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fH{$LjH(  
目 录  z>#$#:Z4  
NY w(hAPv  
1    绪论 "@bk$o=  
3]82gZGG  
1.1　机械、机器与机构 Z.f<6<gF  
8#3cmpx4  
1.2　设计机器的基本要求与流程 m/c~2?-;  
_C\ d^a(  
1.3　机械原理的基本内容    SQCuY<mD  
D#(Pg  
1.3.1 平面机构的组成分析 q"vT]=Y}:  
E 4(muhY  
1.3.2 平面机构的运动分析 U}5KAi 9Z  

hIHO a  
1.3.3 平面机构的受力分析 $9b6,Y
_-  
qt)mUq;>  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 ?7dDQI7^(  
3Sb%
]f5(  
1.3.5 机器的动力分析 N1t:i? q&  
xpo}YF'5  
1.3.6 常用机构的设计 5Ww\h  
'Pn`V{a  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 <AXYqH7%A  
[IW7]Fv<F  
1.3.8　工业机器人机构学基础 z(a:fL{/XG  
x@x@0k`A2  
1.4　学习本课程的目的    t)ry)[Dxv  
r F-yD1  
1.5　学习本课程的方法    {=Y&q~:8v  
Kqjeqr@)  
2　平面机构的组成分析 Z ISd0hV  
U%olH >1K  
2.1　概述 :"^$7  
7~fl4*  
2.2　平面机构的组成分析    Fs~-exY1  
>.A:6  
2.2.1 构件  vpMv  
L~zet-3UNf  
2.2.2 运动副 vDL/PXNC  
247>+:7z  
2.2.3 运动链 (\_d'Js(;  
qdZYaS ~  
2.2.4 机构 EZFWxR/  
hWJc A.A  
2.3　平面机构的运动简图 p5hP}Z4r  
8t"DQ Y-R  
2.4　平面机构的自由度 h Nw
b.[  
&ICO{#v5  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    F3'G9Xf8Q=  
S^.=j oI  
2.5.1 局部自由度 x]M1UBnMN  
>skS`/6  
2.5.2 虚约束 V19*~v=u  
_69\#YvCG  
2.5.3 复合铰链 U9s y]7  
hkxZ=l  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    }Z=Qy;zk  
`w}"
0+V  
2.6.1 平面机构的组成原理 z@j&vW  
`z.#O\@o  
2.6.2 平面机构的结构分析 c eX*|B@=  
i=UJ*c  
2.7　平面机构的高副低代 Wov_jVdN\  
CaMG$X&O  
习题 bHNaaif}P  
x@)u:0  
3　平面机构的运动分析 fE iEy%o  
S7*:eo  
3.1　概述 I1jF`xQ&0  
3{=4q  
3.2　平面机构运动分析的图解法 4RNzh``u  
C09@2M'  
3.2.1 速度瞬心法 im"v75 tc  
<o O_wS@:  
3.2.2 矢量方程图解法 o=}?aC3I  
)1ciO+_  
3.3　平面机构运动分析的解析法 Nt?B
(.G  
BVDo5^&W  
习题 ^EZoP:x(oE  
5Ml}m  
4　平面机构的力分析 >?tpGEZ\  
l0f6Lxfz  
4.1　概述 #kA+Yqy\)  
t1S\M%?  
4.2　平面机构静力分析的图解法 `7`iCYiTy  
tee%E=P  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 ;pJ7k23(  
W=/B[@3'  
4.4　平面机构的动态静力分析 ;nbvn  
4T"P#)z  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 2_p
/1Rs  
$= g
v  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 {^F_b% a4z  
uWSG+  
习题 ,h"M{W$  
y)2]:nD`B  
5　平面连杆机构及其设计 uzOZxW[e  
rQF%;  
5.1　概述    EW)]75o{QF  
i*3'O:Gq  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 q%l<Hw6{z  
HDYoM  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 ev`p!p  
8@!SM  
5.2.2平面四杆机构的演化 2B|3`trY4x  
'`n\YO.N  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 e2>gQ p/
 
hM-qC|!  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 +-ue={'  
mYZH]oo  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 'yl`0,3wV  
%H54^Z<y  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 Wjp<(aY[  
"qF8'58  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 D .E
>Y  
HRk+2'wjAz  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 1'h?qv^(  
]0o78(/w2  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 [e(-  
*ood3M[M^  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 9,4a?.*4~  
x\lua  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 H4UnF5G  
Q-AN~k8+)[  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 U`D"L4},.  
C)`/Q(^  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 I3$v-OiL  
Zscmc;G  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 o9JJ_-O"  
"p<f#s}  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 3N?uY2  
f"/NY
6  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 | r2'B  
@qeI4io-n  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 7#Mi`W  
*0Fn C2W1  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 n{M!l\1  
w(VH>t  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 - iU7'  

{R(q7ALR  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 9+pnpaZB0  
|3s-BKbN4  
5.8　机构创新设计概述 _TH'v:C  
Fm:Ri$iT  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 )U5AnL  
`CW=*uBH  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计
VEJ Tw  
xHHG| u  
5.9　平面连杆机构的应用 'Kl}
y,  
th !Gc  
习题 HyZh27PE  
;vuok]@  
6　凸轮机构及其设计 ~Xa >;  
233jT@Z  
6.1　概述 (T,ST3{*k  
fy7]
I?vm@  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 ~u.CY  
R9k Z#  
6.3　从动件常用的运动规律  k |M  
L ej3? k  
6.3.1 一次多项式运动规律 5s8k^n"A  
e_7a9:2e  
6.3.2 二次多项式运动规律 &!_>J0  
64Q{YuI  
6.3.3 五次多项式运动规律 ON
g_3vD{  
1Z|q0-Dw0  
6.3.4 余弦加速度运动规律 Iq(B
H^K  
[8![UcMq  
6.3.5 正弦加速度运动规律 z" 4$mh  
;=aj)lemCr  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  WUZusW5s  
<\Lii0hi!  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计  9/`T]s"  
@}qMI   
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 R FWJ ZN"  
Xbe=_9l&p  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 '8PZmS8X9  
~Cm_=[  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 U%_BgLwy%  
PIl:z?q({  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 [s"xOP9R  
&i$p5  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 :.J Ad$>P  
6;Wns'  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 7 wH9w  
"`s{fy~mV  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 w`x4i fZ0q  
!UDTNF?1  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  8k vG<&D  
<>%2HRn<u  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 oP!oU2eqK  
!E#FzY!}Pl  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 E.45s? r  
c>mTd{Abi  
6.6.3 滚子半径的确定 M8(N9)N  
}fU"s"  
6.7　凸轮机构的应用  =~yRgGwJ  
b8@?fC+tm  
习题    4c0 =\v  
Wa.y7S0(@  
7　间歇运动机构 v)1@Ew=Y%  
{_C2c{  
7.1  概述 .Yg7V'R1  
)&Af[mS  
7.2  棘轮机构 \I"n~h^_  
m#|;?z  
7.3  槽轮机构 b v5BV  
J;wDvt]]1  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 :< X&y  
3:qn\"Hj  
7.3.2槽轮机构的运动系数 =e*S h0dK  
#:[^T,YD0  
7.4  不完全齿轮机构 "!,)Pv  
`cgyiJ  
7.5  滚子分度凸轮机构 (}
*1,N!#  
x
e`SnJgA  
7.6  平行分度凸轮机构 mH6\8I  
jEu-CU#:  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 cb82k[L6  
pd^"MG  
8　齿轮机构及其设计 _O#R,Y2#  
uidoz f2}  
8.1　概述 *{<460`!q  
b@X+vW{S  
8.2　齿轮机构的类型 FIu|eW+<l  
^J~5k,7jX  
8.3　齿轮的齿廓曲线 5LaF'>1yY  
 }o[NB  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 'u}OeS"f  
C:r3z50  
8.3.2 渐开线的形成与特点 03Uj0.Z|7  
;suY
 
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 !(A<  
?'I-_9u  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 4LXC;gZ  
`}.jH1Fx/m  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 #kQ1,P6,(  
=j^>sg]  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 bUU\bc  
t9~Y ?  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 cB0"vbdO  
y3@m1>]09  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 I+eKuWB  
!,<rW<&;  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 &0x;60b  
Uc<BLu;  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 r;~7$B)  
v`&>m'  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 ;q?WU>c{?  
T-F8[dd^/  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 U_sM==~  
kF-7OX0)  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 ^V0I!&7lx  
sjy/[.4-  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 OE/r0C<&  
xey?.2K1A  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 JD)wxoeg  
woUt*G@  
8.7.1 仿形法 ZFC&&[%-sG  
{W'{A  
8.7.2 范成法 &SMM<^P.  
RPw1i*  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 II]-mb  
/_Fi4wZ  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 ffy,ds_7  
a(_3271  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 D\Fu4Eg  
9Xe|*bT
  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 ZdJQ9y  
[{PmU~RMYf  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 3Vk<hBw2  
!-Uq#Ea0/  
8.8.5 变位齿轮传动 F%I*m^7d  
I:UN2`*#  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 | MXRNA~  
~pw%p77)  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 Yb348kRF  
%GigRA@no  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 2,rjy|R`  
`svOPB4C'  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 0Wb3M"#9<  
i\zN1T_  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 P\3H<?@4  
mr+8[0  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 )U+&XjK  
7Ga'FT.F  
8.10　圆柱蜗杆传动 }
LwKi-G?  
Lp
k`qJ  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 3uuB/8  
]#\/1!W
  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 |?LUt@r;  
]GiDfYs7%  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 s;,ulME  
"|GX%>/  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 to#T+d.(v  
]4[^S.T=  
习题 ?Lem|zo  
A}CpyRVCn  
9　齿轮系及其设计 y^:6D(SR  
KV|ywcGhT  
9.1　概述 "v+%F  
+IM6 GeH  
9.1.1 定轴轮系 $ItPUYi";  
q;<Q-jr&O  
9.1.2 周转轮系 J1d|L|M  
?j$*a7[w  
9.1.3 复合轮系 89fl\18%  
{\5-b:#_  
9.2　定轴轮系的传动比 S %(R9N|  
7VA
6J-T  
9.3　周转轮系的传动比 2KSt4oa  
Y#f
iJ  
9.4　复合轮系的传动比 A[N>T\  
ZowPga  
9.5　轮系的功用 EakS(Q?  
?sbM=oo  
9.5.1 实现大的传动比 l?zWi[Zf  
{ud^+I&  
9.5.2 实现变速与换向 (^= Hq'D  
V5]:^=  
9.5.3 实现大功率传动 ,CjJO -  
&;@U54,wV  
9.5.4 实现分路传动 Kvh6D"  
K9Bi2/N  
9.5.5 实现运动的合成与分解 uH8`ipX  
mG+hLRTXP  
9.5.6 生成复杂的轨迹 OuU]A[r  
Zq>}SR  
9.6　周转轮系的设计 ppPzI,  
6|{uZNz  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 g#<M/qn  
"6P-0CJ  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 2O)2#N  
Vr<ypyC  
9.7　其他类型的行星传动简介 2s8(r8AI  
Y\ G^W8  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 -cnlj  
gb@ |\n  
9.7.2 摆线针轮行星传动 Yq%D/dU8  
7x:j4  
9.7.3 谐波齿轮传动 # fl%~Y  
Abf=b<bu  
9.7.4 活齿传动 fY9/u=  
7`6JK  
9.7.5 牵引传动 c}g:vh  
sYY=MD  
习题 [8C6%n{W  
[E
V}P&U  
10　机械的运转及其速度波动的调节 P;
!4 VK  
=v]
eQIp  
10.1　概述 "rIBy  
,JmA e6  
10.2　机械运动的微分方程及其解 9 ulr6  
JPTVZ  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 &tw   
+qEvz<kch  
习题 !T3Esv  
?W"9G0hTqM  
11　机械的平衡 iiZK^/P$  
CQNt  
11.1　概述 "Z6:d"S`  
6">jf #pE  
11.2　平面连杆机构的平衡 c~UYs\  
RU'DUf  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 4c=oAL  
1f1J'du  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 _A.?:'-  
20f):A6  
11.3　圆盘类零件的静平衡 /< CjBW:
 
GcPhT  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算  <XxFR  
/Iu._2  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 cnOk  
$zBG19 [%  
11.4　刚性转子的动平衡 S,,3h0$X  

<P3r}|K  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 N{G+|Wm
Q  
YA>du=6y\  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 0|:Ic
,  
oa?
e
K  
习题 _k@{> ?(a  
5!*5mtI  
12　机械无级变速机构 VQvl,'z  
Yn}_"FO'  
12.1　概述 {P#&e>)v{  
,&HZvU&  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 ?WX&,ew~  
SJ-g2aAT  
12.2.1 正交轴无级传动 u-h3xj  
?fEX&t,'  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 ~Rcd  
<8At=U  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 p\8
cl/~  
_rqOzE)  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动
v|Tg %  
GfU+'k;9  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 5@Q4[+5&_  
%f&(U/  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 @:xO5L}Io  
WJU` g  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 ;NRT a*  
zux+ooU  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 7`tnoTUv  
-i'T!Qg1  
12.3.5 菱锥式无级传动 Q[p0bD
:  
xIrpGLPSh  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 <E BgHD)  
@WU_GQas3  
12.4　行星式无级变速传动 -&kQlr  
4W.;p"S2  
12.4.1 转臂输出式无级传动 C)z[Blt  
;?2vW8{p<  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 VSZ6;&2^  
VJCh5t*  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 ^;s`[f|w  
H8K<.RY  
12.4.4 环锥行星式无级传动 %TG$5')0  
7"xd'\c@  
12.4.5 钢球行星式无级传动 /@RnCjc'  
Mn~A;=%qF  
12.5　脉动无级变速传动 9$Mi/eLG2N  
*!9/`zW  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 2c%}p0<;|?  
d=qpTb;(  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 RC (v#G  
hCT%1R}rKr  

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