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OR~8sU  
目 录  R{
<kW9!  
"n(hfz0y%  
1    绪论 S2sQOM@  
_=F=`xu  
1.1　机械、机器与机构 W$hx,VEy`  
-*Xa3/kQ  
1.2　设计机器的基本要求与流程  ]hk  
g?goZPZB  
1.3　机械原理的基本内容    8lvV4
yb  
u8&Z!p\  
1.3.1 平面机构的组成分析 ls\WXCH  
S&Zm0Ku  
1.3.2 平面机构的运动分析 . qO@Q=  
C~,a!qY  
1.3.3 平面机构的受力分析 5F)C  jQ  
+" .X )avF  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 {FeDvhv  
a*lh)l<KV  
1.3.5 机器的动力分析 )~)J?l3{  
_.tVSVp  
1.3.6 常用机构的设计 naG=Pq<  
o=1Uh,S3R  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 |W,& Hl7  
e^6)Zz1\  
1.3.8　工业机器人机构学基础 P{kur} T  
bh,[ 3X%  
1.4　学习本课程的目的    EN<F# Y3E  
`i3NG1 v0  
1.5　学习本课程的方法    ^ Edfv5  
N)uSG&S:  
2　平面机构的组成分析 x nsLf?>]  
dk[!V1x4\  
2.1　概述 }
7|1  
)B"jF>9)[  
2.2　平面机构的组成分析    oK6tTK  
eenH0Ovv  
2.2.1 构件 |mxDjgq  
aL+ o /  
2.2.2 运动副 44ek IV+?  
BTqS'NuT  
2.2.3 运动链 SA&Rep^  
H%qsjB^  
2.2.4 机构 F~R;n_IJ  
u%&`}g  
2.3　平面机构的运动简图 Vz~{UHH6  
6a(yp3  
2.4　平面机构的自由度 `06;   
uw>Ba %5  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    SE@LYeC}dE  
%aG5F}S2~  
2.5.1 局部自由度 k^3>Y%^1  
*'
Sd/%8{  
2.5.2 虚约束 }NHaCG[,  
-u6bAQ  
2.5.3 复合铰链 Qf~vZtJ+J  
<GS^  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    DrKP%BnS  
B]nEkO'a:  
2.6.1 平面机构的组成原理 BRw .]&/  
d~9A+m3b_  
2.6.2 平面机构的结构分析 jD$,.AVvz  
-^&<Z 0m  
2.7　平面机构的高副低代 ],@rS9K  
y;35WtDVb  
习题 "Gsc;X'id  
(yH'{6g\  
3　平面机构的运动分析 Q- cFtu-w  
j$M h+5  
3.1　概述 K0u|U`  
5bRJS70M  
3.2　平面机构运动分析的图解法 |XaIx#n  
pj\u9 L_  
3.2.1 速度瞬心法 ep!Rf:  
h9t$Uz^N  
3.2.2 矢量方程图解法 .p<:II:6  
[T8WThs  
3.3　平面机构运动分析的解析法 u(z$fG:g  
L7n D|  
习题 ;,hwZZ
A  
F|'>NL-=  
4　平面机构的力分析 kjTduZ/3"  
Yxr>"KH6a  
4.1　概述 8r*E-akuyr  
%6|nb:Oa  
4.2　平面机构静力分析的图解法 52@C9Q,  
|UkR'Ma  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 EEEh~6?-e  
{ }:#G  
4.4　平面机构的动态静力分析 .<->C?#  
F6|TP.VY_.  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 $.Qkb@}  
p2hB8zL  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 UE8kpa)cQ  
%v=*Wb\3|  
习题 2":pE U{E  
Ansk,$  
5　平面连杆机构及其设计 MUaq7B_>  
[]\+k31D  
5.1　概述    W =D4r  
T-'OwCB1q  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 y`L>wq,KU  
y%&q/tk  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 $jjfC  
Xc=Y  
5.2.2平面四杆机构的演化 {0L1X6eg  
tP:lP#9  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 %vn|k[nD  
zykT*V  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 ^7w+l @  
F8nYV  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 @D]5civm_  
>Rl"  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 Jz\%%C  
qSM|hHDo)  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 
zN[hkmh  
JYMiLph<  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 6]&OrS[  
&u]8IEv}u  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 S4Pxc ]!  
Fe#  1  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 h&M{]E9=  
3$9s\<j  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 ]{sU&GqBLe  
=Z{O<xw'  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 ?1*cO:O  
^-TE([bW  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 $By<$  
U#0Q)  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 lXx=But  
h8x MI  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 OsTc5K.U~  
g1;:KzVv  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 M=8.Bp|Ye  
C>ICu*PW  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 *1ilkmL%  

t*=CZE-  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 ;"xfOzQ  
wVvF^VHV^  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 I )~GZ  
lz/8  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 N,<uf@LQ  
h!M  
5.8　机构创新设计概述 FDv<\2+ c  
On8v//=&  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 5u,{6  
I!ED?n  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 @T@<_ ?)  
*zaQx+L  
5.9　平面连杆机构的应用 JL`-0P<M  
v|Pv 03%?7  
习题 ;/bewivNJ  
#{6{TFx\  
6　凸轮机构及其设计 %{7|1>8  
}V'}E\\  
6.1　概述 3>3Kwc~E  
0$(WlP|  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 'g">LQ~a+  
d}OTO10  
6.3　从动件常用的运动规律  #?RU;1)Cw  
Mhm@R@  
6.3.1 一次多项式运动规律  FK^p")i  
\|n- O=}=2  
6.3.2 二次多项式运动规律 fIM,lt  
Vk`h2BV  
6.3.3 五次多项式运动规律 _Mi5g_  
N(O9&L*4fm  
6.3.4 余弦加速度运动规律 Cw~q4A6'  
a
y4 %  
6.3.5 正弦加速度运动规律 :vYYfs&  
W}nlRbN?  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  $&Gu)4'+  
tCw<Ip  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 R%Hi+#/dr-  
!:)s"|=  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 [m->5H  
r^2p*nr}  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 bs+f,j-oBN  
MO[2~`,Q!  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 HUcq%.  
!d'GE`w T  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 \h+
AXs<j  
)tG\vk=@  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 +|*IZ:w)  
8aZ=?_gvT  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 nz%DM<0$  
G%BjhpL  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 ;$HftG>B  
3Nl <p"=  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  5b5x!do  
+20G>y=+  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 ~cWAl,(B<F  
#OZ>V3k  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 \S_Ou   
rr/B=O7  
6.6.3 滚子半径的确定 P)"noG_'i  
>d@&2FTO  
6.7　凸轮机构的应用  |U~<3.:m:  
U1Q:= yD  
习题    W=lyIb{?^0  
'-QwssE  
7　间歇运动机构 :X"?kK0V  
8<5]\X  
7.1  概述 iky|Tp  
$Y;U[_l#  
7.2  棘轮机构 %W'v}p  
4Xgg%@C  
7.3  槽轮机构 C,wL0Yj[  
o\BOL3H  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 V4hiGO[  
wrviR  
7.3.2槽轮机构的运动系数 3^IpE];+:u  
8Pfb~&X^Ws  
7.4  不完全齿轮机构 N1Ng^aY0  
1Rq,
a  
7.5  滚子分度凸轮机构 LuNc,n%  
ks&*O!h  
7.6  平行分度凸轮机构 yUeCc"Vf  
5c9^-|-T  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 q6@Lp^f  
gK_Ymq5>"M  
8　齿轮机构及其设计 ~Uj=^leYO  
&]g}u5J!=  
8.1　概述 %fc!2E9|  
tankR9(o  
8.2　齿轮机构的类型 jGJLSEe_  
C](f>)Dz /  
8.3　齿轮的齿廓曲线 F7 5#*  
mGtdO/C#B  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 I*o
()  
\jh'9\  
8.3.2 渐开线的形成与特点 &[_g6OL  
 R(!s  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 3("_Z%  
d<% z 1Dj2  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 I+BHstF5um  
) dn(G@5  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 O80<Z#%j`  
<S\jpB  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 hM@ HA  
H0:E(}@  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 WM Fb4SUR  
!_"@^?,q  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 H]P. x!I  
*
;-*x6  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 ;t'5},(FP  
.nB0 h  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 < nXL  
>5_2_Y$"  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 ~F7-HaQJ  
;QWIsVz  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 MPCBT!o4Z  
3Iua*#<m,  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 d^Inb!%w  
C^3 <={  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 4h~iPn'Wl  
zxMXXm;  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 VkvB<3  
48c1gUwoP  
8.7.1 仿形法 U}&
2k  
.)RzT9sg  
8.7.2 范成法 %+f>2U4I  
PjZvQ\Z  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 io _1Y]N  
n\QgOSr<  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 mIurA?&7!  
4P'*umJi  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 'w!Cn>  
,X#2\r<|  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 M}d
_I+  
`2'#!-  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 BZ:H`M`n  
->sm+H-*  
8.8.5 变位齿轮传动 XDsx3Ws  
2#P*,  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 i8`Vv7LF  
z,Medw6[  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 qo p^;~  
e]`[yf  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 d_CKP"TA  
?h.wK  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 JM=JH 51`  
g>Y|9Y  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 *194{ ep  
6,)[+Bl  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 4NGA/ G  
1HXjN~XF  
8.10　圆柱蜗杆传动 *vflscgt  
:QpuO1Gu  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 }x@2]juJ  
X<i^qoV  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 J!0DR4=Xi  
qLw{?sH}J/  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 vu|
n<  
pi /g H  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 8JM&(Q%#  
{aY%gk?y#>  
习题 p!>oo1&  
-}=i 04^  
9　齿轮系及其设计 3x5JFM  
?kWC}k{  
9.1　概述 y<HO:kZ8`  
Du`JaJI  
9.1.1 定轴轮系 I Y2)?"A  
kgnmGuka  
9.1.2 周转轮系 q;
QbUO  
iTFdN}
U  
9.1.3 复合轮系 %70~M_  
H$@`,{M629  
9.2　定轴轮系的传动比 N03HQ
p)g  
7l'6gg
  
9.3　周转轮系的传动比 s~>d:'k7|  
4#ug]X4Y')  
9.4　复合轮系的传动比 whpfJNz  
@W vatD V  
9.5　轮系的功用 )f}YW/'  
T.@aep\"  
9.5.1 实现大的传动比 3{""58  
:z4)5= 6M  
9.5.2 实现变速与换向 &{>cZh}\  
/e7O$L)   
9.5.3 实现大功率传动 lp<g\  
+s,Qmmb7)  
9.5.4 实现分路传动 Pf|siC^;s~  
L!rw[x  
9.5.5 实现运动的合成与分解 86(I^=  
My<snmr2d  
9.5.6 生成复杂的轨迹 WKT4D}{1  
8S%52W|  
9.6　周转轮系的设计 F{EnOr`,m=  
.#1~Rz1r  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 *"D3E7AO  
KHgBo}6  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 2Tfz=7h$  
:X.b}^Z(  
9.7　其他类型的行星传动简介 E0u~i59Z  
A3|Dz&@:  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 0|$v-`P$  
BDq%'~/^  
9.7.2 摆线针轮行星传动 &z>e5_.  
>?6&c  
9.7.3 谐波齿轮传动 /x5rf  
zRq-b`<7V  
9.7.4 活齿传动 >+
]_5qc  
%;e/7`>Ma  
9.7.5 牵引传动 ROk5]b.  
11<Qxu$rL  
习题 ;cPy1  
s0DGC  
10　机械的运转及其速度波动的调节 v1%uxthW  
"Jt.lL ]5  
10.1　概述 iTag+G4*  
QS{1CC9$  
10.2　机械运动的微分方程及其解 r9 ui|>U"  
W6"v)Jc>_  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 /RHo1  
|`lzfe  
习题 t: #6sF  
b!sRk@LGZ  
11　机械的平衡 2_zp:v  
ZJwrLV  
11.1　概述 ,!dh2xNH
^  
>p.O0G gg  
11.2　平面连杆机构的平衡
#$c Rkw  
.a._NW  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 NR -!VJQ  
mf}O-Igte  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 po$ /7  
?pn}s]*/  
11.3　圆盘类零件的静平衡 ?gJy3@D  
*d"DA[(  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 ve% xxn:  
*M$0J'-B
Q  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 Bx/L<J@  
_io+YzS  
11.4　刚性转子的动平衡 (*oL+ef-C  
iMs5zf<M  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 du)~kU>l  
Dh5X/y  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 $OP7l>KZY  
w:?oTuw  
习题 \hhmVt@@  
>y[oP!-|P  
12　机械无级变速机构 Iz ;G*W18  
mml<
9fbH  
12.1　概述 tQH+)*  
^4,
a8`
  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动
(cN}Epi(D  
iVG-_RsKK  
12.2.1 正交轴无级传动 hi0R.V&  
_>9.v%5cs(  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 =:/BV
=tv  
4dhvFGlW  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 3:8{"md@2  
;gs ^%z  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 ,:??P1  
/Wy.>YC|  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 '1$!jmY  
u$-U*r  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 s1e:v+B]  
%-<'QYYP  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 Clh!gpB c  
lKlU-4  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 NMww>80  
7c~u=U"  
12.3.5 菱锥式无级传动 FI
bp"~  
3"G>>nC&  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 de>v  
(s{RnD  
12.4　行星式无级变速传动 6%fKuMpK(  
?c7*_<W5  
12.4.1 转臂输出式无级传动 XK: 9r{r{  
HO[wTB|D]  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 Tp0b
S  
glDh([  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 ,:`ND28V7  
kiRa+w:  
12.4.4 环锥行星式无级传动 kdn'6>\  
bzvh%RsW  
12.4.5 钢球行星式无级传动 9Ffp2NW`;  
Dgx8\~(E'  
12.5　脉动无级变速传动 xY$iz)^0&  
\TF!S"V  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 #?XQ7Im  
3q`)*  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 8P"_#M?!  
|QMhMGjV  

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