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/XEt2,sI9  
目 录  Z]VmTB  
O>FE-0rW}e  
1    绪论 G_m$W3 zS  
MLVrL r t  
1.1　机械、机器与机构 6yU#;|6d  
9UbD=}W  
1.2　设计机器的基本要求与流程 @ ={Hx$zL  
xcf`i
:\  
1.3　机械原理的基本内容    xhq-$"B  
5SOl:{A+  
1.3.1 平面机构的组成分析 p>9-Ga  
T-.Q  
1.3.2 平面机构的运动分析 .eZsKc-@  
`
?M?WaP  
1.3.3 平面机构的受力分析 mEh([ZnY  
! J7ExfEA  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 Wra$  
Jw-?7O  
1.3.5 机器的动力分析 VDnN2)
Km*  
jPum2U_  
1.3.6 常用机构的设计 3n ~n-Jo  
3kU4?D]  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 +c&oF,=}!P  
a%FM)/oI|T  
1.3.8　工业机器人机构学基础 LN!e_b  
IXA3G7$)  
1.4　学习本课程的目的    eG&3E`[  
tV'>9YVdG  
1.5　学习本课程的方法    }hoyjzv]L  
lPBWpHX  
2　平面机构的组成分析 ~d.Z.AD  
K*"Wq:T;B  
2.1　概述 WciL zx/  
\7\7i-Vo
 
2.2　平面机构的组成分析    cT&!_g#g  
f[wA]&
 
2.2.1 构件 bxXNv^  
#?^%#"~4H  
2.2.2 运动副 8*$HS.Db'  
%k+G-oT5  
2.2.3 运动链 &N+i3l6`  
F4R0A6HL  
2.2.4 机构 $F#eD0|  
jeu|9{iTVu  
2.3　平面机构的运动简图 ,SZYZ 25  
e]!`Cl-f80  
2.4　平面机构的自由度 6\BZyry3*  
LA9'HC(5  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    3<"!h1x5  
;1[a*z<l&s  
2.5.1 局部自由度 1x'H#  
vB<2f*U  
2.5.2 虚约束 :4\=xGiY  
e$t$,3~  
2.5.3 复合铰链 X?B\+dq  
qRbU@o.3  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    xj#anr  

yV4rS6=  
2.6.1 平面机构的组成原理 .0a,%o8n  
N"zg)MsX  
2.6.2 平面机构的结构分析 fvNj5Vq:  

~c\iBk  
2.7　平面机构的高副低代 JjC& io  
Rk$  
习题 s9
\N{ar#  
/>0 Bm`A  
3　平面机构的运动分析 ;i>(r;ZM  
q L-Ni  
3.1　概述 }fqy vI  
04E S>'@  
3.2　平面机构运动分析的图解法 O,_k.EH  
\;FE@  
3.2.1 速度瞬心法 ny'wS  
2E$K='H:,  
3.2.2 矢量方程图解法 :RG=3T[  
kBlk^=h<:w  
3.3　平面机构运动分析的解析法 twr-+rm2  
p`=v$_]?(  
习题 9\S,$A{{*  
2,^U8/  
4　平面机构的力分析 i%3q*:A]2  
"IA:,j.#g  
4.1　概述 %s),4  
I*`;1+`  
4.2　平面机构静力分析的图解法 GS@Zc2JPF  
Gl]z@ZXWIw  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析   B'QcD  
sz@Y$<o  
4.4　平面机构的动态静力分析 dml,|k=  
9.^2CM6l  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 -E+LA  
/DGEI&}&:u  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 =}OcMM`f  
E06)&tF  
习题 s)-O{5;U  
~gA^tc3G  
5　平面连杆机构及其设计 Lz:Q6  
pzFM#  
5.1　概述    Fu\!'\6  
-Crm#Ib~  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 Cb i;CF\{  
'&<saqA  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 ,b,t^xX>)  
,: Z7P@  
5.2.2平面四杆机构的演化 (4Ha'uqz  
l",X  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 'XP  
+&*Ybbhb  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 Rl[SqmnI)@  
YGsg0I't  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 D&|HS!  

{D`_q
|  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 X 3(CY`HH[  
 PE&$2(  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 G"|c_qX  
 BRF4p:  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 [+(fN  
T_I ApC  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 5XF&yYWq  
#%{x*y:Ms  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 P,*yuF|bk  
"YoFUfaNg  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 LLU]KZhtY|  
Nc\jA=  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 ['DYP-1J  
Jie=/:&  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 J5L[)Gd)D  
&2//\Qz  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 Xp?WoC N  
&.chqP(|  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 U`kO<ztk  
^wW{7Uq>  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 =(Pk7{  
,ek0)z.  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 6>F1!Q  
}c,:uN  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 M|IgG:a;T  
<hB~|a<#  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 ~4=XYYcka  
+1>\o|RF  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 |3dIq=~1"Y  
s&D>'J  
5.8　机构创新设计概述 d'!abnF[d  
rPkPQn:  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 m?O"LGBB=  
e?\34F  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 NUM+tg>KM  
4\iy{1{E,C  
5.9　平面连杆机构的应用 N7#,x9+E  
9YVr9BM'K  
习题 =0_((eXwf  
F0tx.]uS  
6　凸轮机构及其设计 o>MB8[r  
!WNO!S0/j  
6.1　概述  Dac ,yW  
y7-daek  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 $x;(C[  
F:'>zB]-}  
6.3　从动件常用的运动规律  +{[E Ow  
n$E'+kox  
6.3.1 一次多项式运动规律 T~)zgu%q_  
i?IV"*Ob1N  
6.3.2 二次多项式运动规律 0wZAsG"Bg  
*ez7Q  
6.3.3 五次多项式运动规律 x4[ Fn3JL  
I^!c1S  
6.3.4 余弦加速度运动规律 s,]z6L0  
eGi|S'L'  
6.3.5 正弦加速度运动规律 'aJm4W&j  
/9(8ML#E  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  3 , nr*R!  
^=,N] j  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 LhQidvCNJ  
!= u S  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 EQ2HQz]  
Lo uYY:Q  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 KK41I8Mw  
+Q&CIo  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 0&2eiMKG?n  
a.B<W9$`  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 ^s6C']q *O  
vlx\hJ<I  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 eZ;DNZK av  
#}aBRKZf6  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 "-A@d&5.  
eN-lz_..7  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 @2R+?2 j  
XDAwE  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  SS"Z>talw  
ErY-`8U"  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 !?J?R-C  
%\?Gzc_  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 Vho^a:Z9}W  
X:d[eAu0  
6.6.3 滚子半径的确定 k{ibD5B  
sT+\ z  
6.7　凸轮机构的应用  y>
|AX/n  
.q_SA-!w>  
习题    fhbILg  
UVaz,bXla  
7　间歇运动机构 !)h?2#V8;  
9<6Hs3|.!  
7.1  概述 *kKdL  
u,),kj<  
7.2  棘轮机构 VDC"tSQ  
| sZu1K  
7.3  槽轮机构 q($fl7}Y  
Nj|~3 *KO  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 Wkc^?0p  
7kH GU  
7.3.2槽轮机构的运动系数 >TddKR@C  
hv8j$2m  
7.4  不完全齿轮机构 f f_| 3G  
]WZi+  
7.5  滚子分度凸轮机构 &$hT27A>k  
b%M|R%)]  
7.6  平行分度凸轮机构 I<L<xwh1(E  
Z=CY6Zu7  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 $,#,yl ol  
J&jig?t  
8　齿轮机构及其设计 O!.mc=Gx7  
>W?7a:#,  
8.1　概述 3-$w5O
3}  
aIABx!83>  
8.2　齿轮机构的类型 v}-jls  
B(U0 ~{7a  
8.3　齿轮的齿廓曲线 `8N],X  
}doJ=lc  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 MtIhpTX  
NJTC+`Hm  
8.3.2 渐开线的形成与特点 ?jRyw(Q  
P g1EE"N@  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 (y{nD~k  
}^ G&n';J  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 Dt8wd,B  

H-Z1i  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 x8wal[6  
S
K_i 3?  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 )./.rtP|4  
(8/Qt\3jv  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 HOY9{>E}z  
t(F] -[  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 g&6O*vx  
j2"Y{6c  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 yNu%D$6u7  
|`yzH$,F  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 ;Z(~;D  
4yu ^cix(  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 hV4\#K[  
a,U@ !}K  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 9QryW\6.@z  
xr\wOQ*`  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 W!G2$e6  
Ood'kAH1B  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 Ug|o($CY  
<r{ )*]#l  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 Bz#K_S  
,Cckp! 6  
8.7.1 仿形法 bs_"Nn?  
2o5v{W  
8.7.2 范成法 h.W;Dmf6]  
k$7@@?<  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 e!(0y)*  
Ck0R%|  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 fjAJys)Q  
: *Nvy={c  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 #j{!&4M  
Eb<iR)e H=  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 kGZ_/"iuO  
a+CHrnU\;  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 Ur]~>-Z  
)2P4EEs[  
8.8.5 变位齿轮传动 )A4WK+yD$z  
s2@}01QPo  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 >Rbgg1^]5  
6_wf $(im  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 T$'GFA  
fr0iEO_  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 Zbp ByRyN  
3 9Ql|l$  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 MKdBqnM(F  
.FnO  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 Odr@9MJ  
QJ ueU%|  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 !t["pr\ ?  
 OT9\K_  
8.10　圆柱蜗杆传动 J(\"\
Z  
}V3p <  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 O\T  
q)ygSOtj  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 PomX@N}1  
:ji_dQ8k  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 gnoV>ON0  
%3i/PIN  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 byv(:xk|'e  
7"r7F#D=G  
习题 dyjzF`H  
Tv0|e'^  
9　齿轮系及其设计 daaEN(  
-0Q:0wU  
9.1　概述 ~$f+]7  
l{4=La{?j  
9.1.1 定轴轮系 Lrz>0_Q  
1V?}";T  
9.1.2 周转轮系 Ho?+?YJ#P  
j8@YoD5o  
9.1.3 复合轮系 "RH2%  
qeCx.Z  
9.2　定轴轮系的传动比 A^JeB<, 5a  
2F3IC  
9.3　周转轮系的传动比 >Ge&v'~_|  
RC8{QgaI  
9.4　复合轮系的传动比 +7o3TA]-  
YF@'t~_Z  
9.5　轮系的功用 kF~}htv.=  
T IPb ]  
9.5.1 实现大的传动比 :>'^l?b'WX  
#GK&{)$  
9.5.2 实现变速与换向 mqk~Pno|<  
v|jBRKU99  
9.5.3 实现大功率传动  :XF;v  
7I`e5\ u  
9.5.4 实现分路传动 /yIkHb^c  
q:-8W[_
 
9.5.5 实现运动的合成与分解 sRo%=7Z  
> K,Q`sS  
9.5.6 生成复杂的轨迹 lMp)T**  
pr/yDGia  
9.6　周转轮系的设计 _p7c<$;  
FgRlxz  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 J']1^"_'  
&^1DNpUZ  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 m$A|Sx&sG$  
V_!hrKkL  
9.7　其他类型的行星传动简介 ]BCH9%zLj  
g`gH]W FcG  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 DI**fywu[3  
6+FmYp  
9.7.2 摆线针轮行星传动 "sf8~P9qy  
/l0\SVwa>  
9.7.3 谐波齿轮传动 'HkV_d[li  
" 9 h]P^  
9.7.4 活齿传动 j;1X-  
?bQ~+M\  
9.7.5 牵引传动 vgHMVzxj  
;-@^G 3C:  
习题 2@1A,  
(2QFwBW]  
10　机械的运转及其速度波动的调节 Kw&J<H  
6I72;e^!  
10.1　概述 .!,T>:R  
g-meJhX%  
10.2　机械运动的微分方程及其解 \8=>l?P  
`*8p T  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 Tw`^  
a~7`;Ar  
习题 LnxJFc:1K  
EG59L~nM  
11　机械的平衡 nod?v2%   
JpD<2Mz_|V  
11.1　概述 S*IF/ fu  
%IW=[D6Tg  
11.2　平面连杆机构的平衡 ]k]P (w  
4{X5ZS?CkI  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 $=TFTSO  
GTNN4  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 eL#pS=  
Obrv5%'  
11.3　圆盘类零件的静平衡 9Rzu0:r.,  
:U0z;  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 W7S`+Pq  
55Y BO
$  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 uYhm Fp  
!BP/#  
11.4　刚性转子的动平衡 8U*}D~%!  
|(*ReQ?=  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 F# y5T3(P  
V?t^ J7{'  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 ),mKE
pf  
S j)&!  
习题 fl!8\4  
H@qA X  
12　机械无级变速机构 s6lo11  
CQW#o_\  
12.1　概述 0ym>Hbax)  
GP<A v1  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 81O`#DfZ  
ow!utAF  
12.2.1 正交轴无级传动 ZC@ 33Q(  
?gY^,C
kj  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 'mXf8   
(q59cAw~X  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 WOrz7x  
|yx]TD{~P  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 Q35$GFj"jD  
Pb]: i+c)  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 |`1lCyV\tE  
uK6R+a  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 3~;LNi  
PB_+:S^8  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 :Gsh  
GF*8(2h2  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 |,
cQJ  
szu!*wc9  
12.3.5 菱锥式无级传动 Wl/oun~o  
2w>WS#  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 JcL4q\g  
Ly"u }e  
12.4　行星式无级变速传动 +3dWnBg?  
yl/-!  
12.4.1 转臂输出式无级传动 26.),a  
NGcd  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 _dky+ E  
-~\R.<+
 
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 ~[l6;bn  
b R> G%*a  
12.4.4 环锥行星式无级传动 VNBf2Va  
 S<#>g s4  
12.4.5 钢球行星式无级传动 dQT A^m  
n!z7N3Ak>  
12.5　脉动无级变速传动 SR)G!9z_/  
Ri=:=oF
(  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 +:k Iq  
Sio^FOTD  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 |ZZl3l=]  
F7P?*!dx  

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