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yTwv2l;U  
目 录  .t''(0_kC  
HDZB)'I  
1    绪论 Y;d$x}dh  
cdfJa  
1.1　机械、机器与机构 z9pv|  
IlJ6&9  
1.2　设计机器的基本要求与流程 U7O~ch[,  
rvuskXdo  
1.3　机械原理的基本内容    SuU,SE'TX  
eWSA  
1.3.1 平面机构的组成分析 Ehu^_HZ  
DcA{E8Y  
1.3.2 平面机构的运动分析 .5'
M^  
1X2MhV  
1.3.3 平面机构的受力分析 bmVksi2b  
#
z_lBg. K  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 "2q}G16K  
/)Bk r/  
1.3.5 机器的动力分析 Ql^I$5&  
6gV-u~j[#  
1.3.6 常用机构的设计 J3gJSRT@P  
fqA\Rp6Z  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 &p=Uus  
Aq%TZ_m  
1.3.8　工业机器人机构学基础 4Ei*\:  
Z .VIb|  
1.4　学习本课程的目的    8R"c}87  
^JZ]?iny  
1.5　学习本课程的方法    w%R(*,r6  
A@xa$!4}  
2　平面机构的组成分析 L,c@Z@  
x9q?^\x  
2.1　概述 U/9xO"b{.  
Bee`Pp2  
2.2　平面机构的组成分析    esU9  
"C%<R  
2.2.1 构件 m/uBM6
SXx  
NovF?kh2  
2.2.2 运动副 ,Bax0p  
=aZgq99  
2.2.3 运动链 Uo?g@D  
_K["qm{X_  
2.2.4 机构 VWf&F`^B(  
TG9 a1q  
2.3　平面机构的运动简图 =vJ:R[Ilw  
Hy=';Ccn}  
2.4　平面机构的自由度 V .+ mK|)  
fNe9as  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    *P2_l Q=  
Z6C!-a  
2.5.1 局部自由度 XE8>&&X  
KSkT6_<  
2.5.2 虚约束 C$?gt-tJ'  
0Cd)w4C  
2.5.3 复合铰链 VbX+`CwH  
z6 T3vw
  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    vpnQs#8O  
|j:"n3~6  
2.6.1 平面机构的组成原理 tNP>6F/  
,9;RP/"7  
2.6.2 平面机构的结构分析 5hN)y-4@  
 %f3qCN  
2.7　平面机构的高副低代 d
[K71  
iY@wg 8ry  
习题 @p`*MWU  
*} @Y"y  
3　平面机构的运动分析 5B6twn~[  
b7-M'-Km0_  
3.1　概述 2OT RP4U  
-u+@5K;^Y  
3.2　平面机构运动分析的图解法 v'3.`aZ!  
i/U
Dda"E  
3.2.1 速度瞬心法 b,C2(?hg  
V+`gkWe/  
3.2.2 矢量方程图解法 lGoP(ki  
u NmbR8Mx  
3.3　平面机构运动分析的解析法 |q|?y`X4/  
_[%2QwAUj*  
习题 b;Nm$`2  
c,@&Z#IZ`  
4　平面机构的力分析 zD}@QoB  
rgq~lZ.U4K  
4.1　概述 arVu`pD*n  
b$@vJ7V!  
4.2　平面机构静力分析的图解法 HrOq>CSR  
SXqWq  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 P}"=67$  
zEM c)  
4.4　平面机构的动态静力分析 r_
R(kns  
rF@njw@  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 D;?
cf+6$  
'%Fg+cZN\  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 \NZ(Xk  
# <?igtUO  
习题 OdKfU^  
,gO}H)v]t  
5　平面连杆机构及其设计 Zc!rL0
T  
PI G3kJ  
5.1　概述    ,5*Z<[*  
DtEvt+h  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 DUrfC[jpv  
Ga<U
vr%+  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 =Ff _)k  
sA(d_Yu_  
5.2.2平面四杆机构的演化 nu(;yIRP  
8n&Gn%DvX  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 +DsdzR`Gx,  
pH9xyN[:a  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 %3%bRP  

8(3nv[  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 d/&W[jJ  

+x!Hc  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 cy-o@U"s8  
B3^F $6=  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 60\`TsFobT  
2`'g 9R  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 z@<OR$/`L  
|l-~,eRvi5  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 QjlQsN!  
c1ga{c`Z  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 K0aT(Rc e  
WrHY'  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 W5*Kq^6Pd  
1agNwFd~  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 11^.oa+`  
:{LNr!I?I  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 oBS m>V
 
]qd$rX  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 7!;H$mxP  
En9>onJ  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 h}y]
Pt?  
Q]{`m  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 H/
2dVUU  
eKUP,y;[I  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 41v#|%\w  
<GWzdj?  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 |1pDn7  
Ro@=oyLE  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 EJW}&e/  
<dGph  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 OZR{+YrB^  
,W|cyQ  
5.8　机构创新设计概述 |yinVfZ0C  
`N}aV
Ns  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 m9=93W?   
8B`w!@hf  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 7>V*gV?v  
.3'U(U  
5.9　平面连杆机构的应用 hHk9O?  
O?`_RN4l  
习题 qKD Nw8>  
ri/CLq^D  
6　凸轮机构及其设计 7'!DK;=TD6  
sj3[ny;b  
6.1　概述 eakQZ-Q  
msVi3`q~  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 `$9sYv 2R  
/o^/J~/3  
6.3　从动件常用的运动规律  -
i#Kpf  
z5J$".O`  
6.3.1 一次多项式运动规律 &0`i(l4]l  
7Ucq(,\./  
6.3.2 二次多项式运动规律 iN9G`qF3!Q  
X7rsO^}W  
6.3.3 五次多项式运动规律 .*X=JFxl  
LC4W?']/  
6.3.4 余弦加速度运动规律 ]1 jhy2j  
\beYb0(+  
6.3.5 正弦加速度运动规律 7Bym?  
fXe$Ug|5a  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  v,kvLjqt
 
lhPxMMS`j  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 h])oo:u'/Q  
>QdT7gB  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 8},:  
zHKx,]9b  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 Qb5@e#  
N F,<^ u  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 je`Inn<  
^fQa whub  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 ^'n;W<\p)  
%NDr5E^cc  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 :'FCeS9  
/E!N:g<  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 `n
RF"T_  
2wJa:=$  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 `pjB^--w  
_\gCd
NrD  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  V`8\)FFG  
6ZAZJn|  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 ";;!c.!^  
-
ykD/  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 \&l@rMD3s  
G+&p
q  
6.6.3 滚子半径的确定 Vg(M ^2L  
Q_Wg4n5  
6.7　凸轮机构的应用  1ASoH,D/  
[C\B2iU7_M  
习题    (*_lLM@Cd  
tAPf#7{|   
7　间歇运动机构 cbYQ';{  
.%!^L#g  
7.1  概述 %OsxXO?  
\XO'7bNu-  
7.2  棘轮机构 G+2 ,x0(  
3~{0X-  
7.3  槽轮机构 ]V)*WP#a  
^wD`sj<Qg  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 Omi/sKFMi  
p:)=i"uL  
7.3.2槽轮机构的运动系数 7?D?s!%\  
8rjD1<  
7.4  不完全齿轮机构 i{16&4 '  
`(ik2#B`}  
7.5  滚子分度凸轮机构 7%W1M@  
=kf"%vFV  
7.6  平行分度凸轮机构 t .}];IJP  
Uy.ihh$I-  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 $U7#3-'  
[RF
]lM]w  
8　齿轮机构及其设计 S{3c}>n  
&E1m{gB(  
8.1　概述 4U16'd  
jSSEfy>^  
8.2　齿轮机构的类型 MMUlA$*t  
=ZO lE|4  
8.3　齿轮的齿廓曲线 ];jp)P2o  
a6Joa&`dv  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律
t-5Y,}j  
kv6nVlI)B  
8.3.2 渐开线的形成与特点 g~$UU(HX  
6^!fuIZ;_  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 "$aoIXv  
T:Ovh.$  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 hsT&c|  
7xQ:[P!G+  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 ;4(}e{  
"Zx<hL*  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 ?D6|~k i  
Br15S};Ce  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 3<xDxj0<  
? |#dGk g  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 rlA/eQrS  
0\vG <  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 0AdxV?6z  
(Q @'fb9z  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 Q
Q_7Q^  
vj344B  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 `R>z{-@=  
 jr_z ?  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 u1Slu%^e  
{ya
.  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 [0hahR  
kY!zBk  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 9X%: ){  
:enR8MS  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 _ziSH 3(  
~#jiX6<I  
8.7.1 仿形法 pf107S  
q*|Alrm  
8.7.2 范成法 2%L`b"9}V  
6 Bdxdx*zt  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 P"l'? `  
P.5l9Ns(O  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 biU_ImJ>0  
w/(c}%v}=  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 )5LT!14  
(XW'1@b  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 @fJsRWvGq  
VgOD
v  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 G_J}^B*?%v  
_^NaP  
8.8.5 变位齿轮传动 iB"ji4[z  
N0-J=2  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 -{ 1P`&G  
@ci..::5  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 fn=A_ i  
e\cyiW0  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 oKCy,Ot<  
r A(A$VR  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 ]W1
4'Z  
1(dKb  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 !CcDA/0  
MO0NNVVi%U  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 WV.hQX9P  
%
" 7UYLX  
8.10　圆柱蜗杆传动 bTm
hz  
#` gu<xlW  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 VOM@x%6#c  
?z#*eoPr  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 "q+Z*  
Vjv6d&Q  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 q%e'WMG~n  
_^#eO`4"  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 *2->>"kh  
JJ ?'<)EF  
习题 W/xPVmnV  
T+@i;M   
9　齿轮系及其设计 un_NBv}  
m^!j)\sM5  
9.1　概述 q
b=2J5su  
Ih|4ISI  
9.1.1 定轴轮系 /go[}X5QR[  
!zF07.(E  
9.1.2 周转轮系 9QXsbd6  
zpT^:Ag  
9.1.3 复合轮系 bUm%#a  
T=tW'tlT\v  
9.2　定轴轮系的传动比 hE5?G;  
]zaTX?F:  
9.3　周转轮系的传动比 )MF@'zRK  
<3BGW?=WP  
9.4　复合轮系的传动比 3kC|y[.
&  
# euG$(  
9.5　轮系的功用 ~LpkA`Hn!  
U|tacO5w`  
9.5.1 实现大的传动比 [znN'Fg:"  
'LPyh ;!f  
9.5.2 实现变速与换向 6[k<&;  
U@y)x+:  
9.5.3 实现大功率传动 [BD`h  
(~N?kh:  
9.5.4 实现分路传动 RVttk )Ny  
(KyOo,a  
9.5.5 实现运动的合成与分解 AZc=Bbh  
*cXq=/s  
9.5.6 生成复杂的轨迹 XdCP!iq*8  
C{85#`z`  
9.6　周转轮系的设计 r YKGX?y  
?[zw5fUDS  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 uq s   
Y?J/KW
3  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 GJcxqgk$  
1m"WrTen  
9.7　其他类型的行星传动简介 >dJuk6J&c&  
FqA4 OU  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 Ut\:jV=f  
ub~ t}  
9.7.2 摆线针轮行星传动 o}:x-Y  
sk39[9  
9.7.3 谐波齿轮传动  FNH)wk  
iZy>V$Aq  
9.7.4 活齿传动 8bdO-LJ9  
F*@2)  
9.7.5 牵引传动 Y,0Z&6 <  
;UTM9.o[  
习题 ?g4Rk9<!i  
1Y$%| `  
10　机械的运转及其速度波动的调节 A_S7z*T  
?s
$d("~  
10.1　概述 /Z:NoTGn  
L5x;#\#p  
10.2　机械运动的微分方程及其解 OgIRI8L  
uthW AT &  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 "NA<^2W@J  

wW*7  
习题 Ez|NQ:o  
j
d
JTOT  
11　机械的平衡 fEL 9J{  
\DujF>:  
11.1　概述 r'{N_|:vv  
<L4$f(2  
11.2　平面连杆机构的平衡 5e,u*J]  
MF<ZB_@  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 D(']k?  
<{k{Coy  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 ]>(pj9)  
.c}+kHv  
11.3　圆盘类零件的静平衡 L#K`F8Wi=  
>"!ScYn  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 ]$L5}pE3  
J1I,;WGf  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 1qNO$M  
q{9 \hEeb  
11.4　刚性转子的动平衡 q( ~rk  
[nig^8  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 e,}h^^"  
.o`Io[io  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 p*0[:/4  
3A`]Rk   
习题 rc[~S  
7d%x7!E  
12　机械无级变速机构 1i$VX|r  
1!(lpp
 
12.1　概述 Wj,s/Yr:  
uT,i&  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 B@M9oN
WHu  
~;CNWJtcf(  
12.2.1 正交轴无级传动 2k<#e2  
5GScqY,aB  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 ;dUKFdKH}  
V4jMx[  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 dVB#Np  
WlQCPC  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 #<[&Lw  
$]_SPu  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 6:|;O  
d*s*AV  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 34!.5^T  
WcqR; Nm  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动
(4 ZeyG@  
Vxap+<m  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 &J2UAmB  
WT,I~'r=S
 
12.3.5 菱锥式无级传动 Lp:VU-S  
N2s"$Ttq  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 7d>w]R,Z  
_1E c54D  
12.4　行星式无级变速传动 {Ia1H  
E<+ G5j  
12.4.1 转臂输出式无级传动 ^ 34Ng  
I[|Y 2i  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 M}[Q2v\  
2fr%_GNu  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 \u`P(fI!K%  
k@lJ8(i^qU  
12.4.4 环锥行星式无级传动 D%o(HS\E  
G3TS?u8Q  
12.4.5 钢球行星式无级传动 u]
NsCHKlT  
I"czo9Yspd  
12.5　脉动无级变速传动 .q MxShUU  
9*s8%pL  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 =nCA=-Jv  
DDR4h"Y  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 }O~D3z4l0  
4dFr~ {  

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