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J\A8qh8  
目 录  HeozJ^u\?  
mb{q(WEPP  
1    绪论 H~Uq?
!=b  

,g|2NjUAc  
1.1　机械、机器与机构 p6[ (81  
ri=+(NKo-  
1.2　设计机器的基本要求与流程 {y-`QS  

h<NRE0-  
1.3　机械原理的基本内容    B*79qq  
 zy>}L #  
1.3.1 平面机构的组成分析 wS$46M<  
u)~s4tP4  
1.3.2 平面机构的运动分析 qm%nIU \*  
A*i_|]Q  
1.3.3 平面机构的受力分析 mH\@QdF  
1;&T^Gdj  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 1exfCm  
CDCC1BG"  
1.3.5 机器的动力分析 8Q(8b@ZO,  
6+PGwCS  
1.3.6 常用机构的设计 9o_-=>(  
c;!9\1sr  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 fj+O'X  
~L'nzquF  
1.3.8　工业机器人机构学基础 $E.XOpl&I  
~gddcTp  
1.4　学习本课程的目的    GV6mzD@<  
1X&B:_  
1.5　学习本课程的方法    ])N%^Qe$U  
I%xn,u  
2　平面机构的组成分析 aR)?a;}H  
MZ~.(&  
2.1　概述 ea~i-7  
o;QZe&  
2.2　平面机构的组成分析    tlGWl0V?7Q  
#ZTLrq5b  
2.2.1 构件 y x;h  
a
5V=!OoMk  
2.2.2 运动副 .$wLLE^*  
@a(oB.i  
2.2.3 运动链 aD|Yo  
YoAg  
2.2.4 机构 Ub)M*Cq0(o  
)eR$:uO  
2.3　平面机构的运动简图 `%y5\!X  
N-%#\rPq.  
2.4　平面机构的自由度 jONjt(&N  
h8.FX-0& =  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    ^'
W%X  
oEIqA  
2.5.1 局部自由度 r/Dd&x  
N-QCfDao  
2.5.2 虚约束 e/94y6*
>  
IG|\:Xz  
2.5.3 复合铰链 40.AM1Z0f  
}n[Bq#  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    WG%2<Q^  
sX'nn  
2.6.1 平面机构的组成原理 4z0L ke  
s0!kwrBsp  
2.6.2 平面机构的结构分析 C #aFc01B  
>'Hx1;  
2.7　平面机构的高副低代 u[EK#%  
o#}mkE87  
习题 OX3Xy7  
>76 |:Nq  
3　平面机构的运动分析 8ds}+TtbY  
|Puj7Ru  
3.1　概述 LyP`{_"CM  
qTy v.#{y  
3.2　平面机构运动分析的图解法 4J8Dh;a`  
<kbnu7?a*  
3.2.1 速度瞬心法 'tuBuYD\  
rr )/`Kmv%  
3.2.2 矢量方程图解法 WZK :.y  
7d9Z/J@>  
3.3　平面机构运动分析的解析法 K~@`o-Z[  
@_Sp3nWdu  
习题 E9R]sXf8  
^A#x<J+  
4　平面机构的力分析 w4A#>;Qu*  
`^e*T'UPl  
4.1　概述 y5%5O xB  
}4KW@L[g  
4.2　平面机构静力分析的图解法 9b%j.Q-W  
?i%nMlcc  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 /.@x 4cdS  
#ovM(Mld  
4.4　平面机构的动态静力分析 t= *Jg/$  
:D4];d>1  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 PW)8aLU  
pN+I]NgQ  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 #JFYws  
TrQm]9@  
习题 ~'{VaYk]v  
}5hZo%w[n  
5　平面连杆机构及其设计 dk:xnX%  
D
!me%;  
5.1　概述    I4:rie\hjC  
Wl TpX`  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 C*Xik9n  
wPQ&Di*X}  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 nF|Oy0  
tNB%eb{  
5.2.2平面四杆机构的演化 h[y*CzG  
/N%zwj/*  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 pJ6Jx(  
C(U  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 -)>(8f  
O
$U}d-Xnx  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 "u5KbJW  
xyvND  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 Q[jI=$Q
)  
yZ|+VXO  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 ,3k@L\$.x  
6"%@L{UQ  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 z2v<a{e  
T;J7+0  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 iel-<(~  
_hWuAJ9Qy  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 3l$E8?[Zwi  
",QYDFFeF  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构  d~sJ=)  
X'xUwT|_+  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 A`IHP{aB  
73VQ@Jn  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 %fBP:5%K  
^?nP$+gq  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 @]E]W#xAn  
W oWBs)E  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 a^(2q{*  
l\_x(BH  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 N6WPTUQ1mF  

.Jptj  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 %uj[`  
&jt02+Hj'  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 X:U=MWc>  
p1klLX  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 z+ uL "PG[  
#s*k| j}  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 WejyYqr34-  
4`$5 _} j!  
5.8　机构创新设计概述 gt~9"I  
lQh~Q<[ge  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 &yB%QX{3  
<>VIDE  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 0e)lY='^_  
UmYD]  
5.9　平面连杆机构的应用 >B`Cch/'U  
g ,`F<CF9  
习题 &<`-:x12_  
1]Gf)|  
6　凸轮机构及其设计 ijE<spG  
pa>p%  
6.1　概述 ]F !'M  
9U&~(;  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 mZ]P[lQ'5  
c!.=%QY
 
6.3　从动件常用的运动规律  33*^($bE&  
#]k0Z~Bl  
6.3.1 一次多项式运动规律 FMoJ"6Q  
y2U/$%B)G  
6.3.2 二次多项式运动规律 fn3*2  
h]<GTWj  
6.3.3 五次多项式运动规律 oN_S}o  
" 98/HzR  
6.3.4 余弦加速度运动规律 m\_+)eI|  
sf fV.cC`  
6.3.5 正弦加速度运动规律 ,?Ok[G!cm  
$K`_ K#A  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  &Q2NU$  
rFf:A-#l  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 u
.$Ym
  
cZ6?P`X  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 K/!/M%GB6  
|!{z? i  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 TihnSb  
4s[`yV  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 "(Mvl1^BT  
o^8*aH)I>Y  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 ixIh T  
k&WUv0  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 :8](&B68gE  
H~~7~1"x  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 ^!q 08`0  
8w03{H 0  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 7
ESN!  
n>u.3wL  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  s4x'f$r  
976E3u"Vt  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 s.|!Ti!]  
d^ 2u}^kG  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 vEu Ka<5  
<l*agH-.3  
6.6.3 滚子半径的确定 E%-Pyg*  
7h(HG?2Y  
6.7　凸轮机构的应用 
x*NqA(r  
t8L<x  
习题    Mr$# e  
<ED8"~_  
7　间歇运动机构 ~sZqa+jB0  
);0<Odw%.  
7.1  概述 :Tlf4y:/w  
AQE eIFH  
7.2  棘轮机构 JQ~y- lt  
Ll0
08.#  
7.3  槽轮机构 5oVLv4Z9u  
RpBiE8F4  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 $KoPGgC[  
x, G6\QmA  
7.3.2槽轮机构的运动系数 szf"|k!  
.}IK}A/-  
7.4  不完全齿轮机构 A~qW.  
r~ZS1Tp  
7.5  滚子分度凸轮机构 K<$wz/\  
/X(@|tk:  
7.6  平行分度凸轮机构 hB|H9+  
clh3  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 p:DL:^zx  
)B-MPuB  
8　齿轮机构及其设计 fG:PdIJ7_  
y0/WA4,  
8.1　概述 l
=oN X"l=  
XkMs
  
8.2　齿轮机构的类型 }"F ?H:\  
)e4WAlg8c  
8.3　齿轮的齿廓曲线 J!21`M-Ue  
N&6_8=3z  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 qZT 4+&y  
`_
NnQ%  
8.3.2 渐开线的形成与特点 /#S4espE  
nz,Mqol  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 ig2{lEkF  
.V5q$5j  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 $nUd\B$.=  
8m#}S\m  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 ,pQ'w7  
?noETHz)  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 P<j4\zJ  
{]t\`fjrg  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 c8bca`  
XM$5S+e  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称  ltCwns  
21[K[ %  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 !Z<mrr;T@  
\Dvl%:8  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 p9FA_(`^  
Bo\a  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 D..{|29,:  
AijPN  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 jI*}y[o  
%Y)PH-z  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 g|&.v2 '  
M iP[UCh  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 b>hBct}  
!SLP8|Cd  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 fP^W"y  
s)=!2AY  
8.7.1 仿形法 l>3M|js@/  
)0Y #-=.<  
8.7.2 范成法 B$}wF<`k7  
VTy,43<  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 ImUQ*0  
>:Rt>po8|w  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 \N# HPrv}  
h/0<:eZ*  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 .c=$ bQ>^  
^]#Ptoz^(l  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 p\\P50(-  
r+{!@`dYi  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 Vze!/ED  
"k\Ff50  
8.8.5 变位齿轮传动 (c
|$+B^*  
({d,oU$>y  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 }$&T O$LX  
p"hm.=
,  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 2 Ft0C2  
Hm+6QgCs  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 Pqr Ou  
-)y> c  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 ?YkO+?}+  
_g^K$+F'}  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 {a+Fx}W
 
2R_opbw  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 N[+o[%A  
iGEQXIr3  
8.10　圆柱蜗杆传动 CO:m]oj  
Y5h)l<P>B  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 b.mjQ  
^-e3=&  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 )9A<fwpN  
P\*2c*,W;  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 F?RCaj  
/H\^l.|vk  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 %mB!|'K%  
n3HCd-z  
习题 ((RpT0rP\  
o5*74Mv  
9　齿轮系及其设计 GM9]>"#o\  
Pjj;.c 7_j  
9.1　概述 JhMrm%  
ySr091Q  
9.1.1 定轴轮系 t(z(-G|&  
q^jq
LT&w  
9.1.2 周转轮系 .swgXiRvs  
>n$EeJ  
9.1.3 复合轮系 , IMT '*  
_Ssv:xc,  
9.2　定轴轮系的传动比 hIzPy3  
|04}zU%N  
9.3　周转轮系的传动比 hZss  
eBSn1n  
9.4　复合轮系的传动比 3-9J"d!  
HAI1%F236  
9.5　轮系的功用 1v[#::Bs  
X*>o9J45V  
9.5.1 实现大的传动比 U47k5s(J  
%b>y  
9.5.2 实现变速与换向 $:-= >  
;K)?:  
9.5.3 实现大功率传动 G8<It5CU  
*xZQG9`kt  
9.5.4 实现分路传动 <Hr@~<@~  
WrK^>  
9.5.5 实现运动的合成与分解 Ro3I/NI>  
&>) `P[x  
9.5.6 生成复杂的轨迹 PTI'N%W  
soQv?4  
9.6　周转轮系的设计 H,4,~lv|  
K&Wv.}=V  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 6Ymo%OT  
qRP8dH  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 zOu$H[  
PE;0 jgsiI  
9.7　其他类型的行星传动简介 8tFyNl`c  
]uj.uWD  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 xt<, (4u  
g6a3MJV`  
9.7.2 摆线针轮行星传动 u UVV>An  
{L2Gb(YLW  
9.7.3 谐波齿轮传动 <8z[,X}bM  
1o6J9kCq^3  
9.7.4 活齿传动 o7 -h'b-  
NM.f0{:cj  
9.7.5 牵引传动 k`4\.m"&  
B,VSFpPx  
习题 $O]E$S${  
#35S7G^@`  
10　机械的运转及其速度波动的调节 L&gEQDPgq|  
&_%+r5  
10.1　概述 O,xAu}6f+  
E6^S2J2  
10.2　机械运动的微分方程及其解 #V9hG9%8  
Kn9=a-b?,  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 YT 03>!B  
fPk9(X;G!p  
习题 aab4c^Ms=  
Kp=3\)&  
11　机械的平衡 +KwF U  
PJ11LE  
11.1　概述 v8fZ?dx  
uF.\dY\xv  
11.2　平面连杆机构的平衡 0R^(rE"2#  
r`E1<aCr|  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 m{yNnJ3O  
0Eg r Q  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 ,E8>:-boL  
eS# 0-  
11.3　圆盘类零件的静平衡 {^19.F  
fvBC9^3  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 mBgx17K/-_  
*1$~CC7  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 A
[,"jh  
<!HDtN  
11.4　刚性转子的动平衡 tIy/QN_42  
.S
Tf  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 [N$_@[  
ORPl^n-  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 |`D5XRVbi  
ToXFMkwY  
习题 @U.}Ei  
;@-5lCvC(+  
12　机械无级变速机构 i.dAL)V  
e=Tc(Mwn  
12.1　概述 (Gk]<`d#N  
_j
<M}  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 -Aym+N9  
J1ro
\"  
12.2.1 正交轴无级传动 V^5k>`A  
<.B> LU  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 Ecl7=-y  

Jz8#88cY  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 ZC-ev
y  
o>rlrqr?_  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 8uD%]k=#!  
oW1olmpp=  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 eS%6hUb  
(>lqp%G~  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 ZTz(NS EK  
DmA!+  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 _~&vs<  
;HwJw\fo  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 ;Wm)e~`,  
\D k^\-  
12.3.5 菱锥式无级传动 Fm~}A4  
5{f/H] P  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 Y$5v3E\uc  
NW Qu-]P  
12.4　行星式无级变速传动 UdgI<a~`k6  
}nERQq&A  
12.4.1 转臂输出式无级传动 6C}Z1lZl  
&I_!&m~  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 _^$b$4)  
d"uM7PMs7x  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 qGUe0(
  
z9c=e46O  
12.4.4 环锥行星式无级传动 }j@@  
u+FftgA  
12.4.5 钢球行星式无级传动 ?bi^h/f  
l zknB  
12.5　脉动无级变速传动 rxA)&  
iEO2Bil]  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 z]_CFo1'l  
bvvx(?!  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 %R"nm  
g+F_M  

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