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Rf(x^J{  
目 录  `{|}LFS>  
NVA`t]gn  
1    绪论
4f
u\3A&  
R`C_CsXir  
1.1　机械、机器与机构 YTjuSV  
9poEUjBI  
1.2　设计机器的基本要求与流程 LYy:IBI7_  
,6orB}w?z  
1.3　机械原理的基本内容    B mBzOk^  
;*4tVp,  
1.3.1 平面机构的组成分析 =7]Q6h@X  
9 /Ai(  
1.3.2 平面机构的运动分析 8 1KG1i)  
X\^& nLa  
1.3.3 平面机构的受力分析 0o=6A<#x  
u};]LX\E  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 zUEfa!#?  
R#7+  
1.3.5 机器的动力分析 (LT\ IJSM  
tY$ty0y-e  
1.3.6 常用机构的设计 n#^?X  
zsMw5
C  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 "'}v0*[  
22Y!u00D  
1.3.8　工业机器人机构学基础 Ss<_K>wk  
sPE)m_u  
1.4　学习本课程的目的    V
:(w\'wm  
,+NE:_  
1.5　学习本课程的方法    \+?,c\x  
93^(O8.  
2　平面机构的组成分析 0(hv#C4  
x^#6>oOR  
2.1　概述 PX69  
6N%L8Q  
2.2　平面机构的组成分析    Xv-1PY':pA  
A"BtVy[[9  
2.2.1 构件 o! 2n}C  
iFwyh`Bcg  
2.2.2 运动副 =!g/2;-or  
f1CMR4D  
2.2.3 运动链 0[2BY]`Z.  
"%}Gy>;  
2.2.4 机构 lC /Hib  
BS-:dyBw  
2.3　平面机构的运动简图 u>t|X}JH  
%<=w[*i  
2.4　平面机构的自由度 u8<&F`7j  
PQU3s$
 
2.5　计算平面机构自由度的注意事项     9
+'@  
:tjgg]  
2.5.1 局部自由度 /jZaU`  
l`v +sV^1  
2.5.2 虚约束 7z/(V\9B  
^&`
sWO@=  
2.5.3 复合铰链 WbC0H78]  
7
Ykj#"BZ  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    aDN6MZM  
LXh@o1  
2.6.1 平面机构的组成原理 hs!UX=x|  
|5}rX!wS4  
2.6.2 平面机构的结构分析 8 l'bRyuS  
;gxN@%}@  
2.7　平面机构的高副低代 o273|*  
H-/; l54E  
习题 ( Lok  
inr%X
S/m  
3　平面机构的运动分析 o~OwE7H)A  
[):{5hMA  
3.1　概述 6?3
/Ul}  
i\kTm?BQZ  
3.2　平面机构运动分析的图解法 _DPB?)!x  
L;1$xI8tx  
3.2.1 速度瞬心法 05l0B5'p  
3bbp>7V!  
3.2.2 矢量方程图解法 dN$ 1$B^k  
yCF"Z/.  
3.3　平面机构运动分析的解析法 Z&+NmOY4  
~")hE%Kl}  
习题 M>*0r<qn  
NLcO{   
4　平面机构的力分析 lv<iJH\  
2Ueq6IuQ  
4.1　概述 Lv `#zgo_f  
I! h(`  
4.2　平面机构静力分析的图解法 7ei>L]gm%  
;;EDN45  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 N3uMkH-<  
BA~a?"HS  
4.4　平面机构的动态静力分析 /6+1{p  
zW*}`S"  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 0Y2\n-`z  
eV[`P&j_C  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 JP{UgcaF  
ES^>[2Y  
习题 Uj4Lu  
u] F70C^~  
5　平面连杆机构及其设计 AuoxZ?V  
rPRrx-A  
5.1　概述    $7Jfb<y  
"KMLk  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 6eOrs-ty  
IZv~[vi_  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 ^y:FjQC:  
7cIC&(h5  
5.2.2平面四杆机构的演化 El~-M`Gf  
:z B}z^8-  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 p]wP36<S!  
@bY('gC,  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 VLf g
[*k  
uWUR3n  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 J__;.rnk  
}X=87ud  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 HH"$#T^-  
'I&|1I^  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 _Ny8j~  
;(K  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 1s Br.+p  
Hl4\M]]/&  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 >R(8/#|E  
3>i>@n_  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 u FMIY(vB  
*Wzwbwg  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 JxjP@nr  
Iph3%
RaE  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 :bwM]k*$  
?$3r5sx  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 6^Ph '  
VJ3hC[  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 +W6Hva.  
;P3>>DZ  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 #e*X0;m  
j8pFgnQ  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 fCB:733H  
8)sg_JC  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 C*7!dW6  
Wdo#?@m  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 Mec{_jiH&D  
YZibi  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 R8tF/dx>7  
eK9TAW  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 B#]_8svO  

W}>=JoN^J  
5.8　机构创新设计概述 Raefj(^V  
6
_*!|g  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 gA_krK,Z  
`|]e6Pb  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 N0Gf0i>  
9mQ#L<Ps  
5.9　平面连杆机构的应用 ^|aNG`|O  
]c}=5m/  
习题 _Fizgs  
aM$\#Cx  
6　凸轮机构及其设计 J^fm~P>.  
uArR\k(  
6.1　概述 k,rWa  
GQx9u^>  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 E:FO_R(Xq  
J='W+=N  
6.3　从动件常用的运动规律  W<NmsG})_g  
#XI"@pD  
6.3.1 一次多项式运动规律 h~w4, T  
M/{g(|{  
6.3.2 二次多项式运动规律 vBNZ<L\|a  
t}Ss=0dJO  
6.3.3 五次多项式运动规律 Wt J{  
t8&q9$  
6.3.4 余弦加速度运动规律 t[EfOQ  
pCC7(Ouo  
6.3.5 正弦加速度运动规律 1TjZ#yP%1  
2J<&rKCF  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  Pdw#o^Iq^  
,GrB'N{8e  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 $}R$t-  
,)h)5o(?  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 }>&KUl  
JDv-O&]  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 cXN _*%  
W&(f&{A  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 . uR M{Bs  
=XT)J6z^"  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 6z?gg3GV  
 i-W  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 5j eO"jB  
v7IzDz6gF  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 $%PVJs  
r7 VXeoX  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 u,7zFg)H  
5+P@sD  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  Sdd9Dv?!  
XoR>H4xh  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 7byCc_,
  
K>1X}ZMdD(  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 PJgp
+u<  
j'GtgT  
6.6.3 滚子半径的确定 n.hElgkUOr  
kIvvEh<L=  
6.7　凸轮机构的应用  nrpI5t.b  
9vI]LfP  
习题    0mexF@  
:?CQuEv-  
7　间歇运动机构 6T+  
/N)5 3!LT  
7.1  概述 <L2emL_'  
|d7$*7TvV  
7.2  棘轮机构 44sy`e  
Q_zr\RM>  
7.3  槽轮机构 q0O&UE)6Y  
/\=MBUN  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 [VSU"AJ
Y  
8)xt(~qF  
7.3.2槽轮机构的运动系数 otr>3a*'  
pCU*@c!  
7.4  不完全齿轮机构 SwH2$:f  
#Hu~}zy  
7.5  滚子分度凸轮机构 PlCc8Zy  
_:J*Cm[q  
7.6  平行分度凸轮机构 S>Z|)I  
 k0H#:c}  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 c ~Fdx  
-<N&0F4|*  
8　齿轮机构及其设计 o a<q/  
8#LJ*o  
8.1　概述 j@1)K3Hga  
%<Q*Jf  
8.2　齿轮机构的类型 eThy+  
wW`}VKu  
8.3　齿轮的齿廓曲线 ?m;;D'1j  
$Ui&D I  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 |L:Cn J  
]hTb@.  
8.3.2 渐开线的形成与特点 SEF6B45}1  
@Doyt{|T  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 Z=+03  
ii4B?E  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 Bw<
rp-  
Qv#]81i(1  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 >SCGK_Cr2  
UAYd?r  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 y,m2(V  
}zMf7<C  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 8SmjZpQ?  
(P@Y36j>N  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 #y; yN7W  
;Zut@z4\  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 g]$ 4~"|.  
|)U|:F/{@  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 c^.l2Q!  
LSd*|3E}n  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 p1O6+hRio  
?S#\K^  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 ]=&L_(34  
g-)mav  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 0[a}n6XTk  
Utt>H@t[  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 ;vp\YIeX1  
,Og4 ?fS  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 <$E6oZ  
ZX.TqvK/r  
8.7.1 仿形法 BWq/TG=>  
8^yJ
qAXK  
8.7.2 范成法 YD[H  
1dG06<!
 
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 "pvZ,l>8f  
SGcBmjP  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 OtUrGQP  
}ot"Sx\.  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 y?z\L
 
_p}xZD\?,  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 hR)2xz  
x:z0EYL  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 /i
M$Tb5  
<8
o(CA\  
8.8.5 变位齿轮传动 1]OSWCEm*[  
}NmNanW^  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 LtKB v4  
x8N|($1  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 -l*g~7|j  
TT}]wZ  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 \M+L3*W  
y{=NP  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 /oP^'""@je  
|:q/Dt@  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 !,&yyx.  
S`q%ypy  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点  t@B(+
 

+V8b  
8.10　圆柱蜗杆传动 9%DT0.D}$j  
,
Ww  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 =xl~][  
4E3g,%9u  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 l\Ftr_Dk  
B@K[3  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 k3hkk:W  
SS3-+<z  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 ;u-4KK  
Zk`#VH  
习题 rU\[SrIhz  
trYTs,KV  
9　齿轮系及其设计 yI8tH!  
W{Q)-y  
9.1　概述
~brFo2  
"QY1.:o<(  
9.1.1 定轴轮系 /9hR  
zK5bO=0j  
9.1.2 周转轮系 tk?UX7F  
hu@7?f_"L/  
9.1.3 复合轮系 M?@pN<|  
;=;JfNnbm  
9.2　定轴轮系的传动比
q-AN[_@  
D3]BTkMMS;  
9.3　周转轮系的传动比 &O1v,$}'  
2@i;_
3sv  
9.4　复合轮系的传动比 +x1/-J8_sg  
=uV,bG5V1  
9.5　轮系的功用 i/qTFQst _  
GjQfi'vCk  
9.5.1 实现大的传动比 v3^|"}\q5  
NPJ.+
ph  
9.5.2 实现变速与换向 kBsXfVs
9  
1y[B[\  
9.5.3 实现大功率传动 7_)|I? =0d  
'"xiS$b(  
9.5.4 实现分路传动 =3'(A14C=  
Fdt}..H%  
9.5.5 实现运动的合成与分解 wK*PD&nN  
`deYi2z  
9.5.6 生成复杂的轨迹 S+I^!gT  
]PS\#I}  
9.6　周转轮系的设计 Ap<J'?~y  
l5J.A@0  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 h)dRR_  
2
p< Aj!  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 v59nw]'  
\{v,6JC  
9.7　其他类型的行星传动简介 >
&K!VQ{g  
KH<v@IJ\  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 :5# V^\3*  
]b1Li}  
9.7.2 摆线针轮行星传动 ?q$P>guH6-  
2Rptxb_@  
9.7.3 谐波齿轮传动 VifmZ;S@Y  
S+T|a:]\7  
9.7.4 活齿传动 <G
ZhH:  
.6T4z7I  
9.7.5 牵引传动 J$[Q?8 ka  
A3yi?y{[*  
习题 |uUuFm  
F(4yS2h(  
10　机械的运转及其速度波动的调节 3M N  
}76.6=~  
10.1　概述 JvJ;bFXD  
v3
3T @  
10.2　机械运动的微分方程及其解 LDQ e^  
?r3e*qJGn  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 ]w22@s  
8S>>7z!U  
习题 K51fC4'{  
*m&&1W_  
11　机械的平衡 l,y^HTc}7/  
0wvU?z%WK  
11.1　概述 v5 Y)al@  
$u5.!{Wq?  
11.2　平面连杆机构的平衡 Vy;_GfT$  
e
_.~n<=  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 x[Q&k[xV  
SIv[9G6  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 kI+b <$:D  
V9{B}5KC  
11.3　圆盘类零件的静平衡 sU%"azc  
AM/lbMr  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 \+]O*Bm&`8  
-\,VGudM}  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 4  
Pd],}/ZG-  
11.4　刚性转子的动平衡 ]h8/M7k  
.tp=T  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 +Ag#B*   
t>oM%/H  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 5f3!NeI  
?h&l tD  
习题 ~UW{)]_jox  
Tw}z7U"  
12　机械无级变速机构 6jtTT%>y  
 >fwlg-  
12.1　概述 /MxCvEE  
opnkmM&[  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 n|Ma&qs  
hvcR.f)C>  
12.2.1 正交轴无级传动 my=~"bw4  
Esa6hU#  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 ] - h|]  
ULrbQ}"cva  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 T~|PU{  
c8\g"T  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 l~{T#Q  
yh$ ~*UV  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 oHRbAE^  
{5.?'vMp  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 )#mW7m9M#  
10TSc j  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 4SBLu%=s%  
:n`0)g[(  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 ^EUQ449<p  
t5A[o7BS  
12.3.5 菱锥式无级传动 M'vXyb%$1  
jaN
H](V  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 y
OM -;h  

;pCG9  
12.4　行星式无级变速传动 9XY|V<}  
=mAGD*NKu  
12.4.1 转臂输出式无级传动 E.Pje@d  

{AtfK>D  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 @US '{hO1p  
tUn&z?7bF  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 B1HQz@^  
)/ n29]  
12.4.4 环锥行星式无级传动 739l%u }<  
P@-R5GK  
12.4.5 钢球行星式无级传动 _i#@t7  
Q0_M-^~WT  
12.5　脉动无级变速传动 c|3h|  
= c/3^e  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 
yqC+P  
.v$ue`  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 <w%Yq?^  
>^sz5d+X  

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