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JUw|nUnl?  
目 录  4?@5JpC9VA  
+xIVlH9`Q  
1    绪论 LT{g^g  
RQ|K?^k v  
1.1　机械、机器与机构 ]NaH *\q  
I|*<[/)]y  
1.2　设计机器的基本要求与流程 )X#$G?|Hn  
^'N!k{x  
1.3　机械原理的基本内容    qK;J:GT>  
M GC=L .  
1.3.1 平面机构的组成分析 ^Mm%`B7W  
=Cf@!wZ^  
1.3.2 平面机构的运动分析 w`boQ_Ir  
S~ckIN]
 
1.3.3 平面机构的受力分析 |C./gdq  
w@P86'< v  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 -"Kjn`8  
i|H^&$|  
1.3.5 机器的动力分析 i`9}">7v~  
?a+J4Zr3  
1.3.6 常用机构的设计 W"/,<xHuh  
0RdW.rZJ  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 *@lVesC2  
FFwu$S6e  
1.3.8　工业机器人机构学基础 ;YokPiBy  
}}Q h_(  
1.4　学习本课程的目的    @pvQci  
f 4K)Z e  
1.5　学习本课程的方法    BThrv$D}  
#( 4)ps.  
2　平面机构的组成分析 t:.X=/02  
QWm g#2'  
2.1　概述 "OP$n-*@%  
sFfargl  
2.2　平面机构的组成分析    iU{\a,  
Ei,
dO;&  
2.2.1 构件 MkZoHzg}c  
_NuHz  
2.2.2 运动副 /$qB&OWJn  
,uO?f1  
2.2.3 运动链 =AK6^v&on  
Z~ q="CA4  
2.2.4 机构 IH=%%AS  
9Z2aFW9  
2.3　平面机构的运动简图 sN[<{;K4  
4[r:DM|8  
2.4　平面机构的自由度 L{f0r!d|  
.Pe^u%J6F  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    0
}_1ZU  
Kv5 !cll5  
2.5.1 局部自由度 FGMYpapc~  
l>Zp#+I-  
2.5.2 虚约束 k~Y_%#_  
pkIJbI{aS  
2.5.3 复合铰链 O[
}2  
ewYk>  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    ]x_
14$rk  
z[+pN:47  
2.6.1 平面机构的组成原理 rt! lc-g%/  
[HRP&jr  
2.6.2 平面机构的结构分析 OYfP!,+bn  
DQ6pe)E|  
2.7　平面机构的高副低代 AIQ]lQ(  
yle~hL  
习题 |msQ  
t2-bw6U  
3　平面机构的运动分析 t-hN4WKH_A  
IrP6Rxh  
3.1　概述 FefS]G  
wqn}t]  
3.2　平面机构运动分析的图解法 KDAZG+u+  
m,]h7xx  
3.2.1 速度瞬心法 Q0_|?]v  
K@=_&A!  
3.2.2 矢量方程图解法 (@*#Pn|A  
74Il]i1=  
3.3　平面机构运动分析的解析法 8+~|!)a  
m}-~VYDj  
习题 q1M16qv5  
h,Tsb:Q"M  
4　平面机构的力分析 0>?78QL9<  
Y4/ !b  
4.1　概述 7G8M+i3q/  
<7
~+ehu  
4.2　平面机构静力分析的图解法 DO=zxdTI!  
S$fCO$bU  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 ki_Py5  
Zh.9j7 >p  
4.4　平面机构的动态静力分析 G0$,H(]~  
$30lNZK1m8  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 BBm;QOBU  
@GR|co  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 YR/rN,  
U7cGr\eUu  
习题 c_bIadE{  
>/F,Z%!&q  
5　平面连杆机构及其设计 bQ2 '*T  
ur`:wR] 2?  
5.1　概述    "(#]H;!W  
1QH5<)Oa  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 Q2/ZO2  
Mi"dFx^Md  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 {p(.ckze+  
i;B)@op.#  
5.2.2平面四杆机构的演化 l<RztzUw  
8U>f/dxLOO  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 b]U%|bp  
+3D3[.n  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 7[W!Nx  
j_*#"}Lcp  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 lGZ^ 8  
]`Y;4XR  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 3 aG?^z  
'PrrP3lO_~  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 ,;yiV<AD  
E7qk>~Dg  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计  cUz7F  
'Nv*ePz  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 cvvba 60  
*:3`$`\54  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 `8%2F}x}qD  
r9uuVxBD  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 H)5v X+9D  
u%vq<|~-  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 Q<V?rPAcx  
e03q9(  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 ^H1B62_  
Pp[?E.]P  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 ga~C?H,K  
.W<yiB}^  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 d&QB?yLd  
SablF2doa  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 Jilj
f2h  
'Bp7LtG92  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 K$dSg1t  
r-s.i+\  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 0a??8?Q1G  
x2\,n  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 hX~d1.]Y  
x_vaYUl)  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 -Fe))Y'=  

I
=)u:l c  
5.8　机构创新设计概述 rn7eY  
[;/ydE=  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 `)5E_E3  
_>8ZL)NQQ  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 i[_WO2  
P"LbWZ6Nj  
5.9　平面连杆机构的应用 -# [=1Y  
5 #)5Z8`X  
习题 K"O+`2$  
]4m;NId  
6　凸轮机构及其设计 Ccld;c&+  
ua%$r[  
6.1　概述 +pcpb)VL  
RjY(MSc  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 @-9I<)Z/2  
ykv,>nSXLL  
6.3　从动件常用的运动规律  W *t+!cU/:  
z %Ty;  
6.3.1 一次多项式运动规律 dC$z q~q  
`;yfSoY  
6.3.2 二次多项式运动规律 9K`(Ys&  
{;6Yi!  
6.3.3 五次多项式运动规律 Nv@SpV'  
[=[>1<L>  
6.3.4 余弦加速度运动规律 uz6S7I  
7cTDbc!E-  
6.3.5 正弦加速度运动规律 Nr?Z[6O|  
|N%?7PZ(  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  N^\<y7x  
!e5!8z  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 1PD{m{  
ztcV[{[g  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 5hN`}Ve  
kcg{z8cd'r  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 B|9)4f&\=R  
W_:3Sj l'  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 +yvtd]D$2W  
(7l'e=J0  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 cI~uI'  
WC6yQSnY&  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 "]1 !<M6\i  
5G!0Yy['  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 jlvh'y`  
V2As 5  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 k1l\Rywp  
ws1io.  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  $T.uIq  
|$*1!pL-QP  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 w;@NYMK)  
|]--sUx:  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 ME.l{?v  
U($bR|%D  
6.6.3 滚子半径的确定 !&'GWQY{(  
usj:I`>  
6.7　凸轮机构的应用  >KPxksFR8  
7Gwn,&)  
习题    aQjs5RbP~  
;gS)o#v0  
7　间歇运动机构 muh[wo  
&8p]yo2zO  
7.1  概述 w ]8+ OP  
:1>h,NKC>  
7.2  棘轮机构 yx
0wR  
63'Rw'g^|2  
7.3  槽轮机构 bSa%?laS  
cQg:
yoF  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 6pJFrWe{  
 |2<y  
7.3.2槽轮机构的运动系数 WP5cC@x  
kq| 
r6uE  
7.4  不完全齿轮机构 srzlr-J  
C K#^`w  
7.5  滚子分度凸轮机构
/!7    
#)}K
,FDd  
7.6  平行分度凸轮机构 Pz\4#E]  
O`?qnNmc;  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 P
2-^j)  
hn`yc7<}(u  
8　齿轮机构及其设计 7
7 g<`}{  
A9 *P7  
8.1　概述 %#go9H(K  
xG_LEk( zD  
8.2　齿轮机构的类型 nXU`^<nA  
W;Y"J_  
8.3　齿轮的齿廓曲线 4{PN9i E  
^LI\W'K  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 7)RDu,fx  
=EJ8J;y_f  
8.3.2 渐开线的形成与特点 hs;YMUA"  
wH?]kV8Q  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 .-Z=Aa>  
8SZZ_tS3r  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 ^;
8dl.;  
Z=+Tw!wR>  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 *x!j:/S`n  
i C)+5L#'  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 ]F{F+r  
XY`{F.2h  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 '048Qykt;  
fw&cv9X(IU  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 2y"L&3W  
;W 3#q:  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 7|@FN7]5NF  
po! [Nd&"  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 QBYY1)6S,  
`w8Ejm?n  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 w,T-vf  
c)j60y   
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 9^?2{aP%  
2tw3 =)  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 i}L*PCP  
{^@vCBE+  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 )H1\4LeP  
`_iK`^(-  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 !#Pr'm/,mu  
eK
[9wEdn  
8.7.1 仿形法 G_QV'zQ  
xeB-fy)5+  
8.7.2 范成法 +Pc2`,pw|  
%jo,
Gv  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 pzT,fmfk  
F! [Gj%~I  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 Dnl|B\  
7](aPm8  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 mIe 5{.m#  
J[{ R:l\  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 C14"lB.  
g_3Ozy  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 M?00n< vM  
2Rqpok4  
8.8.5 变位齿轮传动 <lZVEg  
`l'Ine11  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 QQ/9ZI5  
[Mk:Zz%  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 `.g'bZ<v/  
s-4qK(ml-  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 U6F7
dT  
2"QcjFW%  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 Ou_2UT  
3V]08  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 C';Dc4j  
rA|&G'
  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 @x^/X8c(p  
Hf+oG  
8.10　圆柱蜗杆传动 ^KJi|'B  
sk5B} -  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 b5#Jo2C`AJ  
z:8ieJ)C  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 ]*X z~Ox2  
l>T]Y  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 n0FzDQt26  
Elt"tJ  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 dG!)<  
b"2_EnE}1  
习题 .)E1|U[L  
v\g1w&PN  
9　齿轮系及其设计 `[&%fTW+  
oT!i}TW?o  
9.1　概述 !TN)6e7`  
Ekn3ODz,  
9.1.1 定轴轮系 sD9OV6^{?K  
WQ9VcCY  
9.1.2 周转轮系 On(.(7sNc  
Q yhu=_&  
9.1.3 复合轮系 Rw<O%i5/d  
~ %Ij5PD  
9.2　定轴轮系的传动比 yuhY )T  
J
F'<""  
9.3　周转轮系的传动比 HOrXxxp1^  
I :8s3;  
9.4　复合轮系的传动比 [[O4_)?el  
}&]T0U`@  
9.5　轮系的功用 7e[&hea  
I0N~>SpZ5  
9.5.1 实现大的传动比 %v0;1m  
ex.^V sf_  
9.5.2 实现变速与换向 " eS-i@  
lpjby[S  
9.5.3 实现大功率传动 h(i_'P?  
_z\qtl~3  
9.5.4 实现分路传动 BnG{)\s  
z"*3p8N  
9.5.5 实现运动的合成与分解 +E+I.}sOB  
U^Iq]L  
9.5.6 生成复杂的轨迹 `69xR[f  
{>3w"(f7o  
9.6　周转轮系的设计 pS8`OBenA  
}vZTiuzC  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 P!!:p2fo  
v?o("I[ C  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 M8VsU*aU  
! QKec  
9.7　其他类型的行星传动简介 !N/?b^y  
WV;[vg]  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 ]sqp^tQ`e  
X=VaBy4#  
9.7.2 摆线针轮行星传动 %htbEKWR  
d 1 O+qS  
9.7.3 谐波齿轮传动 _@Y17L.  
^oEaE#I  
9.7.4 活齿传动 ig'4DmNC  
w!RJ8  
9.7.5 牵引传动 5IP@_GV|  
.VkLF6  
习题 ^ lG^.  
YVO~0bX:  
10　机械的运转及其速度波动的调节 \r}*<CRr6  
LufZ,  
10.1　概述 Mvk#$:8e  
a61?G!]  
10.2　机械运动的微分方程及其解 OKCX>'j:S  
(N{  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 h)T-7b  
!<^`Sx/+  
习题 ?Q6ZZQ~  
[jF\"#A  
11　机械的平衡 EU()Nnm2  
tmC9p6%  
11.1　概述 {6*{P!H  
:LB< z#M  
11.2　平面连杆机构的平衡 WhL1OG  
^j'vM\^`ml  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 fG /wU$B  
3M{b:|3/q  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 :yAvo4)  
mGUl/.;yp-  
11.3　圆盘类零件的静平衡 pl.=u0 *  
R(HW0@R@w  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 :w4I+*]  
JmVha!<
qk  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 |Vc:o_n7  
CYC6:g|)  
11.4　刚性转子的动平衡 WR>2t&;E  
Gp))1
b';  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 l7GLN1#m  
JOx""R8T5  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 B9h>  
cWL7gv\|  
习题 N+NS\Y5  
5$f*fMd;  
12　机械无级变速机构 W$Zc;KRz$0  
_Y,d|!B#L  
12.1　概述 lb`2a3W/  
vM2\tL@"  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动
>5-]Ur~  
`!g XA.9Uv  
12.2.1 正交轴无级传动 !yX4#J(  
3mM.#2=@>  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 Ci^tP~)&"  
'^.}5be&  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 !Pb39[f  
B\Y!5$  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 }[I|oV5*+&  
;/-#oW@gQ  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 ~0@+8%^>;  
Fu!sw]6xx  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 We,~P\g  
'
5"`H>[  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 k`Ifd:V.y  
18U CZ;)>  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 OQh(qa  
(s.S n(E  
12.3.5 菱锥式无级传动 ,b8q$R~\  
[Lo}_v&  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 ~2*8pb 4  

L1E\^)  
12.4　行星式无级变速传动 4d0<uB&v'  
0UT2sM$  
12.4.1 转臂输出式无级传动 6?c(ueiL[  
Zcn,_b7  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 ,*@6NK,.  
A">A@`}  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 ?#917M  
%L$P']%t@  
12.4.4 环锥行星式无级传动 vMOit,{  
SggS8$
a`  
12.4.5 钢球行星式无级传动 URD<KIN>  
Kr]`.@/.S  
12.5　脉动无级变速传动 *u%4]q  
Ng3MfbFG  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 B[0XzV]Z  
U8(Rye$  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 ,&IBj6%Y  
>2l;KVm%  

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