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ak) -OL1  
目 录  X u):.0I  
p'uz2
/g  
1    绪论 ~(j'a!#Vvk  
o#xg:m_py  
1.1　机械、机器与机构 Yp]G)}'R  
3\n{,Q  
1.2　设计机器的基本要求与流程 r^t{Ii~  
Sx)Il~ x  
1.3　机械原理的基本内容    s[q4K  
%vtSeJ  
1.3.1 平面机构的组成分析 7V{"!V5  
9S%gVNxn  
1.3.2 平面机构的运动分析 r0deBRM  
n2mw@Ay!  
1.3.3 平面机构的受力分析 9r nk\`E  
huJq#5?  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 '$XHRS/q]  
Bh,)5E^m  
1.3.5 机器的动力分析 +MZO%4  
RVnyl`s  
1.3.6 常用机构的设计 SMO%sZ]  
Gd-.E7CH!  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 Om2X>/V%C  
G'2=jHzMF  
1.3.8　工业机器人机构学基础 PdH`_/6  
M`P]cX)x  
1.4　学习本课程的目的    %lJiM`a  
%s2"W~  
1.5　学习本课程的方法    /=m9s  
7~ese+\smG  
2　平面机构的组成分析 G;HlII9x[  
Ik5jwfz  
2.1　概述 z|]oM#Gt  
y3nm!tjyM  
2.2　平面机构的组成分析    @B'8SLoP  
};m7FO  
2.2.1 构件 pR6A#DgB  
!)/iRw9re  
2.2.2 运动副 3{4/7DcX  
#* gU[9U~  
2.2.3 运动链 bEQtVe@`  
gn W~KLqH  
2.2.4 机构 {QS@Ugf  
"h^#<bPN  
2.3　平面机构的运动简图 K%c ATA3  
<`xRqe:&9  
2.4　平面机构的自由度 Kt90mA  
R_Gq8t$  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    /GuSIZg"_  
aT1CpY=T|.  
2.5.1 局部自由度 {#*?S>DA  
nG^M 2)(8  
2.5.2 虚约束 6Sb'Otw.  
B~!G lT  
2.5.3 复合铰链 Iwt2}E(e  
{1@4}R4  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    #HM\a  
9<A\npD  
2.6.1 平面机构的组成原理 8q~FUJhU  
e}R2J`7  
2.6.2 平面机构的结构分析 ^wO_b'@v  
"_1-IE  
2.7　平面机构的高副低代 4ljvoJ}xjr  
a0?iR5\  
习题 siRnH(^J  
h#@4@x{  
3　平面机构的运动分析 Ie2w0Cs28  
gl9pgY1ni  
3.1　概述 HhWwc#B  
Vgqvvq<S  
3.2　平面机构运动分析的图解法 u_
4:#~b  
5S\][;u  
3.2.1 速度瞬心法 /+4^.Q*  
%%as>}.  
3.2.2 矢量方程图解法 2%5^Fi  
KO-Zz&2f  
3.3　平面机构运动分析的解析法 co<2e#p;  
i9&K  
习题 K#l  -?  
!Bk[p/\  
4　平面机构的力分析 ez^*M:K  

*h*j%  
4.1　概述 *#Lsjk~_-  
@Z9>3'2]A  
4.2　平面机构静力分析的图解法 _OJ0 < {E  
5w,lw  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 ,#E3,bu6_4  
bl" (<TM  
4.4　平面机构的动态静力分析 $ ]W[y=  
`qf\3JT\  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 lruF96C/Y  
`W"a!,s2  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 Vq3]7l  
OX)#F'Sl}  
习题 7m|`tjQ1  
L,C? gd@"  
5　平面连杆机构及其设计 Tn4W\?R  
!paN`Fz\a  
5.1　概述    m4Phn~>Gg  
6\,DnO   
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 Q^a&qYK  
.)iO Du  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 jw/'*e  
'[>\N4WD  
5.2.2平面四杆机构的演化 FF%\gJ  
U6c
)"^\  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 G0I~&?nDa  
.mvB99P{<  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 {E3xI2  
z>cIiprX  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 2YL`3cgfb  
DAjG*K{  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置
qpb/g6g  
vnz[w=U  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 Z"6 2#VM  
m0=cMVCA!  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 @T<ad7g-2J  
Tg"'pO  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 e1^fUOS  
9U#\nXM  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 %/UV_@x&  
|RR"'o_E  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 a$C2}  
0zg2g!lh  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 #d7N| 9_  
I*^5'N'  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 lq:]`l,6@  
8K|J:[7  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 W*YxBn4  
Ap11b|v  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 <e;jWK  
8 ne/=N|,  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 ;$vLq&(}  
nAIH`L"X  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 !cRfZ  
gzVtxDh  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 )HEfU31IC  
MVeFe\r  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 ki\B!<uv  
X.s*>'  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 sB?2*S"X)<  
*R5`.j =  
5.8　机构创新设计概述 "Owct(9  
k) "ao2iXL  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 cb+l"FI7  
>eQbipn  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 Rb)|66&3&  
`&7mHa61  
5.9　平面连杆机构的应用 yC W*fIaq  
C`dkD0_  
习题 },ra
v]  
9*4 .  
6　凸轮机构及其设计 YnSbw3U.I  
ar Q)%W  
6.1　概述 uaiz*Im  
'0Lov]L  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 2R~6<W+&:>  
:-)GNf yGz  
6.3　从动件常用的运动规律  RoX &+~  
(/&;jV2DD[  
6.3.1 一次多项式运动规律 Hk@r5<{  
y`4{!CEyLW  
6.3.2 二次多项式运动规律 bMsECA&  
0mTEim  
6.3.3 五次多项式运动规律 )Nbc/nB$  
{J2#eiF  
6.3.4 余弦加速度运动规律 R\*)@[y9l  
fmFzW*,E  
6.3.5 正弦加速度运动规律 _lXt8}:+  
!x7o|l|cP  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  BBxc*alG0  
_5b0wdB  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 Q4?EZ_O  
MU1E_"Z)  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 XFQNr`  
H-
,TS^W  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 -w]/7cH  
@r<b:?u  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 $3k "WlRG  
:3^dF}>  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 d;=u  
Efx=T$%^&  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 9Kbw GmSU  
w{`Acu  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 a8Uk[^5  
tuxRVV8l  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 BSgTde|3y  
vd (?$  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  ]JdJe6`Mc  
'J
ydu   
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 vk'rA{x  
j;\[pg MR/  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定  $:EG%jl  
^=+e?F`:
{  
6.6.3 滚子半径的确定 uv]{1S{tb  
jj,r <T  
6.7　凸轮机构的应用  G;s"h%Xw98  
=K(JqSw+M  
习题    #{*LvI&  
?3q@f\fZ  
7　间歇运动机构 '#D8*OP^  
!D:Jbt@R<n  
7.1  概述 c)~h<=)  
fF;h V  
7.2  棘轮机构 vtyx`F f  
h5GU9M  
7.3  槽轮机构 ('hT  
iZxt/}1X0  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 `PlOwj@u0`  
1e}8LH7  
7.3.2槽轮机构的运动系数 |^( M{  
e |V]  
7.4  不完全齿轮机构 sg
AzL  
;>>C)c4V"  
7.5  滚子分度凸轮机构 e2w&&B-  
Lm6**v  
7.6  平行分度凸轮机构 aG{$I
c  
=&vFVIhWcf  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 5 1dSFr<#  
,_ .v_
  
8　齿轮机构及其设计 pC(sS0J  
O{]9hm(tN  
8.1　概述 57Z-  
80;n|nNB  
8.2　齿轮机构的类型 Vrkf(E3_V  
Kat&U19YH  
8.3　齿轮的齿廓曲线 i9A~<
 
)Gk`[*q ;  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 %j+xgX/&  
ub K7B |p  
8.3.2 渐开线的形成与特点 fU+Pn@'  
[L(hG
a  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 nxo+?:**  
t ls60h  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 X.FGBR7=q  
BVpO#c~I  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 ,[!LCXp  
,S&z<S_  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 #07!-)Gv  
d~9!,6X
M  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 Vba.uKNjk  
"r'ozf2\  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 ae+*=,  
$}o b,i^W  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 -{jdn%Y7CK  
F]+~x/!  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 T+IF}4ed  
y~ rXl  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动
>m6&bfy\q  
(k?7:h  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 $8~e}8dt|  
5h{`<W  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 6iA( o*'Yn  
L{fFC%|l2L  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 u bW]-U=T  
|> enp>  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 I]`-|Q E  
.qv'6G  
8.7.1 仿形法 r@G#[.*A>  
[1yq{n=  
8.7.2 范成法 Ea $aUORm  
]9 w76Z  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 \cJa;WM>  
Rl~T$ Ey  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 K9Hqq7"%  
9 ;i\g=  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 ]d}0l6  
9i q""  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 Kg\R+i@#<  
b;cMl'  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 #FxPj-3(ix  
RP4Ku9hk  
8.8.5 变位齿轮传动 f58?5(Dc|  
Vr.Y/3N&'  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 G4
_,  
jNDx,7F-  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 s%4M$e  
"Zv~QwC  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 R9+jW
'[K  
9LC&6Q5O&  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 T1WWK'  
0MF}^"R  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 "2ru7Y"  
V~IIYB7  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 Fg]?zEa  
b\7iY&.C|  
8.10　圆柱蜗杆传动 pKG<Nvgz&  
@C_KV0i  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 ,5 j"ruZ  
B=f,QU  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 -e GL)M  
~Heb1tl;  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 h&&6r\4/|  
DL^o
_61  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 AM"jX"F9/  
KL,/2(  
习题 NE2pL@sk  
G"5D< ]  
9　齿轮系及其设计 HvwYm.$zE  
)j l8!O7  
9.1　概述 0fXL
cal  
zw<p74DH  
9.1.1 定轴轮系 W*DVi_\$y  
@&F@I3`{  
9.1.2 周转轮系 iRo.RU8>  
h"mi"H^o  
9.1.3 复合轮系 uQ$^;Pr  
a3SlxsWW  
9.2　定轴轮系的传动比 UB`ToE|Ii  
eYUr-rN+)z  
9.3　周转轮系的传动比 "^j>tii  
:e1o<JgPt  
9.4　复合轮系的传动比 f>o,N{|  
#hfuH=&oh  
9.5　轮系的功用 ^[E'1$D  
o Pci66  
9.5.1 实现大的传动比 d$ACDX
2  
p^kUs0$GS  
9.5.2 实现变速与换向 fc=Patg  
f"u*D,/sS  
9.5.3 实现大功率传动 s'aip5P  
bu7'oB~:V^  
9.5.4 实现分路传动 Am0{8
'  
'nQVj  
9.5.5 实现运动的合成与分解 -ezY=0Q&  
/ O/`<  
9.5.6 生成复杂的轨迹 B$3 ?K  
+6$g!S5{  
9.6　周转轮系的设计 ^mWybPqx  
`nXVE+E@  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 AmPMY:1i"  
kqYa*| l  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 bi y4d  
=
h6 sPJ  
9.7　其他类型的行星传动简介 >Iewx G
b>  
>7`<!YJkK  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 keW~ NM  
LTV{{Z+  
9.7.2 摆线针轮行星传动 1(Y7mM8\  
1be %G [*  
9.7.3 谐波齿轮传动 ,B(7\  
7'-Lp@an  
9.7.4 活齿传动 r)9Dy,  
PjT=$]  
9.7.5 牵引传动 a {}|Bf<  
jc[_I&Oc_  
习题 E9|eu\  
<^~FLjsfg  
10　机械的运转及其速度波动的调节 X{n- N5*  
ECdvX0*a  
10.1　概述 etT +  
b*;"q9u5  
10.2　机械运动的微分方程及其解 zsU=sTsL  
n%R;-?*v  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 b `2|I {  
fJ\sguZ  
习题 !UOCJj.cA  
{8,<ZZ_  
11　机械的平衡 O1 .w,U   
hUQ,z7-  
11.1　概述
<H1`  
fP tm0.r  
11.2　平面连杆机构的平衡 i&njqK!wS  
>&g}7d
%  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 )15Z#`x  
f)c~cJz<q  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 9Suu-A  
4Wy<?O2  
11.3　圆盘类零件的静平衡 j*
e6vX  
MS(JR  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 nzjkX4KV  
yc2/~a_Gx  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 4L-:*b_v\  
AM"Nn L"  
11.4　刚性转子的动平衡 Q'+MFld  
LA_3=@2.H  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 e{;OSk`x  
/vY_Y3k#  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 I$Qs;- (  
gH2,\z`[4  
习题 Y+4o B  
{X2`&<i6  
12　机械无级变速机构 uj%skOD6Z  
) xbO6V  
12.1　概述 {T"0DSV  
S[tE&[$(p  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 ] 2DH;  
t1VH doNN  
12.2.1 正交轴无级传动 i>EgG5iJ  
pE{yv1Yg  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 OmM=o*d  
]M)O YY  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 \BWyk
A>  
f<+4rHT  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 hYQ_45Z*?  
\MxoZ  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 Qn ^bVhG+  
<Dx]b*H  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 _#$*y  
iX'rU@C  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 Tirux ;  
v+jsC`m  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 Lad
sw  
tb:L\A^:  
12.3.5 菱锥式无级传动 5XuT={o  
LlBN-9p  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 |F.)zC5{  
T&86A\D\z  
12.4　行星式无级变速传动 Z~A@o""F  
gPAX4'
 
12.4.1 转臂输出式无级传动 vP7K9Kx  
e4~>G?rM_  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 }HE6aF62O  
:'aAZegQY  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 LZ@|9!KDw  
{0! ~C=P  
12.4.4 环锥行星式无级传动 SuZ&vqS  
Qu,8t8  
12.4.5 钢球行星式无级传动 a[lY S{  
`%3/   
12.5　脉动无级变速传动 m/NdJMoN=  
yr#5k`&\_  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 JT fd#g?I  
\5Vde%!$Z  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 lTU$0CG  
=8gHS[  

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