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$rYu4^  
目 录  7 ~8Fs@  
w|o@r%Q#l  
1    绪论 ]~Qkg+>'&  
O~OWRJ@p  
1.1　机械、机器与机构 '="){  
N,Bs% p#1  
1.2　设计机器的基本要求与流程 9cj-v}5j  
B:.;:AEbT  
1.3　机械原理的基本内容    R_&z2I  
g|_*(=Q  
1.3.1 平面机构的组成分析  "<h#Z(  
;<<IXXKU
 
1.3.2 平面机构的运动分析 Li^!OHro.  
*{s
[$}uQ  
1.3.3 平面机构的受力分析 K!gFD
  
5c7a\J9>  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 g(H3arb&
 
4344PBj  
1.3.5 机器的动力分析 rep"xV&|>o  
Z5-'|h$|  
1.3.6 常用机构的设计 4O^1gw  
6 74X)hB  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 !P3|T\|]+  
 y-#tU>P  
1.3.8　工业机器人机构学基础 h8Si,W3o  
Ft!~w#&-  
1.4　学习本课程的目的    2]ljm]\l  
>E=a~ O  
1.5　学习本课程的方法    vy?YA-  
cEu98nP  
2　平面机构的组成分析 EtGr&\,  
Mv=;+?z!  
2.1　概述 \RO S
d  
V= PoQ9d  
2.2　平面机构的组成分析    m 0PF"(  
`<~P>  
2.2.1 构件 '~J6mojE  
Su#1yw>  
2.2.2 运动副 rzLlM  
\_bX2Lg  
2.2.3 运动链 :tG5~sK  
<~w#sIh  
2.2.4 机构 f}eVfAf
 
Cx~z^YP'  
2.3　平面机构的运动简图 +Wc[$,vk  
W0kq>s4  
2.4　平面机构的自由度 xW~@V)OH  
m=V2xoMw6  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    e: tp7w 4  
S(l^TF  
2.5.1 局部自由度 {o`5&EoM  
^pa).B.`T  
2.5.2 虚约束 my6T@0R  
;@hP*7Lm  
2.5.3 复合铰链 $h9!"f[|j  
owhht98y(  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    $49tV?q5
 
s2WB4Uk  
2.6.1 平面机构的组成原理 6}$cDk`dz  
[bXZPIz;j  
2.6.2 平面机构的结构分析 LlJvuQ 28  
WAbhBA  
2.7　平面机构的高副低代 jtwO\6t&  

04t_  
习题 o++Hdvai  
iy9]Y5b   
3　平面机构的运动分析 /([aD~.  
6"(&l
K\^  
3.1　概述 )Be;Zw.|  
oL;/Qan  
3.2　平面机构运动分析的图解法 @gOgs  
dmO|PswW  
3.2.1 速度瞬心法 ZHJzh\?  
WyETg!b[  
3.2.2 矢量方程图解法 @ 2_&ti  
=
g:\R$lQ  
3.3　平面机构运动分析的解析法 .9ne'Ta  
I1,?qr"Zr  
习题 9^tyjX2  
plq\D.C  
4　平面机构的力分析 '4rgIs3=x"  
o%a$m9I  
4.1　概述 `U
R.Rn/x  
0% /M& N  
4.2　平面机构静力分析的图解法 Fh'Jb*|Q  
MgekLP)&  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 eu=2a>  

g2I@j3  
4.4　平面机构的动态静力分析 EbQ}w"{  
DH%X+r  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 sMx\WTyz  
J
Y,+
eD  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 !IS,[  
{`LV{!  
习题 <#UvLll  
G r)+O  
5　平面连杆机构及其设计 K5$ y  
z,tax`O  
5.1　概述    XV&3h>5  

|8B[yr.b  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 ^RyrUb  
5eYCnc9  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 *K;~V  
@."R9s  
5.2.2平面四杆机构的演化 R+\5hI@ >i  
A{QS+fa/  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 R~i<*  
\0$?r4A  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 9SPu 4i  
{f)p|)  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 X:A\{^~  
Dz?F,g_  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 b+3pu\w`  
7j Q`i;L}Y  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 C9h8d
 
3Wiu`A  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 Q|>y2g!  
F~B8XUa3  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 XxIUB(.QI  
&zZSWNW  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 [;(|^0  
SG~R!kN}Q  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 iG;6e
~p  
C8?/$1|RL  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 [8"nRlXH  
pO^ 6p%  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 <AVpFy  
@*oi1
_q  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 DeUDZL%/  
&~j"3G;e  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 mp#5Vc  
()7=(<x{  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 a
U3&=aN+  
[L8gG.wy  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 f /jN$p  
c[5>kQ-nq  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 8S0)_L#S  
K= 69z  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 /ZczfM\  
 np~oF  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 {M=tw  
I=1tf;Bsi  
5.8　机构创新设计概述 1}(g=S  
Z#F2<*+Pe  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 'K0Y@y  
dLAElTg  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 M4QMD;Ez  
V3jx{BXs2  
5.9　平面连杆机构的应用 P"- ,^?6  
k,r\^1h  
习题 Y4i-Pp?  
Bp}<H<@  
6　凸轮机构及其设计 4'{j'kuv  
)wKuumet  
6.1　概述 Y A;S'dxY  
l_8t[  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 |h.he_B+7  
6rRPqO j  
6.3　从动件常用的运动规律  3&}wfK]X  
q* m%Fv  
6.3.1 一次多项式运动规律 0n1y$*I4  
5SDHZ?h  
6.3.2 二次多项式运动规律 2LgRgY{Bl  
r+) A)a,  
6.3.3 五次多项式运动规律 d=x
weU<  
}C)  
6.3.4 余弦加速度运动规律 PPohpdd)  
A}$A~g5Ap  
6.3.5 正弦加速度运动规律 GwpJxiFgk  
j88H3b
i0  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  TIS}'c'C  
;'nu9FU*O  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 W1Ht8uYG3  
/9[nogP  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 {4#'`Eejj  
B=9|g1e  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 iLFF "Hs  
YncY_Hu  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 >V N
MQ  
Xmtq~
}K>  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 XO\P4x:c  
Vk[m$  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 `57ffQR9  
o-/Xa[yC  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 l^&#fz  
z )k\p'0"  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 =`g+3 O;<  
2TiUo(MK  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  ~g)gXPjke  
?/NxZ\  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 RBiDU}j  
entO"~*EX  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 HJM-;C](  
jF{zcYU  
6.6.3 滚子半径的确定 vxK}f*d  
%J7 ;b<}To  
6.7　凸轮机构的应用  a+IU<O-J?  
< JA5.6<=  
习题    H 2\KI(  
=((#kDrN  
7　间歇运动机构 {dhGSM7  
]uj6-0q){W  
7.1  概述 BY72fy#e  
z`5d,M  
7.2  棘轮机构 pzHN:9r  
H/YZwDx,i  
7.3  槽轮机构 <e)3 j6F!  
[{- Oy#T<  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 PO]z'LD  
6O!&!  
7.3.2槽轮机构的运动系数 5&\Q0SX(~  
"\U$aaF  
7.4  不完全齿轮机构 ~~]L!P  
MW6d-  
7.5  滚子分度凸轮机构 SX$v&L<  
T[;O K  
7.6  平行分度凸轮机构 },ef(  
j[v<xo  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 9#xcp/O  
sJ{NbN~`I  
8　齿轮机构及其设计 -!k"*P  
8$BZbj%?hx  
8.1　概述 98x]x:mgI_  
N{ @B@]  
8.2　齿轮机构的类型 '/J}T -,Z  
DI"mi1ObE  
8.3　齿轮的齿廓曲线 ]]J2#mN:n  
6$lj$8\  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 bT2b)nf  
XL1v&'HLV  
8.3.2 渐开线的形成与特点 49E<`f0  
U5[xW  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 ^duNEu0*  
#%rXDGDS  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 ! jm>  
}1f@>'o  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 4#{i  
TXWi5f[  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 $z)r(N$  
E9!u|&$S  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 q["CT&0  
za`  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 `BG{\3>  
G'{$$+U^K  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 M}kt q)  
NjIe2)}'  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 ]L@VpHEj  
C0eP/d  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 k4FxdX  
V\^3I7F  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 eQbDs_  
Xt %;]1n  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 XbsEO>_Z'A  
/f@VRME  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 ^Q
t4}V=  
O]o`!c  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 EbZRU65J}O  
Dm?>U1{   
8.7.1 仿形法 K+5S7wFDZ  
})rJU/  
8.7.2 范成法 /B73|KB+  
W 0%FZ0l  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 fOs"\Y4  
RsIR}.*  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 -'*\KA@u  
#05#@v8.f  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 ]PJb 9$f2  
.>NhC"  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 R
d7Xs  
Fsv:SL+5  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 ?&W1lYY  
K<'L7>s3lA  
8.8.5 变位齿轮传动 0hnTHlk  
!$P+hX`  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 RG1~)5AL~Y  
b0|q@!z>  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 uKHkC.
g  
o_>id^$>B  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 >Ng7q?h   
-h+=^,  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 WlVp|s{TYP  
H7bdL 8/  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 7714}%Z  
W|XTa  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 ZWH?=Bk:  
ICwhqH&  
8.10　圆柱蜗杆传动 `oQ)qa_  
q|,cMPS3  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 gU1E6V-Jm  
o%_MTCANy  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 M il ![A1  
SEsc"l8  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 *ILx-D5qr  
wN1%;~?7  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 p""#Gbwj  
JbN@AX:%  
习题 ^c",!Lp}{  
AW3\>WC  
9　齿轮系及其设计 e
j-x^G?C  
.zxP,]"l  
9.1　概述 Cj^:8 ?%  
3NRxf8  
9.1.1 定轴轮系 /c
/t_xB  
."9t<<!  
9.1.2 周转轮系 JQ|qg\[  
8;2UP`8s?  
9.1.3 复合轮系 0ant0<  
f@U\2r  
9.2　定轴轮系的传动比 vpR^G`/
 
`QC  
9.3　周转轮系的传动比 5y]1v  
F)P"UQ!\  
9.4　复合轮系的传动比 0IU>KGJ-0s  
\z>Re$:  
9.5　轮系的功用 v"'Co6fw  
#>~<rcE(  
9.5.1 实现大的传动比 ? tre)  
-WiOs;2~/  
9.5.2 实现变速与换向 #Hm*<s.  
<s/n8#i=H  
9.5.3 实现大功率传动 P&PPX#%  
zs#s"e:jeR  
9.5.4 实现分路传动 ie4keVlXc  
O
1TJJ8  
9.5.5 实现运动的合成与分解 +oKp>-  
1n}q6oa=  
9.5.6 生成复杂的轨迹 aRFLh  
Nu!(7  
9.6　周转轮系的设计 hT:+x3  
J[E_n;d1  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 0ox 8_l  
~3k& =3d]  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 O^fg~g X  
52+;j[ ]/O  
9.7　其他类型的行星传动简介 e.pm`%5bO  
:|hFpLt  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 RiHOX&-7  
5Z2E))UU  
9.7.2 摆线针轮行星传动 Tj &PB_v1  
Xk#"rM< Y  
9.7.3 谐波齿轮传动 hjCFN1 #Sa  
%7tQam  
9.7.4 活齿传动 TMt,\gTd  
|,zcrOo]  
9.7.5 牵引传动 :eaqUW!Y  
>7@kwj-f)  
习题 $@m)8T  
Hya  ";'  
10　机械的运转及其速度波动的调节 QF^_4Yn  
~ou1{NS  
10.1　概述 ^/;W;C{4
 
cd8ZZ
8L  
10.2　机械运动的微分方程及其解 JTT"t@__  
 y!6+jrI  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 |~'D8 g:Ak  
(hywT)#+  
习题 p^^
Ai  
s|3@\9\  
11　机械的平衡 YG2rJY+*  
7%rSo^t,L  
11.1　概述 f.f5f%lO~  
$lk
d9r1  
11.2　平面连杆机构的平衡 [~&C6pR  
g8+w?Zn}  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 g@WGd(o0)  
/<Nb/#8  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 J&,N1B  
-VK6Fq  
11.3　圆盘类零件的静平衡 iG<rB-"  
Dd+ f,$  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 SB5DL_q  
cv fh:~L  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 hK=\O)  
CbK&.a  
11.4　刚性转子的动平衡 $V"NB`T  
StUiL>9T#  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 @\gTi;u/x  
6T%5vg_};'  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 wn*z*  
YT;b$>1v  
习题 jRz2l`~7#  
ZdQm&?  
12　机械无级变速机构 \'( @{  
)"7hyW5  
12.1　概述 /BWJ)
6#H  
b`Wn98s  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 Qy ; M:q  
iQ= %iou  
12.2.1 正交轴无级传动 HgG-r&r!2  
i<D}"h|  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 '8~cf  
G~ZDXQ>5CP  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 ]2n&DJu  
W(*:8}m,p  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 Vv(!Ki}  
o/I<)sa  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 b6D}GuW  
=J.)xDx*  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 OwIW;8Z  
%UJ!(_  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 G'XlsyaWrb  
t1HUp dHY  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 Kq/W-VyGh  
6y)xMX  
12.3.5 菱锥式无级传动 SdUt
AC2  
/'1UfjW>  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 cOUsbxYTD  
Du>dTi~  
12.4　行星式无级变速传动 owe362q  
AqVTHyCu  
12.4.1 转臂输出式无级传动 Egt;Bj#%  
cL*D_)?8  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 /U<-N'|  
_<5o1  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 (]0$^!YK  
XgKtg-,  
12.4.4 环锥行星式无级传动 5VWXUNe@_q  
HZ=Dd4!  
12.4.5 钢球行星式无级传动 M;W{A)0i1  
)
8oI s  
12.5　脉动无级变速传动 '{kN
XCnZ  
\s;]Tg  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 gcr,?rE<  
#{(?a.:  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 Y',s|M1})\  
IoNZ'g?d  

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