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0gTv:1F/  
目 录  MD|T4PPz,}  
A
S5'j  
1    绪论 3EkCM_]  
e%[0
NVo  
1.1　机械、机器与机构 K-,4eq!
 
.bYZkO:oy  
1.2　设计机器的基本要求与流程 yzyBr1s  
w}|XSJ!  
1.3　机械原理的基本内容    -d>2&)5  
vbBNXy/  
1.3.1 平面机构的组成分析 RISDjU3  
G.")Bg  
1.3.2 平面机构的运动分析 RW-)({  
(;!92ct[?  
1.3.3 平面机构的受力分析 \3"jW1Wb  
e'I/}J  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 WwUhwY1o!L  
0Wkk$0h9  
1.3.5 机器的动力分析 6C
'W  
|qs8( 5z0  
1.3.6 常用机构的设计 kI?+\k\V`  
/ <C{$Gu  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 I4XnJ[N%  
/O[<"Wcz  
1.3.8　工业机器人机构学基础 Yyx
sj9  
_"%hcCMw  
1.4　学习本课程的目的    -
.@dA'j[  
&L[i"1a  
1.5　学习本课程的方法    dl]pdg<  
R?t_tmKXC!  
2　平面机构的组成分析 y#T.w0*  
.
}9Lj  
2.1　概述 %g_)_ ~  
`.z"Q%uz  
2.2　平面机构的组成分析    X;bHlA-g  
aP$it6Z  
2.2.1 构件 ty8>(N(~  
&t~NR$@  
2.2.2 运动副 vX@TZet0  
Tbp;xv_qo  
2.2.3 运动链 n!dXjInV  
Uiv4'vYg  
2.2.4 机构 m#Ydq(0+  
DFkDlx  
2.3　平面机构的运动简图 ,<=gPs;x  
29AE B  
2.4　平面机构的自由度 z+Guu8  
3D-0 N0o  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    Q7.jSL6  
$Ge0<6/  
2.5.1 局部自由度 3,'LW}  
vM'!WVs  
2.5.2 虚约束 z]2MR2W@X  
S{m:Iij[;  
2.5.3 复合铰链 g`z;:ao  
.mHVJ5^:4\  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    aUF{57,<  
Gb
C@ |  
2.6.1 平面机构的组成原理 F EUfskv  
Mkh/+f4  
2.6.2 平面机构的结构分析 `_k_}9Fr  
:7M%/#Fy  
2.7　平面机构的高副低代 0bpGPG's&  
j8oX9 Yo0=  
习题 ~470LgpO1  
Hu9nJ  
3　平面机构的运动分析 /lC,5y  
?)ct@,Ek$  
3.1　概述 2n+ud ?|l  
6j
8\3H~  
3.2　平面机构运动分析的图解法 @SH[<c  
R$!]z(  
3.2.1 速度瞬心法 u/<ZGW(&s(  
x<`^4|<  
3.2.2 矢量方程图解法 ?0'e_s  
l{*m-u5&;  
3.3　平面机构运动分析的解析法 a ~YrQI-@  
-X_\3J  
习题 ce;$)Ff\  
=),O;M  
4　平面机构的力分析 6.9C4  
T Xiu/g(  
4.1　概述 LGw-cX #  
NT2XG&$W>  
4.2　平面机构静力分析的图解法 k`o8(zPb  
tU$n3Bg  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 ,RDWx  
:@@`N_2?  
4.4　平面机构的动态静力分析 pTaC$Ne  
/Xj{]i3{  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法
Wy\^}  
Rp;"]Q&b  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 7O8 @T-f+2  
aS[y\9(**  
习题 ePZ
Ai"k  
wpp!H<')  
5　平面连杆机构及其设计 8b
QXC+bK  
Buso `G
 
5.1　概述    & kVa*O  
kOdA8XRY  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 IhBQ1,&J  
j D*<M/4  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 mZXtHFMu  
iITMBS`}  
5.2.2平面四杆机构的演化 s FJ:09L|  
t*; KxQ+'?  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 ?hAO-*);  
\D k >dE&I  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 .N>*+U>>P  
VxS3lR=  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 5Ok3y|cEx  
Z"'*A\r2  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 3.Yg3&"Z  
ZXL'R|?  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 {]U \HE1w  
~ES%=if~Y  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 %I9f_5BlT8  
vNs`UkA  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 F+*fim'N
K  
`&.qHw)  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 (,t[`z  
w N`Njm9!  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 z.\r7  
cl1ygpf(  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 C-)d@LWI  
,\X!
:y~  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 j!NXNuy:  
Z9NN
D  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 +."|Y3a  
- f ^!R  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 h_ccE6]t  
v&(=^A\eN  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 wsQ],ZE  
5M~+F"Hl  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 u{va2n/  

d(XOZF  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 l`l6Y>c*]  
CshME\/  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 7sQHz.4  
!;mn]wR>a  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 N$#~&  
t2vm&jk  
5.8　机构创新设计概述 2}XRqa.|  
3uxf n=E  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 
oJ*,a  
T@{ab1KV  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 G u_\ySV/y  
/O.Ql,6[  
5.9　平面连杆机构的应用 u?fM.=/N  
JFO,Q -y\  
习题 rv(N0p/  
E
I*~VFx  
6　凸轮机构及其设计 C>x)jDb?  
^`iz%^  
6.1　概述 d/F^ez  
'I+M*Iy  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 A?lR[`'u\  
"adic?5  
6.3　从动件常用的运动规律  0{%@"Fb0O  
,wM}h  
6.3.1 一次多项式运动规律 %XeN_ V  
@VW1^{.do^  
6.3.2 二次多项式运动规律 (y6q}#<  
W|Sab$h  
6.3.3 五次多项式运动规律 RCYv2=m>Q  
HfhI9f_x  
6.3.4 余弦加速度运动规律 ~GX ]K H  
Yq51+\d  
6.3.5 正弦加速度运动规律 +>1?ck  
c1i:m'b_5  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  1goRO  
f OR9N/  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 mRC3w(W  
?Y -;781  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 1U.X[}e  
]S]W|m7=.Z  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 svDnw cl  
F)X`CG ;t  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 Kw;gQk~R!  
<z2.A/L  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 wMN{9Ce3j  
2cQ~$  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 et~D9='E  
,
aUbB8  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 f42F@M(:  
/;Hqv`X7  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 KMkD6g  
QN$s%&O  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  e21J9e6z  
/bo=,%wJ[  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 F1_,V?  
5EVypw?]x  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 <F&XT@  
}ri
M-  
6.6.3 滚子半径的确定 k'|
yUJ,  
k)Lhzr[  
6.7　凸轮机构的应用  0\Jeyb2dl  
kO*\JaD  
习题    fPKpV`Hr3  
&xB9;v3
 
7　间歇运动机构 oz.z>+Q  
@ewi96  
7.1  概述 X>uLGr>  
i}C%8}%  
7.2  棘轮机构 Rrry;Hr  
gt.F[q3  
7.3  槽轮机构 ?t6wozib2  
T}msF  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 X\H P{$fY_  
M\k[?i  
7.3.2槽轮机构的运动系数 !lFNG:&`  
H.>EO&#|p  
7.4  不完全齿轮机构 ?qSwV.l]d  
j
#: ARb  
7.5  滚子分度凸轮机构 >0ZG&W9  
r0[<[jEh  
7.6  平行分度凸轮机构 Z?=o(hkd  
R\7r!38  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 W$,/hB& z  
<XDnAv0t  
8　齿轮机构及其设计 . 70=xH  
~F,YBX  
8.1　概述 e_3jyA@v  
Twd*HH  
8.2　齿轮机构的类型 *My9r.F5o  
t>N2K-8Qh  
8.3　齿轮的齿廓曲线 2SlL`hN>Z  
M6Xzyt|  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 zY*~2|q,s  
zGz}.-F  
8.3.2 渐开线的形成与特点 YRBJ(v"9  
'-N5F  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 MS#*3Md&y  
u tkdL4G}'  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 sxRKWM@4  
ackeq#  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 D
4hT Hh  
Ths~8{dMb  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 <Rn-B).3bs  
B-KMlHe  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 _U4@W+lhX_  
O9?.J,,mVh  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 P* &0HbJ  
l"`VvW[  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 P/WGB~NH  
S~fP$L5  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 m(9I+
`  
^;s/4  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 pRE^; 4}z  
wnQy  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 _fY9u2Y  
"PN4{"`V  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 VR
1]CN"G  
ZDp^k{AN9a  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 .nVY" C&  
t$t'{*t( T  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 u]O}Ub`  
kjsj~jwvv  
8.7.1 仿形法 \P":V  

mM?,e7Xhs  
8.7.2 范成法 .L%pWRxA[  
VrfEa d  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 &3"ODAp'  
ZWS:-]P.  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 +I
bV  
b5]<!~Fv:`  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 <Dgf'GrJ  
}dMX1e1h8  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 jP}Ry=V/  
<zTz/Hk`  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 HRbv%  
toD!RE  
8.8.5 变位齿轮传动 ~}ifwm'7 a  
PcZ<JJ16F$  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 bw/mF5AsW  
\/S
OpC  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 f9Xa}*  
H<ovIMd  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 e2V;6N  
%1#|>^  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 SQU@JKi;g  
1uKIO{d@  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 Ho(}_Q&  
m;xa}b{(i  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 A-L)2.M  
(gvnIoDl0  
8.10　圆柱蜗杆传动  Glx{Zu=  
iI'ib-d  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 jjEu  
4)}>dxv  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 Z]2z*XD  
$K\e Pfk  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 G[>CBh5  
L$!2<eK  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 @J6r;4|&  
kt_O=  
习题 I(&N2L$-  
e~># M$  
9　齿轮系及其设计 >
Q"3dw  
_^RN$4.R>  
9.1　概述 XrMw$_0)  
NgsEEPu?  
9.1.1 定轴轮系 zZ51jA9x  
/?Y4C)G  
9.1.2 周转轮系 ZRwN#?x  
Cl&)#  
9.1.3 复合轮系 mrG#ox4$  
 4y5Q5)j  
9.2　定轴轮系的传动比 YB)I%5d;{  
kDRxu!/  
9.3　周转轮系的传动比 l$HBYA\Qh  
As^eL/m2L  
9.4　复合轮系的传动比 #ifjQ7(:  
ih75C"  
9.5　轮系的功用 bYhG`1,$-a  
n^qwE
 
9.5.1 实现大的传动比 e iH
&<AH  
Abmi=]\bx  
9.5.2 实现变速与换向 ^aJ]|*m  
vGJw/ij'X  
9.5.3 实现大功率传动 +m~3InWq  
9MQwc  
9.5.4 实现分路传动 4pcIH5)z  
`8\"3S  
9.5.5 实现运动的合成与分解 Lew 2Z
 
{m,LpI0wG  
9.5.6 生成复杂的轨迹 LKZ<\% X  
k
xAT  
9.6　周转轮系的设计 wF6a*b@v  
.p'McCV=  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 *U8,Q]gS  
] ONmWo77o  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 YF;2jl Nm  
G2>s#Y5(,  
9.7　其他类型的行星传动简介 _]3#C[1L  
=&.9z 4A  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 A~0yMww:$  
p>T  
9.7.2 摆线针轮行星传动 g*4^HbVxt  
81I9xqvSd~  
9.7.3 谐波齿轮传动 \l5G   
X6r<#n|l  
9.7.4 活齿传动 3_i29ghv  
A&-2f]L tl  
9.7.5 牵引传动 _a`/{M|  
n7n-uc  
习题 fP
( n3Q  
6HVX4Z#VH  
10　机械的运转及其速度波动的调节 ,K&L/*  
v.,D,6qZ  
10.1　概述 \vL{f;2J  
&RHx8zScP  
10.2　机械运动的微分方程及其解 nU2w\(3|  
AuBBSk8($  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 RO'b)J:j9  
[8WG  
习题 e>uq/|.!  
bNvc@oo  
11　机械的平衡 z<.6jx@  
g+4x  
11.1　概述 {HVsRpNEf  
zx?|5=+!  
11.2　平面连杆机构的平衡 n2'XWbMaL  
A5ckosYyNA  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 w,!N{hv(  
q((%sWp  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 eh
Mpo BL  
%wJ?+D/  
11.3　圆盘类零件的静平衡 A- #c1KU!  

)fke;Y0  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 G/1V4-@  
]0}NF  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 og*ti!Z  
`@<)#9'A  
11.4　刚性转子的动平衡 eQ=6< ^KZ  
AC?a:{./  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 }[;r-5}  
M=5hp&=  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 .&KC2#4  
Fa X3@Sd!  
习题 NV2$ >D  
@Ps1.  
12　机械无级变速机构 VY!A]S"  
`4qtmbj  
12.1　概述 PiNf;b^
9  
?y[i6yN9  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 ng[LSB*57Y  
o4B%TW  
12.2.1 正交轴无级传动 ipRH.1=  
*Oh]I|?  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 z&.F YGq}  
AnBD~h h  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 ?ViU%t8J5  
z{U^j:A
 
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 S$GWY^5}{  
<$` ^  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 /jn0Xh  
};>~P%u32  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 ~8lB#NuN  
7{OD/*|  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 hx}X=7w  
0P4g6t}e  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 ooN?x31  
s`dUie}y<  
12.3.5 菱锥式无级传动 G4n-}R&'  
(S63:q&g  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 gt(!I^LHYc  
A4TW`g_zm  
12.4　行星式无级变速传动 @dhnpR:L  
%?O$xQ.<  
12.4.1 转臂输出式无级传动  KzZRFEA_  
FBA th !E  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 OT3
~5j1[  
\~>7n'd ]  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 R9~c: A4G  
&^F'ME  
12.4.4 环锥行星式无级传动 (ZD~Q_O-  
p$,ZYF~  
12.4.5 钢球行星式无级传动 ded:yho  
2-@z-XKn  
12.5　脉动无级变速传动 m]ALW0  
BvpUcICJ  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 >q1rdq  
EzXi*/  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 yOm#c>X  
N/8B@}@n  

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