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3rBSwgRl  
目 录  Yw7txp`i  
dG2k4 O  
1    绪论 clV3x`z  
%-1-y]R|  
1.1　机械、机器与机构 zk#"n&u0  
IOhJL'r  
1.2　设计机器的基本要求与流程 piULIZ0  
Se{x-vn?p  
1.3　机械原理的基本内容    l|RBO+}  
l!qhK'']V"  
1.3.1 平面机构的组成分析 <NKmLAfX  
Td(eNe_4T  
1.3.2 平面机构的运动分析 Gj!9#on$7R  
VokIc&!Uz  
1.3.3 平面机构的受力分析 >>bsr#aJ  
=S+*=jA  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 Mu: y9o95  
&YpViC4K.  
1.3.5 机器的动力分析 VW&EdrR,S  
6Ft?9 B(F:  
1.3.6 常用机构的设计 }$%j}F{  
M$YU_RPl+  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 nQ*9E|Vx  
w.X MyHj  
1.3.8　工业机器人机构学基础 b'r</ncZ  
RD6n1Wb(@  
1.4　学习本课程的目的    HKp|I%b]J  
@I"&k!e<2  
1.5　学习本课程的方法    nwS @r  
]w,:T/Z}  
2　平面机构的组成分析 }Wlm#t  
QQI,$HId  
2.1　概述 \3"jW1Wb  
'Dn\.x^]1  
2.2　平面机构的组成分析    +}VaQ8ti4  
0Wkk$0h9  
2.2.1 构件 6C
'W  
%plu]^Vy  
2.2.2 运动副 |VX )S!  
#B2a?   
2.2.3 运动链 )2sE9G,  
O:E0htdWr  
2.2.4 机构 OI^??joQ  
^/~ZP?%]  
2.3　平面机构的运动简图 b1TIVK3m  
;NMv>1fI  
2.4　平面机构的自由度 q\pI&B  
ej,)<*  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    mO=A50_&,Q  
q@Aw]Kh  
2.5.1 局部自由度 \E(^<Af  
TUBpRABH  
2.5.2 虚约束 CZ33|w  
ty8>(N(~  
2.5.3 复合铰链 : E`78  
6& (bL<8b  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    T>hrKn.!D:  
q4#$ca[_ak  
2.6.1 平面机构的组成原理 O l
lS  
|*
/-~5"  
2.6.2 平面机构的结构分析 skm~~JM^  
:5sjF:@  
2.7　平面机构的高副低代 x2,;ar\D  
<z#.J]  
习题 a&Qr7tTY"  
(|\%)vH-  
3　平面机构的运动分析 0tz? sN  
aUF{57,<  
3.1　概述 *sQ.y {  
cQkj{u  
3.2　平面机构运动分析的图解法 Mkh/+f4  
`_k_}9Fr  
3.2.1 速度瞬心法 7Ll?#eun  
-{}(U  
3.2.2 矢量方程图解法 bY-koJo  
M"Af_Pbx  
3.3　平面机构运动分析的解析法 Yq
msL<  
R;w$_
1  
习题 ^F'~|zc"C  
H&8~"h6n  
4　平面机构的力分析 8BrC@L2E0  
/d+v4GIB  
4.1　概述 w~_ycY.e  
b<!' WpY-  
4.2　平面机构静力分析的图解法 =0L%<@yA  
<FX]n<  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 'qUM38s  
b*W,8HF4,  
4.4　平面机构的动态静力分析 [,MaAB  
JMk2OK{0  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 CA1Jjm=  
_Ss}dU9  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 cuC' o\f  
:_<&LO]Q  
习题 *<:6A&'D9  
q %j8Js  
5　平面连杆机构及其设计 Hs$HeA
p;  
|)v}\-\#  
5.1　概述    M3elog:M  
QW'*^^  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 fs yVu|G  
7IFZK\V  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 _xH<R  
fN@ZJ~F%j  
5.2.2平面四杆机构的演化 \[qxOZ{  
\crh`~?>  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 GGo~39G  
"uP*pR^  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 sPb}A$'  
/NjBC[P  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 FGPqF;  
m]*a;a'}#  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 :Tv>)N  
$9j>oUG  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 Lagk   
o=#ym4hJ%  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 B|V!=r1%  
3M(*q4A$"  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 jz HWs  
<7>1Z 82)  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 vNs`UkA  
`#w#!@s#@  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 (,t[`z  
?&zi{N  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 ji>LBbnHdE  
!Yr9N4  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 i-;#FT+Xc  
=-~))!(  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 Aqmw#X  
-9.lFuI  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 <"6\\#}VG  
0:71Xm  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 <,0/BMz  
63%V_B|  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 \.oJ/++  
D vvi)/<  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 ?<BI
)[B  
bcvm]aPu  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 XN6$TNsD$  
'_V9FWDZ  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 :!Dm
,PP%  
}y+Qj6dP  
5.8　机构创新设计概述 8m=R" %h  
%F
M26^  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 ja~Dp5  
Y'm;xA  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 &*'^
uCna  
ybsw{[X>M  
5.9　平面连杆机构的应用 9xj }<WM  
4h_YVG]ur  
习题 9B;WjXSe  
P qC#[0Qy  
6　凸轮机构及其设计 ||*F.p  
R4VX*qkB  
6.1　概述 sbX7VfAR`  
IDJ2epW*;  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 +ctU7 rVy  
^'`(E_2u  
6.3　从动件常用的运动规律  i ]8bj5j{  
%XeN_ V  
6.3.1 一次多项式运动规律 9XtO#!+48  
1\UU"  
6.3.2 二次多项式运动规律 "_LqIW1  
L7aVj&xM  
6.3.3 五次多项式运动规律 .%7Le|Fb"  
L~)8Q(f  
6.3.4 余弦加速度运动规律 i.7_i78\"  
YLTg(*  
6.3.5 正弦加速度运动规律 #$k1w@  
H[nBNz)C  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  %z1^  
,g}$u'A+d  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 j!!s>7IZ  
_eq$C=3Ta  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 41d+z>a]  
2[3t7C  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 2cQ~$  
Y DHP-0?  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 ;SjNZi)4d  

1Dc6v57  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 Z}0xK6  
LFxk.-{=  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 LI3L~6A>  
;Wy03}K4J  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 "5k6FV  
3{~(_  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 <EgJm`V  
#yR&|*@  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  sT!?nn3O`  
|;~2y>E  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 ]o"E4Vht  
=`|BofR  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 HH7WMYoKY  
G8__6v~  
6.6.3 滚子半径的确定 1;<Vr<.  
d7r!<u&/  
6.7　凸轮机构的应用  v@GhwL  
.'H$|"(v  
习题    X\H P{$fY_  
f1'X<VA  
7　间歇运动机构 fg
j$ u  
B=n90XO |  
7.1  概述 vdgK3I  
VK*`&D<P  
7.2  棘轮机构 i?M-~EKu  
Tq)hAZ  
7.3  槽轮机构 <Fx%P:d  
V[*>}XQER  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 bfncO[Q,?  
gfIS  
7.3.2槽轮机构的运动系数 11#b%dT  
_6h.<BR  
7.4  不完全齿轮机构 /Ta-3Eh!  

CP2
wg .  
7.5  滚子分度凸轮机构 S _U |w9q  
G}l9 [lE  
7.6  平行分度凸轮机构 6QT&{|q=  
6XZjZ*)W  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 aN*{nW  
H?Sv6W.~  
8　齿轮机构及其设计 FCwE/ 2,  
']\SX*z?  
8.1　概述 L;M@]  
Z}vDP^rf  
8.2　齿轮机构的类型 cU ?F D  
| Z7j s"  
8.3　齿轮的齿廓曲线 j[\:#/J  
n^|xp;] :  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 v%2Dz  
RR+kjK?  
8.3.2 渐开线的形成与特点 z3L=K9)  
Pn9;&`t  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 ^;s/4  
z>,tP  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 Srmr`[i  
NhNd+SCZ@  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 i={4rZOD^  
C:^ :^y  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 C|IHRw`[  
I;wxgWOP  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 u$5.GmKm  
pYAKA1F  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 [!3cWJCt  
+'93%/:  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 $iy!:Did  
c1FSQ m81  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 )l m7ly8a|  
8mdVh\i!Kf  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 L.-qTh^P  
j(;ou
?Uh  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 90iveb21}  
I!9>"s12  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 :~W(#T,$E  
#Q["[}flVv  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 7CF>cpw  
Ce}m$k  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 gn.)_  
1GkoE  
8.7.1 仿形法 $gYGnh_,Q  
Y$Rte.?  
8.7.2 范成法 _D{FQRU<YD  
)Kl@dj  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 gG.+3=  
0(u}z  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 3"my!}03  
OKau3T]  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 ?G!p4u?C  
dG~U3
\!  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 l]t^MEoc8  
nB :iG  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 q2`mu4B  
ZR)M<*$  
8.8.5 变位齿轮传动 J
~`!@!  
/5epDDP-t5  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 sD?Ynpt  
%1GKN|7  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理
uuh._H}-  
_^RN$4.R>  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 Uh1UZ r  
!~7lY]_U  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 g co;8e_  
-R];tpddR5  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 0%HAa|L,,  
#a|r ^%D  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 'ju_l)(R  
N^F5J  
8.10　圆柱蜗杆传动 g~9rt_OV  
q`z1ht nf  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 #ifjQ7(:  
,.=7{y~  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 7rGp^  
G'wW-|  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 `s=Z{bw  
*YQXxIIq  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 u!It';j  
/Gb)BJk!  
习题 ?TW?2+  
j2:9ahW  
9　齿轮系及其设计 s6;ZaU  
A+\rGVNH'S  
9.1　概述 pD~."fb  
5yV>-XT+-  
9.1.1 定轴轮系 C\bJ_vl;'  
4@ny%_/  
9.1.2 周转轮系 M#8_Qbvfk  
o:as}7/^  
9.1.3 复合轮系 DI-CC[  
p>T  
9.2　定轴轮系的传动比 `!ja0Sq]U  
2*n~r  
9.3　周转轮系的传动比 6*|EB|%n  
mv$gL  
9.4　复合轮系的传动比 +^rt48${ y  
=XSupM[T  
9.5　轮系的功用 n{m[ j+UG  
)7E7K%:b,  
9.5.1 实现大的传动比 tgeXX1Eq!  
M4d4b  
9.5.2 实现变速与换向 t|UM2h  
3|URlz  
9.5.3 实现大功率传动 zE}ry!{  
}^odUIj  
9.5.4 实现分路传动 9r
8bSV3`  
k&u5`F  
9.5.5 实现运动的合成与分解 9:E.Iy  
.NF3dC\  
9.5.6 生成复杂的轨迹 J/Ch /Sa  
ue!4By8T  
9.6　周转轮系的设计 W<~u0AyO 3  
.=Uu{F  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 bK!uR&i^l  
4C;"4''L  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 @'J[T:e  
ob[G3rfd@Z  
9.7　其他类型的行星传动简介 %~lTQCPE  
+ul.P)1J6  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 u*7>0o|H:  
yOk]RB<'r  
9.7.2 摆线针轮行星传动 a5`9mR)Y$'  
`@<)#9'A  
9.7.3 谐波齿轮传动 eQ=6< ^KZ  
Vg"vC  
9.7.4 活齿传动 MBol_#H  
>IZ$ .-  
9.7.5 牵引传动 [F,s=,S'M  
-e+im(2D=  
习题 5~i}!n  
G98fBw  
10　机械的运转及其速度波动的调节 `4qtmbj  
J$yJ2G  
10.1　概述 ng[LSB*57Y  
RAxp2uif  
10.2　机械运动的微分方程及其解 StLbX?d
6  
z&.F YGq}  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 _=I&zUF  
e{ZS"e`!  
习题 S$GWY^5}{  
94[8~_{fG  
11　机械的平衡 msZ3%L  
.H86f !=  
11.1　概述 MeO2 cy!5q  
6lQP+! EF  
11.2　平面连杆机构的平衡 Tnnj8I1v  
)gxZ &n6  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 mk3,ke8  
Qf@ha  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 W;P8'_2Y  
^ `[T0X  
11.3　圆盘类零件的静平衡 sN/8OLc  
N >];xb>  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 ,mE}#cyY  
|u^~Z-.  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 #nS crs@  
i#Z#(D `m  
11.4　刚性转子的动平衡 z3|5E#m  
%/%TR@/  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 f;3kYh^4  
;
fm> \
f  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 aydf# [F  
mFuHZ)iQG  
习题 <s (o?U  
C ?aa)H  
12　机械无级变速机构 /}3I:aJwb  
FND+Ok&  
12.1　概述 o?wEX%  
Vx=tP.BO]  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 T2ZN=)xZ1  
s[u*~A  
12.2.1 正交轴无级传动 8 v<*xy  
)bB Va^  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 >d^DN;p  
EnYEAjX  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 srd\Mf_Ej  
Mdy4H[Odq  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 rTA#4.*&  
BVxk}#d  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 l }]"X@&G  
&bCk`]j:  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 _16r8r$V  
X;yThb`iI  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 .|2[!7CXH  
W,[iRmxn  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 dY.NQ1@"  
k$w#:Sx  
12.3.5 菱锥式无级传动 l +#F
oN  
e+wIN
W  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动
ST[E$XL6  
\_t[\&.a}  
12.4　行星式无级变速传动 .-.b:gdO(  
uB+:sX-L  
12.4.1 转臂输出式无级传动 kFQx7m  
 J?qikE&  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 hU5_ dV  
fWl #CI\]  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 Kd7Lpw1u]  
Lv:;}  
12.4.4 环锥行星式无级传动 } v3w-  
d(9C7GLC,  
12.4.5 钢球行星式无级传动 eV
GW4b  
c=4z+_K  
12.5　脉动无级变速传动 <ua! ]~  
NdM \RD_R  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 ZtX\E
+mC  
(iY2d_FQ[  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 OA&r8WK3  
}}4uLGu)  

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