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;Gyo  
|!!E5osXq  
目 录  $d8A_CUU  
z%Z}vWn  
1    绪论 d}l^yln  
]NFDE-Jz]  
1.1　机械、机器与机构 r]HLO'<]  
YSa:"A  
1.2　设计机器的基本要求与流程 *?K`T^LS  
W^=8
9I4]  
1.3　机械原理的基本内容    $}KYpSV  
4uftx1o   
1.3.1 平面机构的组成分析 t91CxZQ^s  
`=KrV#/758  
1.3.2 平面机构的运动分析  v$tS2N2  
HqF8:z?v  
1.3.3 平面机构的受力分析 B:mlBSH  
8dA
/dMQ  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 @tj0Ir v  
0x`:jz`  
1.3.5 机器的动力分析 bR8)s{p6  
O4E2)N  
1.3.6 常用机构的设计 23OVy^b  
qFs<s<]  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 T=R
94  
/GeS(xzQ  
1.3.8　工业机器人机构学基础 [Thz
Lk#m  
CqX%V":2  
1.4　学习本课程的目的    %@xYg{  
S}< <jI-z  
1.5　学习本课程的方法    H~~(v52wD  
[KE4wz+s{  
2　平面机构的组成分析 jU#%@d6!#  
;<][upn  
2.1　概述 .N'UnKz  
7>~iS@7GV  
2.2　平面机构的组成分析    CTP
%  
hN:Z-el  
2.2.1 构件 s24H.>Z  
4[-9$ r  
2.2.2 运动副 0Gs]>B4r/  
% (.PRRI  
2.2.3 运动链 XM 7zA^-  
Z0:BXtW  
2.2.4 机构 GbE3:;JI  
'H9~rq7  
2.3　平面机构的运动简图 6\Z^L1973  
lz*2wGI9  
2.4　平面机构的自由度 s6]f#s5o  
.)GVb<w  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    8`~]9ej  
-s1VlS/  
2.5.1 局部自由度 =@z"k'Vl`  
}*t~&l0  
2.5.2 虚约束 zKutx6=aj  
={Hbx>p  
2.5.3 复合铰链 4<Y?#bm'  
*,p
qpD>  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    `2oi~^.  
?l(hS\N,  
2.6.1 平面机构的组成原理 "<(~  
] QEw\4M?=  
2.6.2 平面机构的结构分析 DXGO-]!!0  
: L>d]Hn  
2.7　平面机构的高副低代 6{~I7!m"  
r=`>'3 } x  
习题 tc',c},h~,  
0#7dm9  
3　平面机构的运动分析 72 6y
/o  
a~|ge9? (  
3.1　概述 d0
^2<  
'$zFGq }}  
3.2　平面机构运动分析的图解法 ^n]s}t}csV  
3:(`#YY  
3.2.1 速度瞬心法 6>Cubb>  
}VGiT~2$  
3.2.2 矢量方程图解法 9s)oC$\  
V_pBM  
3.3　平面机构运动分析的解析法 3C2>  
hTm}j,H  
习题 [ n2udV  
v+G:,Tc"  
4　平面机构的力分析 On^#x]  
k.ZfjX"  
4.1　概述 Xwi&uyvU&  
Ydx5kUJV<  
4.2　平面机构静力分析的图解法 ]@>|y2  
Kf4z*5Veqr  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 nM`)`!/  
(AYD@  
4.4　平面机构的动态静力分析 ht|r+v-  
dc)Gk  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 x_K%  
GpL#,qYc  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 ^n/uY94E)p  
y6/X!+3+  
习题 z@i4dC  
hbeC|_+   
5　平面连杆机构及其设计 f#5JAR  
^U}0D^jDeE  
5.1　概述    pQNFH)=nw  
"}! rM6 h  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 ={^#E?  
eW0=m:6  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 meR2"JN'  
3p4?-Dd|_$  
5.2.2平面四杆机构的演化  D;]%  
u$#7W>R  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 &iZYBa  
1' m $_  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 I8?[@kg5b'  
O 0#Jl8  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 Bv8C_-lV/  
''uI+>Y  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 m+vEs,W.  
h86={@Le  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 b U NYTF{  
=]e^8;e9  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 y6}):|  
lWvd"Vlt  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 gf?^yP ;V  
{M/c!
  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 d&`j8O  
;L2bC3
  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 rzDJH:W{2  
$sZHApJV+  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 c'";36y  
Ib!rf:  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 2-aYqMmT;  
u9w&q^0dqG  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 v\,%)Z/  
2<Bv=B  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征  2p>SB/  
-G#k/Rz6  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 9Z'eBp  
CDnz &?  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 N?0y<S ?!  
493i*j5r)l  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 bK\WdG\;  
DWQQ615i  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 e oSM@Isu  
@BUqQ9q:  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 I^(#\vRW  
}Y`<(V5:  
5.8　机构创新设计概述 }Xj_Y]T  
?VQLY=?  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 u3mT
l  
siYRRr  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 h6y4Ii  
vUe *  
5.9　平面连杆机构的应用 <[:7#Yo g  
ih |Ky+!  
习题 2,V+?'^j  
< iI6@X>  
6　凸轮机构及其设计 WwtE=od  
Qk.Q9@3W  
6.1　概述 ]^jdO##M  
c[_^bs>k  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 !]+Z%ed`%  
e>9Z:vY
 
6.3　从动件常用的运动规律  UvJuOh+  
aroVyUs3j  
6.3.1 一次多项式运动规律 -{U>} Y)  
;'QY<,p[e  
6.3.2 二次多项式运动规律 4z%#ZIy3   
Q&7)vs  
6.3.3 五次多项式运动规律 o 7W Kh=  
tQ/ #t<4D  
6.3.4 余弦加速度运动规律 q%k(M[  
I9un  
6.3.5 正弦加速度运动规律 nIQ&gbfO  
1"&;1Ts  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  h^+C)6(58n  
"lz[zFnO  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 ``|RO[+2  
o.3YM.B#  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 S=H_9io  
15
KV}){  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 'nWs0iH.  
2k}-25xxL  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 51G=RYay9  
fA_%8CjI  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 KBw9(  
R G0S
  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 }PQSCl^I  
PN"8 Y  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 4Kn9*V  
sCtw30BL  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 3<Z'F}lg  
/ggkb8<3  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定   /MqXwUbO  
f-3'D-{EKt  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 jc&/}o$K  
+an^e'  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 %U5P}  
J,0pe\5  
6.6.3 滚子半径的确定 i&pJg1  
1<a@p}  
6.7　凸轮机构的应用  ;EJPrDHTk  
_jTwiuMS-  
习题    ]A]Ft!`6z  
P}hY{y'  
7　间歇运动机构 h;%i/feFg  
XpgV09.EE  
7.1  概述 $89ea*k  
FE+7X=y  
7.2  棘轮机构 h41$|lonU%  
cZe'!
CQS  
7.3  槽轮机构 n{64g+  
au~]  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 9^PRX  
B:?#l=FL  
7.3.2槽轮机构的运动系数 ]l=O%Ev  
AhvvuN$n%  
7.4  不完全齿轮机构 BbrT f"`  
fW.GNX8
 
7.5  滚子分度凸轮机构 `10X5V@hP  
&[5n0e[  
7.6  平行分度凸轮机构 ]yAEjn9cN  
>*`>0Q4y  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 $5lW)q A  
ZcMj=#i  
8　齿轮机构及其设计 jby~AJf%  
S5~`T7Ra  
8.1　概述 L\b]k,Ksf  
X`yNR;>  
8.2　齿轮机构的类型 ~$4]HDg  
Fn86E dFM  
8.3　齿轮的齿廓曲线 Hz}+SAZ  
-F"d0a,  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 vpm ]9>1[  
aKv[  
8.3.2 渐开线的形成与特点 ^\M dl  
'7x
xCj/*  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 %Kh2E2Pe  
:be:-b%K  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 8jy-z"jc  
-3.UE^W2  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上  3L%WVCB  
g/IH|Z=A  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 V@vhj R4r\  
#)GW}U]X  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 f}[H `OF  
@Ex;9F,Q  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 cz2,",+~  
-a *NbH  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 Gn]d;5P=  
LthGZ|>  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 )xB$LJM8  
LZ~2=Y< U(  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 nVxq72o@  
XtCoX\da  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 Bul.R
CP'  
6nh]*/  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 jip\4{'N  
PzjaCp'  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 FZiZg;  
4P|$LkI  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 ZB828T3  
i{8]'fM  
8.7.1 仿形法 bE?'C h  
uie~'K\y  
8.7.2 范成法 %a5t15 9  
On=u#DxQ  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 dM Y 0K  
\a"i7Caa  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 9b1?W?"  
cVp[ Z#B  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 vYDSu.C@a  
e RA7i  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 :$=
|7v  
kI%peb?  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 bFg*l$`5  
5MxH)~VQoM  
8.8.5 变位齿轮传动 & g:%*>7P  
A t{U~^  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 wa!zv^;N*  
EYkj@ .,  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 -I ?z-?<D  
Q!yb16J  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 dIk'pA^d  
Jen%}\  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 X8Xn\E  
\eQla8s  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 mzGjRl=O  
1HhX/fpq  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点
}!8nO;  
r} Lb3`'  
8.10　圆柱蜗杆传动 Z`Ax pTl  
A:eFd]E{(  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 "V4Q2T T  
87i"   
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 thuRNYv<  
pz7H To;p  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 1Dq<{;rWb  
%zzYleJ!]  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 %:3'4;jh%  
1"?]= j:  
习题 w$j{Hp6m  

6\4Z\82  
9　齿轮系及其设计 |O-`5_z$r  
o'Wz*oY))\  
9.1　概述 ~-_i  
=q+R   
9.1.1 定轴轮系 BFWi(58q  
wiJRCH  
9.1.2 周转轮系 Vr/
Bu4V"  
_({@B`N}  
9.1.3 复合轮系 ZQAO"huk]  
R_1qn  
9.2　定轴轮系的传动比 H_w%'v&  
<~{du ?4n  
9.3　周转轮系的传动比 SO;N~D1Z6  
#6=MKpR  
9.4　复合轮系的传动比 NQX>Qh 2  
sWHyL(C@  
9.5　轮系的功用 m`y9Cuk  
sb^mLH] 3  
9.5.1 实现大的传动比 7+nm31,<O  
2.-o@im0  
9.5.2 实现变速与换向 |0sPka/u16  
+;Cr];b3  
9.5.3 实现大功率传动 +ZA)/  
%2"J:0j  
9.5.4 实现分路传动 I[0!SIqY  
PLA#!$c7q  
9.5.5 实现运动的合成与分解 e[1>(l}Ss  
7
 [d?  
9.5.6 生成复杂的轨迹 *fnvZw?  
rrqQCn9  
9.6　周转轮系的设计 ;3"@g]e  
sw;|'N$:<  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 *k [J6  
=']3(6*  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 `Ye8 Q5v"]  
:Q_3hK  
9.7　其他类型的行星传动简介 y('k`>C  
6w|J-{2  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 lnh+a7a)  
NHm]`R,  
9.7.2 摆线针轮行星传动 (R*j|HAw`X  
!'G
~k+  
9.7.3 谐波齿轮传动 w1`QIv  
v^N`IJq  
9.7.4 活齿传动 J?&l*_m;t  
i"r!w|j  
9.7.5 牵引传动 UZ2Tq
R  
Kx
zYfH  
习题 W),l  
wN=;i#  
10　机械的运转及其速度波动的调节 D`yEwpV^  
Vh|\_~9  
10.1　概述 $}GTG'*.  
IH9.F  
10.2　机械运动的微分方程及其解 7Nzbz3  
-WJ?:?'  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 ^D{lPu 3  
;*2>ES  
习题 x/ *-P b-_  
\%0n}.A  
11　机械的平衡 
_; Y`  
?6^|ZtB  
11.1　概述 Yg9
joNBh  
3Ot~!AlR  
11.2　平面连杆机构的平衡 ?jx1R^  
QDx$==Fo  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 ZcJ\ZbE|  
ntVS:F
 
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 P{Lf5V9# <  
&;&ho+qD  
11.3　圆盘类零件的静平衡 ~;]W T
 
-n80&  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 QXgE dsw  
kM8{Cw  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 =O).Lx2J  
iB[~U3  
11.4　刚性转子的动平衡 06q(aI^Ch@  
'Ft0Ry<OL  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 !%)FJ:p  
[* ?Awf`  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 @Fp_^5  
<r#eL39I  
习题 u&mS8i}  
phnV7D(E  
12　机械无级变速机构 .mLK`
c6  
#X 52/8G  
12.1　概述 Eow_&#WW;P  
",7Q  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 KGH/^!u+R  
&|3 $!S  
12.2.1 正交轴无级传动 nw>8GivO  
u_(VEfs4  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 '(bgs  
InXn%9]p]  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 2'EUy@0  
nD5 gP  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 $6OkIP.  
aT>'.*\]  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 l&iq5}[n&  
}by;F
9&B  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 5[0 O'%$  
h3LE>}6D  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 $,+O9
Et  
r\qj!  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 V-<GT?  
T}V!`0vKw  
12.3.5 菱锥式无级传动 ]QzGE8jp*  
[<DZ*|+  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 ]E\n9X-{  
<B9C*M"4%  
12.4　行星式无级变速传动 KMI_zhyB  
Llr>9(|  
12.4.1 转臂输出式无级传动 }VS5gxI1.  
Tyvtmx M  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 Y. ,Kl~  
|<:vY  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 4"gM<z  
GGnpjwXeH  
12.4.4 环锥行星式无级传动 {r@Ty*W} L  

E_vq  
12.4.5 钢球行星式无级传动 O3I8k\`  
emCM\|NQg&  
12.5　脉动无级变速传动 5$V_
Hj  
!%"8|)CAr  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 0g0i4IV  
xlhG,bb7  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 vI>>\.ED  
-r-k_6QP  

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