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x7<l*WQ  
目 录  PI`Y%!P  
'/6f2[%Y"  
1    绪论 G"-V6CA[  
c_+fA  
1.1　机械、机器与机构 4^:dmeMZ`  
e Ru5/y~  
1.2　设计机器的基本要求与流程 6Y,&q|K  
%k['<BYG<  
1.3　机械原理的基本内容    O#18a,o@  
}s@IQay+  
1.3.1 平面机构的组成分析 x"RF[d  
a.gMH uL  
1.3.2 平面机构的运动分析 Q%?%zuU  
]S@T|08b  
1.3.3 平面机构的受力分析 <X4f2z{T{@  
K39I j_3  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 Z]TQ+9t  
ILH[q>  
1.3.5 机器的动力分析 3gVU#T[[  
j?
]+~  
1.3.6 常用机构的设计 0n`Temb/  
Q$]1juqg  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 <D)@;A  
85[ 7lO)[  
1.3.8　工业机器人机构学基础 ;^0ok'P\~9  
HDzeotD  
1.4　学习本课程的目的    wA/!A$v(  
m,q)lbRl  
1.5　学习本课程的方法    CVkJMH_  
4xalm  
2　平面机构的组成分析 ;R2A>f~  
G:lhrT{  
2.1　概述 4]0:zS*O  
nXb_\9E  
2.2　平面机构的组成分析    w~crj$UM  
n[K%Xs)  
2.2.1 构件 W|rAn2H  
N2[jBy8M  
2.2.2 运动副 c?c\6*O  
e@Ev']  
2.2.3 运动链 PZZPx<?N  
E)jd>"  
2.2.4 机构 y
Y49JZ  
+N+117m  
2.3　平面机构的运动简图 Zj ` ;IYFG  
g5Io=e@s  
2.4　平面机构的自由度 <6+B;brh  
V3VTbgF  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    t4:/qy  
5? Y(FhnIC  
2.5.1 局部自由度 l,b,U/3R.  
/=9dX; #  
2.5.2 虚约束 s%Ph  
)t-P o'RW  
2.5.3 复合铰链 m3P7*S5NJ7  
M3]eqxLC  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    w?nSQBz$  
X_D-K F  
2.6.1 平面机构的组成原理 'IIa,']H  
=1|p$@L`%  
2.6.2 平面机构的结构分析 [`tNa Vg  
Bv3B|D&+  
2.7　平面机构的高副低代 f!5w+6(  
RX?!MDO  
习题 Rb:?%\=  
5pY|RV6:  
3　平面机构的运动分析 saQ ~v@  
&;JeLL1J  
3.1　概述 T5T[$%]6  
:ntAU2)H  
3.2　平面机构运动分析的图解法 Zn)o@'{}{  
Ujvm|ml  
3.2.1 速度瞬心法 ]
S9Z5l0  
zn^ G V  
3.2.2 矢量方程图解法 0ZI}eZA j  
u=~`5vA  
3.3　平面机构运动分析的解析法 ' \>k7?@  
G OG[^T  
习题 OR+py.vK  
*L*{FnsV  
4　平面机构的力分析 awz.~c++  
OR|Jc+LT  
4.1　概述 $*_79F2zN  
&P35\q   
4.2　平面机构静力分析的图解法 a[}?!G-Wt|  
Wk/Q~o  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 la 0:jO5  
xc`O\z_)  
4.4　平面机构的动态静力分析 5t_Dt<lIz  
3tUn?;
9B  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 Lrr(7cH,  
vAeVQ~  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 H)dZ0n4T  
(47la$CR  
习题 }jWg&<5+z  
6jm/y@|F!  
5　平面连杆机构及其设计 Z}>;@c  
*a{WJbau]  
5.1　概述    (./Iq#@S  
pSYEC,0B  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 9}fez)m:g0  
Q4]Od{[  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 fF9hL3h?)  
-G_3
B(]`  
5.2.2平面四杆机构的演化 ]EQ*!  
>/%XP_q%`e  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 v|]"uPxH?  
q3K}2g  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 W*v3B.  
oY; C[X  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 \&Bdi6xAy  
TK~KM  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 ~>~qA0m"m  
em- <V5fb  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 @*UV|$~(Q  
S>j.i  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 "*MF
=VB1  
&Ll&A@yU  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 Wfc~"GQq4  
0B}2~}#  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 "o_'q@.}  
#<u;.'R  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 [U"/A1p  
uq54+zC  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 1_Av_X  
)DlK
eiK  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 ^kz(/c/?  
)t\aB_ =  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 z%lJWvaA7  
8B(v6(h  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 N0NFgW;  
WNQ<XBqAw  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 gA@Zx%0j  
T"gk^.  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 r=54@`O!  
U)aftH *Pk  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 B_b
5&M@  
&CN(PZv  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 +"k?G  
Y| ch ;  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 8gt&*;'}*D  
%yk_(3a  
5.8　机构创新设计概述 R-1MD  
Z{y
H:{Vk  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 .sFN[>)  
ha 2=O  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 "VU/Ucb7  
~(GNY5  
5.9　平面连杆机构的应用 DZ`m{l3H  
pv-c>8Wb6  
习题 e+{lf*"3  
*yjnC  
6　凸轮机构及其设计 {s*2d P)  
mo(>SnS<  
6.1　概述 i27)c)\BM  
G'(rjH>q  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 BHZhdm@),  
[+xsX
*+  
6.3　从动件常用的运动规律  <yBa5m@/  
u|.7w2  
6.3.1 一次多项式运动规律 D>HbJCG4^  
8Gnf_lkI  
6.3.2 二次多项式运动规律 *kYGXT,f]  
J.M&Vj:  
6.3.3 五次多项式运动规律 G43r85LO  
yBIX<P)vE'  
6.3.4 余弦加速度运动规律 &/"a E  
)c'E9ZuZ>d  
6.3.5 正弦加速度运动规律 C_8_sbZ/  
BOq9\g`5s  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  +8itP>  
/@
\R  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 R*6B@<p,i  
h0g?=hJq  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 rKyulgP  
c:>&YGmhu  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 .kPNWNrw  
*h3iAcM8  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 ,-8-Y>[  
}*xjO/Ey  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 $uyx  
hwJ>IQ1  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 Gsb^gd  
9:-7.^`P  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 @|Yn~PwKs  
vlE]RB  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 2{vAs  
[wnp]'+!  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  y1Z>{SDiq  
DZnqCu"J  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 xy"'8uRi  
X:;x5'|
 
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 x-X~'p'f  
jlU6keZh`  
6.6.3 滚子半径的确定 GQ7uxdqWBQ  
@p WN5VL  
6.7　凸轮机构的应用  qIsf!1I?  
mTxqcQc:7  
习题    m|{^T/kIbQ  
,qv\Y]  
7　间歇运动机构  -D'XxOI  
F4==a
8  
7.1  概述 W0~G`A(:;  
wL="p) TO.  
7.2  棘轮机构 AD?XJ3  
p^RX<L/\=_  
7.3  槽轮机构 h@G~'\8t  
,1N|lyV   
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 'hs4k|B  
HdB>CVuh  
7.3.2槽轮机构的运动系数 xUsL{24  
-$[&{.B.  
7.4  不完全齿轮机构 Q[rZ1z  
51Y%"v t  
7.5  滚子分度凸轮机构 sg2%BkTI  
yxp,)os:  
7.6  平行分度凸轮机构 L8Tm8)  
/r"<:+  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 TPk?MeVy%W  
/YHO"4Z  
8　齿轮机构及其设计 B\)Te9k'  
$m2#oI'D  
8.1　概述 b&&l  
n-"(~  
8.2　齿轮机构的类型 *?HGi>]\|  
 ,S=[#  
8.3　齿轮的齿廓曲线 L#byYB;E{  
eDZ8F^0  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 nf 8V:y4  
8TeOh1\  
8.3.2 渐开线的形成与特点 . c+m(Pk  
[B)!  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 wb?k  
YxJQ^D
`  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 ;6[6~L%K}  
NF6xKwRU]_  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 lsOv#X-bE  
/ta}12Z  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 )PP yJ@M  
49&i];:%7%  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 BL16?&RK  
h' !C  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 >U{iof<  
cE 'LE1DK  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 b3E1S+\=~  
.F 6US<]  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 NknS:r&2  
(is',4^b  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 -|#{V.G3'  
CE`]
X;#y  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 nXLz<wE  
7b>_vtrt  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 hFi gY\$m  
[8sYEh  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 I$t8Ko._"  
rxgSQ+G_  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 `z(o01y  
M0fN[!*z  
8.7.1 仿形法 qS/}aDk&  
))|d~m  
8.7.2 范成法 SZ9Oz-?  
H%vfRl3rB  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 l[$GOLeS  
7s?#y=M  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 < bC'.m  
r{R<J?Y  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 e+lun -  
1]Xx{j<  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 >fXtu:C-!J  
GLtWo+g0  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 ?;CIS$$r  
V ,p~,rC  
8.8.5 变位齿轮传动 w<`0D)mQ  
=SLG N`m3  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 ,yltt+e  
f X[xZGV,  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 BrE#.g Jq  
4)w,gp  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数  \nEMj,)  
x!_5/  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 E,6|-V;?  
Z8$BgP  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 _gqqPny4$  
47Z3nl?  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 ]!{S2x&"  
0 MK}  
8.10　圆柱蜗杆传动 u?`{s88_mF  
=l43RawAmu  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 'Eur[~k  
>XgJo7u  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 -H6[{WVW!  
1@L18%h  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 uM`i!7}  
%JE>Z]  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 wH o}wp  
l'(FM^8jv  
习题 2V)+ba|+  
H}kZ;8  
9　齿轮系及其设计 l%EvXdZuOy  
GFdbwn5B  
9.1　概述 d78 [(;  
_l7_!Il_  
9.1.1 定轴轮系 L=#NUNiXr  
5FR#CQ  
9.1.2 周转轮系 OWewV@VXR  
e El)wZ,A  
9.1.3 复合轮系 =\.*CY|;N  
0beP7}$  
9.2　定轴轮系的传动比 .m]}Ba}J$  
YYn8!FIe  
9.3　周转轮系的传动比 z+yq%O  
%!nI]|  
9.4　复合轮系的传动比 >O\+9T@  
v](Y n)#  
9.5　轮系的功用 vQ*[tp#qU  
CO`)XB6W  
9.5.1 实现大的传动比 i1uoYb?4(I  
$97O7j@  
9.5.2 实现变速与换向 \~*<[.8~  
LXo$\~M8G8  
9.5.3 实现大功率传动 7zH2dqrj  
G
"?7 Z&+  
9.5.4 实现分路传动 ,5$G0  
0]SWyC :  
9.5.5 实现运动的合成与分解 R278^E  
YjDQ`f/  
9.5.6 生成复杂的轨迹 Ge`7`D>L  
j_2g*lQ7a  
9.6　周转轮系的设计 hP+4{F*}-  
INr1bAe$  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 M]PZwW8  
^nPy(
Q0  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 AT1cN1:4?  
{KHI(*r;  
9.7　其他类型的行星传动简介 i-wRwl4aEF  
veq3t$sj  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 gttsxOgktH  
/GGyM
]k3  
9.7.2 摆线针轮行星传动 O z0-cM8t  
/#Pm'i>B  
9.7.3 谐波齿轮传动 89:nF#  
X6 BIZ  
9.7.4 活齿传动 -]0:FKW  
67rY+u%  
9.7.5 牵引传动 "v:k5a(  
U*a#{C7"  
习题 \
]<R`YMV  
 9Do75S{(  
10　机械的运转及其速度波动的调节 qkhre3  
Em&3g  
10.1　概述 f DXK<v)  
:o^ioX.J  
10.2　机械运动的微分方程及其解 [nxYfER7  
&pzL}/u  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 SEI0G_wk$  
i[KXkjr  
习题 z|3v~,  
_\d|`3RM  
11　机械的平衡 W\>O$IX^e  
ywp_,j9F  
11.1　概述 Q$U.vF7BnP  
[UXVL}tk  
11.2　平面连杆机构的平衡 #-YbZ  
*}C%z(  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 :(XyiF<Ud  
q+9^rQ  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 >!1]G"U  
^rf
R<Q`  
11.3　圆盘类零件的静平衡 .eIs$  
-E\G3/*51  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 *N$XQ{o  
4C?{p%3c  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 R8[VD iM6E  
9!=4}:+  
11.4　刚性转子的动平衡 }'Ap@4  
H'3 pHb  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 +>C26Q  
RCTqV.L  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 0E#??gN  
OulRqbL2  
习题 Kv* 1=HES  
wm#(\dj  
12　机械无级变速机构 #"6l+}  
)*}\fmOv{  
12.1　概述 EC$F|T0f  
&]a(5  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 (QIU3EN  
}BS EK<W  
12.2.1 正交轴无级传动 e-`9-U%6  
$DH/  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动  Fw[1Aa#  
fASklcQ  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 b(N+_= n  
agfDx^,  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 1^o})9  
aW:*!d#  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 b [HnhAI  
vULDKJNHX  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 l1zPL3"u_^  
sB:
e:PK  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 \68bXY.  
MMjewG
xe  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 :@&e~QP(  
%62|dhl6  
12.3.5 菱锥式无级传动 K @&c  
X_-/j.  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 Vfd_nD^8oZ  
SLP$|E;  
12.4　行星式无级变速传动 Z]LP18m9kl  
c%G~HOE=B  
12.4.1 转臂输出式无级传动 ^'N!k{x  
qK;J:GT>  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 M GC=L .  
?_{{iil  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 7mnO60Z8N  
S9:ij1  
12.4.4 环锥行星式无级传动 UBv#z&@[  
)5`^@zx  
12.4.5 钢球行星式无级传动 {>9<H]cSP  
KDg%sgRu}  
12.5　脉动无级变速传动 HHyN\  
}6u}?>S  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 W"/,<xHuh  
0RdW.rZJ  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 ow (YgM>t  
*W |  

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