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9<8a9G  
HKw4}FC*  
目 录  \,t<{p
_Q  
<7) 6*u  
1    绪论 K7Tell\`  
e:occT  
1.1　机械、机器与机构 "b7C0NE  
bUL9*{>G  
1.2　设计机器的基本要求与流程 jo
#F&  
1OS3Gv8jc~  
1.3　机械原理的基本内容    <-aI%'?*  
k]YGD  
1.3.1 平面机构的组成分析 S3wH M  
5nb6k,+E  
1.3.2 平面机构的运动分析 3f8Z?[Bb@  
?!-im*~w  
1.3.3 平面机构的受力分析 ,Yz+?SmSZ&  
``Rb-.Fq,  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 >Sah\u`  
!7?wd^C'f  
1.3.5 机器的动力分析 @U5>w\  
?Qk#;~\yB  
1.3.6 常用机构的设计 KHiJOeLc  
rNp#5[e  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 \(L^ /]}G)  
7^5BnF@  
1.3.8　工业机器人机构学基础 eQj/)@B:V  
pQ8+T|0x  
1.4　学习本课程的目的    P2F>iK#U  
#1R %7*$i  
1.5　学习本课程的方法    >^N:A  
`h6W@ROb  
2　平面机构的组成分析
:"]ei@  
E~^'w.1  
2.1　概述 3J<,2
 
g.s oNqt=  
2.2　平面机构的组成分析    Df^S77&c!  
bux-t3g7+  
2.2.1 构件 L~~Yh{<  
>j3N-;o@?  
2.2.2 运动副 ?Y* PVx9Y  
o5R40["  
2.2.3 运动链 @Iu-F4YT  
_TF>c:m3  
2.2.4 机构 _#B/#^a  
W^f#xrq>  
2.3　平面机构的运动简图 SGm?"esEt  
x
kovoTzV  
2.4　平面机构的自由度 AF6'JxG7  
#J_i 5KmXJ  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    Y2EN!{YU  
=@o}  
2.5.1 局部自由度 Q2Rj0E`  
b??1Up  
2.5.2 虚约束 |#6Lcz7[  
z^.0eP8\j  
2.5.3 复合铰链 s=4.Ovd
\  
ev $eM  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    Q #gHD  
.>n|#XK  
2.6.1 平面机构的组成原理 9K!='u`  
KJ_R@,v\  
2.6.2 平面机构的结构分析 nCU4a1rZ  
)RFeF!("  
2.7　平面机构的高副低代 [eRMlSXA  
Z]<_a)>  
习题 {W]jVh p  
HV@:!zM  
3　平面机构的运动分析 nKdLhCN'=  
s9iM hCu|  
3.1　概述 gZ3!2T>  
e^yB9b  
3.2　平面机构运动分析的图解法 VzesqVx  
"dOzQz*E  
3.2.1 速度瞬心法 %:*HzYf  
@d\F; o<  
3.2.2 矢量方程图解法 )T?ryp3ev  
K@m^QioMj  
3.3　平面机构运动分析的解析法 tF|bxXsZ  
Lg1Usy%  
习题 a0R]hENC  
;/@R{G{+~;  
4　平面机构的力分析 !_@%/I6  
\!r^6'A  
4.1　概述 }wVrmDh \  
-MjRFa  
4.2　平面机构静力分析的图解法 :&m(WZ\  
=>G A_  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 ,v"A}g0"  
]G:xTv8  
4.4　平面机构的动态静力分析
<mN3:G  
E'Bt1u  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 }1V&(#H2  
Nu'rn*Y_  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 ]l%j>Vb!L  
_D~a4tgS  
习题 rfjQx]3pB  
S
pgVsz  
5　平面连杆机构及其设计 VI?[8@*Z  
Dng^4VRd  
5.1　概述    h>wU';5#f  
$IHa]
9 {  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 [#:k3aFz  
`d8TA#|`  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 _PIk,!<  
F}X_I  
5.2.2平面四杆机构的演化 ;bX{7j  
=F9-,"EAI  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 {T.VB~C  
`JRdOe  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 WCH>9Z>cj  
(<h,R@:  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 4Xz|HU?  

"jSn`  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 y.zW>Mfl  
&b_duWs  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 _xJ&p$&  
B4kIcHA  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 E~B LY{3:  
yxH[uJpb  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 OHU(?TBo  
}5K\l  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 W/ERqVZR]  
u>BR WN  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 w"~T5%p  
C<3An_Dy  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 m`/OO;/;  
D3]_AS&\  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 8=d9*lm  
fIu/*PFPVY  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 B#=dz,}  
R7#B_^ $  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 ="V6z$N  
.m .v$(  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 hQ9VcS6=gD  
C`fQ` RL\  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 @ Fu|et  
*p"%cas  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 37VSE@Z+  
w0pH|$"/P  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 K#>B'>A\  
d2pVO]l YZ  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 @sP?@<C  
#<{sP0v*  
5.8　机构创新设计概述 5( 3tPbm{  
a$ Z06j  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 Gd!y,n&s  
u BvN*L
Q  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 oYW:ptJ  
./u3z|q1  
5.9　平面连杆机构的应用 bYiaJ  
zFlW\wc  
习题 Up~#]X
 
-LUKYG
BK  
6　凸轮机构及其设计 z&w@67 >j  
u-D%: lz85  
6.1　概述 eKt~pzXwm  
Z\n nVM=  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 BPW2WSm@<  
6]M(ElV1H  
6.3　从动件常用的运动规律  l2i[wc"9  
Z<`QDBN"4  
6.3.1 一次多项式运动规律
|Gz(
q4  
,#nyEE  
6.3.2 二次多项式运动规律 YH@^6Be9  
s$A|>TOY  
6.3.3 五次多项式运动规律 [:Sl^ Z&6M  
:M3Fq@w=  
6.3.4 余弦加速度运动规律 [&51m^  
#>}cuC@  
6.3.5 正弦加速度运动规律 Tv!zqx#E  
>o.4sN@  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  Pa+%H]vB  
W;Ct[Y8m  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 F8nR.|  
) }(Po_  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 `ml  
_vm~yKId  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 1GE[*$vuq  
f]Xh7m(Gh  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 \Cx2$<8  
FG/1!8F  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 Kqm2TMO]>V  
<m'W{n%Pp  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 Ejmpg_kux  
/@ m]@  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 ''tCtG" Xi  
{{qu:(_g  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 6o
6I]QL  
1aDx 6Mq  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  s+DOr$\  
VX0}x+LJ  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 B 1jeIk,  
^M0
  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 Xh+;$2l.B  
id+ ~ V  
6.6.3 滚子半径的确定 W[/Txc0$  
3N257]  
6.7　凸轮机构的应用  lha)4d  
\xG_q>1_  
习题    a`I \19p]  
e>0gE`8A  
7　间歇运动机构 ||D PIn]  
z9Z4MXl  
7.1  概述 /*P) C'_M  
s5h}MXIXw  
7.2  棘轮机构 |yS  %  
> 9.%hSy  
7.3  槽轮机构 'hR0JXy  
F_G .$aCc  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 jIEntk  
DQ<4`wEM  
7.3.2槽轮机构的运动系数 L+N\B@ 0-  
U$|q]N  
7.4  不完全齿轮机构 uP G\1  
`R;i1/  
7.5  滚子分度凸轮机构 t'1g+g  
;*QK^#  
7.6  平行分度凸轮机构 ;.'?(iEB  
|M`'   
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 90#* el  
@Bds0t  
8　齿轮机构及其设计 \HXq~Y  
/k8I6  
8.1　概述 3^[P  
_B>'07D0  
8.2　齿轮机构的类型 v*[UG^+)  

& .0A%  
8.3　齿轮的齿廓曲线 Z_[ P7P  
`Fie'[F5,)  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 A'BqNsy  
,OWk[
0/  
8.3.2 渐开线的形成与特点 n]df)a  
l`.z^+!8@  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 ?5FlbiT  
Y?TS,   
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 ]DKRug5  
FRuPv6  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 6R,Y.srR  
K[kK8i+(  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 q8_(P&  
6@TU9AZS`  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 <o/!M6^:  
$33E-^  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 n&Ckfo_D  
MA,*$BgZ  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 & XmaGtt  
hw,nA2w\  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 D%~tU70a  
w i[9RD@  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 -nXP<v=V  
=WjHf8v;  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 eT+i&  
b3EGtC}^  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 Kf1J;*i|\  
<4+P37^~  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 jB8Q% {%  
a
 M9v  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 4^uSW&`;/  
r[4n2Mys  
8.7.1 仿形法 (IBT|
K  
)O"E#%  
8.7.2 范成法 M#; ks9  
9Q=VRH:  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 ._^}M<o L  
?OLd }8y  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 `0\Z*^
>  
n9xP8<w8  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 JD#x+~pb,8  
(B>/LsTu  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 <a]i"s  
[K&%l]P7  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 h{gFqkDoTI  
jd](m:eG  
8.8.5 变位齿轮传动 qFD ZD)K  
,U3  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 S[1<Qrv]  
H"FK(N\  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 .JPN';  
X>8,C^~$1  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 QkBw59L7  
)GkJ%o#H2  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 zMR)w77  
zbmC?2$  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 r }lGcG)  
eAfi!!Z<  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 x"{aO6M  
$AZYY\1  
8.10　圆柱蜗杆传动 P9/ (f$=  
f`n4'dG  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 o/w3b8  
T&lgWOls  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 5p (zhfuG  
SXk.7bMV6  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 Kcm+%p^  
ECOJ .^  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 (-gomn  
KLyRb0V  
习题 5EFt0?G  
d5$D[,`1  
9　齿轮系及其设计 lS4rpbU_  
)A\ ZS<@Z7  
9.1　概述 4.!1odKp  
xU.1GI%UPu  
9.1.1 定轴轮系 vN Bg&m  
t3@+idEb  
9.1.2 周转轮系 J#I RbO)  
;Z]Wj9iY  
9.1.3 复合轮系 Y;/@[AwF  
fB8, )&  
9.2　定轴轮系的传动比 N1$u@P{  
{y9G "  
9.3　周转轮系的传动比 suY47DCX)  
 k,:W]KD  
9.4　复合轮系的传动比 h[W`P%xZ  
0$*7lQ<a#M  
9.5　轮系的功用 7*l$i/!  
xDo0bR(  
9.5.1 实现大的传动比 aV\i3\da  
n9B5D:.G  
9.5.2 实现变速与换向 $aV62uNf  
GbSCk}>  
9.5.3 实现大功率传动 -G(me"Cu  
O] @E8<?^  
9.5.4 实现分路传动 EhxpMTS  
Lc{AB!Br  
9.5.5 实现运动的合成与分解 w"j>^#8  
%e~xO x  
9.5.6 生成复杂的轨迹 cnu&!>8V  
NiZfaC6V  
9.6　周转轮系的设计 6 9>@0P  
hY`<J]-'`  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 ZSuoD$~k[  
L/i'6(="  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 =A'>1N  
2FMmANH0ev  
9.7　其他类型的行星传动简介 0~U#DTx0  
t]h_w7!U  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 5i[O\@]5  
p:~#(/GWf  
9.7.2 摆线针轮行星传动
Jh-yIk  
YK/? mj1x  
9.7.3 谐波齿轮传动 y\??cjWb]  
s~Eo]e  
9.7.4 活齿传动 Y/sav;  
2xNR=u`  
9.7.5 牵引传动 :Qa*-)rs  
=Zj 7dn;EN  
习题 *y4DK6OFe  
BZ?w}%-MO  
10　机械的运转及其速度波动的调节 JLd%rM\m  
zqA>eDx  
10.1　概述 K*:=d}^  
sPNm.W$_  
10.2　机械运动的微分方程及其解 =F\Xt "  
F@<cp ?dR  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 y3efie {J  
lV'?X%  
习题 EB3/o7)L  
WOO3z5 La  
11　机械的平衡 n*[ZS[I  
;mpYcpI  
11.1　概述 n/v.U,f&l@  
-8)Hulo/{U  
11.2　平面连杆机构的平衡 dk7x<$h-h0  
;-3&yQ7N)  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 hJSvx  
Uh0g !zzp  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 iQO4IT   
QvbH " 7  
11.3　圆盘类零件的静平衡 ,u}wW*?,sT  
Tgpu9V6  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 r5gqRh}+  
G&h@   
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 Tf#Op v)  
X+Sqw5rH  
11.4　刚性转子的动平衡 \:@6(e Bh  
)xVf3l pQ  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 _)j\ b  
P].Eb7I  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 S:z|"u:+  
r`-8+"P  
习题 Xm# +Z`|N  
6?xF!VIL  
12　机械无级变速机构 1L`V{\_0s  
oLkzLJ  
12.1　概述 #e.x]v:  
)"?'~5A  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 <zpxodM@T  
<<-L,0  
12.2.1 正交轴无级传动 `a52{Wa  
N4x5!00  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 jwjLxt  
Wu6'm&t  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 r],%:imGr  
F=Xb_Gd`  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 0to`=;JI  
Hya.OW{  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 l[~$9C'ji  
Zb_A(mnzh  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 h1?xfdvGd  
*04}84?:  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 Y*#xo7#B  
p9jC-&:  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 5`3x(=b  
HT/!+#W.  
12.3.5 菱锥式无级传动 @_t=0Rc  
0e&&k  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 ];CIo> b_(  
y_>DszRN`u  
12.4　行星式无级变速传动 HY_>sD  
\s[L=^!  
12.4.1 转臂输出式无级传动 +@uA  
4RctYMz  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 d
b_Qt'>  
#)n$Q^9&  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 0Sk~m4fj(  
iOfO+3'Z_U  
12.4.4 环锥行星式无级传动
!
\|  
Xl1%c7r.1  
12.4.5 钢球行星式无级传动 `oe=K{aX  
PZru:.Mh  
12.5　脉动无级变速传动 J;<dO7j5  
3~R,)fO;  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 KC&XOI %  
Z^Um\f  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 P(yLRc
 
_'mC*7+  

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