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9ox5,7ZQ  
目 录  Wx/PD=Sf&  
|(x%J[n0+  
1    绪论 7h/Mkim$5  
-GL.8"c[  
1.1　机械、机器与机构 71(ppsHk  
1h(n}u  
1.2　设计机器的基本要求与流程 pPsTgGai  
[D|Uwq  
1.3　机械原理的基本内容    Xl$r720ZJr  
*@lVesC2  
1.3.1 平面机构的组成分析 FFwu$S6e  
F'<XB~&o  
1.3.2 平面机构的运动分析 %[*_-%  
l-IA Q!d  
1.3.3 平面机构的受力分析 (Ms #)E  
C.=%8|Zy  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 q=cnY+p>  
hHEn  
1.3.5 机器的动力分析 sFk{Tv@Yz  
,UV
d+rY}  
1.3.6 常用机构的设计 Rwj 3o  
y\6C9%.  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 Ktuv a3=>N  
!=vsY]  
1.3.8　工业机器人机构学基础 6a]Qg99\  

qCk`398W  
1.4　学习本课程的目的    L e
Up!  
rI
v#YqT  
1.5　学习本课程的方法    5=<fJXf5y  
4ti
Cxf)  
2　平面机构的组成分析 S="\S  
F%ukT6xp  
2.1　概述 Ov:U3P?%  
`sdbo](76  
2.2　平面机构的组成分析    eZpi+BRS6  
#B$_ily)  
2.2.1 构件 QSYKYgxC  
@MH/efW.  
2.2.2 运动副 oXwcil  
kzKQ5i $G  
2.2.3 运动链 !q+ %]k?x  
O,&p"K&Z  
2.2.4 机构 <UwA5X`0e.  
rt! lc-g%/  
2.3　平面机构的运动简图 [HRP&jr  
OYfP!,+bn  
2.4　平面机构的自由度 Qz A)HDQ
  
Gnqun%  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    7&dPrnQX=  
fJ-8$w\uL  
2.5.1 局部自由度 FbPoyh  
P

-N+  
2.5.2 虚约束 oH [-fF  
W<H^V"^  
2.5.3 复合铰链 rYA4(rYq  
sgeME^v  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    Q0_|?]v  
g5~1uU$O  
2.6.1 平面机构的组成原理 j98>Jr\  
A$'rT|>se  
2.6.2 平面机构的结构分析  0c:jwtf  
%$(*.o!+8  
2.7　平面机构的高副低代 #w]:<R^  
"j+=py`  
习题 Y4/ !b  
7G8M+i3q/  
3　平面机构的运动分析 <7
~+ehu  
 N5GQ2V  
3.1　概述 dzc.s8T(0  
CbRl/ 68HY  
3.2　平面机构运动分析的图解法 Ll6|WhX  
e0u*\b  
3.2.1 速度瞬心法
Kd,7x'h`E  
%xI,A'#  
3.2.2 矢量方程图解法 u
JHf6Ye  
6t6#<ts  
3.3　平面机构运动分析的解析法 -RnQ8Iuo  
}3mIj<I1;  
习题 9/S-=VOe.t  
?)#}Nj<R  
4　平面机构的力分析 M&O .7B1}  
H`ZUI8-  
4.1　概述 lo!_;`v=U  
owc#RW9 7  
4.2　平面机构静力分析的图解法 zpd
Z.  
du4Q^-repC  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 R`|GBVbv  
hGvuA9d~  
4.4　平面机构的动态静力分析 KC{HX?  
My!<_Hp-W  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 9y"*H2$#  
"S@%d(lg  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 {__"Z<  
A#j'
JA>_  
习题 +V6N/{^5  
H{CG/+x  
5　平面连杆机构及其设计 IGd]!  
[
SJ*ks,]  
5.1　概述    aE(j_`L78  
E5G=Kh[NP  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 lf\]^yM #  
BHw/~Hd4  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 @(:M?AO9S.  
z@3t>k|
K  
5.2.2平面四杆机构的演化 O=PyXOf  
o4CgtqRs  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 lclSzC9  
^H1B62_  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 14p <0BG  
U_HOfix  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 P'6eK?  
-&* 4~  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 7"`%-a$7  
195m0'zda  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 ;X ]+r$_  
$5`P~Q'U  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 ;|f|d?Q\  
j\D_Z{m2  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 9a5x~Z:'  
W"_")V=QBz  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 OFTyN^([@  
c1?_L(  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 E hROd  
p] V  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 J?~El&  
0m^(|=N-  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 ~e5hfZv|w  
[kIiKLX  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 Ap{p_~~
iJ  
1o. O]>  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 fG107{!g=  
E {$Jk]c  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 gUs.D_*  
~5[#c27E9  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 _h2axXFhT  
P\B ]><!ep  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 h|tdK;)  
zU;%s<(p  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 )DS|mM)  
_s/5oRHA  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 *E0dCY$  
6px(]QU  
5.8　机构创新设计概述 82.::J'e  
=ILE/pC-|  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 Wm{Lg0Nr  
"NY[&S  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 uz6S7I  
7cTDbc!E-  
5.9　平面连杆机构的应用 roDE?7x1  
-\OvOkr  
习题 Em?Z  
h\#\hx  
6　凸轮机构及其设计 >YwvM=b"V  
@kCFc
}  
6.1　概述 :C*7DS  
/UP&TyZ  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 &DQyJJ`k  
04`2M
NfxG  
6.3　从动件常用的运动规律  )N4!zuSVf  
A dNQS  
6.3.1 一次多项式运动规律 z']TRjDbT  
z>rl7&[@  
6.3.2 二次多项式运动规律 I8R#EM%C#  
TYv'#{  
6.3.3 五次多项式运动规律 x3j)'`=15  
wldv^n hM  
6.3.4 余弦加速度运动规律 y:t@X
~  
6'YT3=  
6.3.5 正弦加速度运动规律 PE $sF]/  
N`3q54_$  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  1>I4=mj  
5f;6BP  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 b.mcP@  
B2p/  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 :w|ef;  
ZqtL4M~9  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 z TYHwx  
&PQhJ#YG  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 K/xn4N_UX  
0&M~lJ  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 &8p]yo2zO  
w ]8+ OP  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 Iw)}YZmn  
M]c"4b;  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 52X[{  
kYbqb?  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 " pg5w  
5&59IA%S  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  RT+pB{Y  
Db:^Omwo  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 yvIeK6  
Fru&-T[  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 w)C/EHF  
Dj?8
4y  
6.6.3 滚子半径的确定 onqifQ  
|7Dc7p"D  
6.7　凸轮机构的应用  O`?qnNmc;  
P
2-^j)  
习题    hn`yc7<}(u  
,> Ya%;h2k  
7　间歇运动机构 {lam
],#r  
%#go9H(K  
7.1  概述 ~F [V  
xDqJsp=]-  
7.2  棘轮机构 -!@]z2uU  
6!39t  
7.3  槽轮机构 ^LI\W'K  
7)RDu,fx  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 (
YV]T!q  
Vs1H)T%  
7.3.2槽轮机构的运动系数 hwx1fpo4  
d/"%fpp^0G  
7.4  不完全齿轮机构 <z.Y#{p?k  
_xWX/1DY  
7.5  滚子分度凸轮机构 MnLo{G]  
7MbV|gM}  
7.6  平行分度凸轮机构 KPi_<LuK  
t.rlC5 k  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 2v$\mL  
'048Qykt;  
8　齿轮机构及其设计 fw&cv9X(IU  
2y"L&3W  
8.1　概述 ;W 3#q:  
<lkt'iT=Sz  
8.2　齿轮机构的类型
C1`fJhy  
5)c B\N1u  
8.3　齿轮的齿廓曲线 gB_gjn\  
d[F3"b%  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 T^ )\  
Kj7 ?_o{  
8.3.2 渐开线的形成与特点 ,Gi%D3lA  
<@S'vcO  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 N,bH@Q.Ci  
>6KwZr BB  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 u?4d<%5R!  
qV#,]mX  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 YB+My~fw{l  
*ZkOZ  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 IKrojK8-?  
3^Q;On|  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 3,"G!0 y.  
!59,<N1Iu  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 @ N@ !Q  
&c^tJ-s  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 5oe{i/#di  
m0i,Zw{eM  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 Wh)>E!~9  
g_3Ozy  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 lqcPV) n  
,7I    
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 <lZVEg  
`l'Ine11  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 |;
(>q  
a"{b}UP  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 'kSm}}y  
,`ba?O?*G  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 3>v-,S+  
}vb.>hy  
8.7.1 仿形法 2U`!0~pod  
)b~+\xL5J  
8.7.2 范成法 2c'<rkA  
m f\tMik<  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 k5|GN Y6a  
SN 4JX  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 Cb6K!5[q]  
!S'!oinV  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 L0R$T=~%)  
YIs_.
CTi  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 L@S1C=-/  
!<<wI'8  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 Y 8-;eqH  
;>%wf3e  
8.8.5 变位齿轮传动 ,T-xuNYC  
-nZDFC8y$  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 _4 YT2k  
GBTwQYF  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 *Oq&g\K)  
1XpqnyL&  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 H~?7:K  
h05BZrE  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 g^{a;=  
Ri3*au/
Q  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 yb-4[C:i  
5~OKKSUmT  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 4,&f#=Y  
#"-DE-I[  
8.10　圆柱蜗杆传动 ey$H2zmo  
w^ X@PpP  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 n0)y|B#  
im9Pjb%  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 ;3iWV"&_A  
L/)eNZ  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 E;YD5^B  
P=a&
>i  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 "g/UpnH  
&{bNa:@  
习题 iM$iZ;Tp
 
k&:~l@?O  
9　齿轮系及其设计 h(i_'P?  
$,o@&QT?AT  
9.1　概述 #+ {%>f  
T#KVN{O  
9.1.1 定轴轮系 paUJq?Af  
O4!!*0(+91  
9.1.2 周转轮系
8
\+XtS  
lI3d _cU  
9.1.3 复合轮系 IH"_6s#$&  
 `ghNS  
9.2　定轴轮系的传动比 xs?]DJj  
aNgJm~K0P  
9.3　周转轮系的传动比 ^[EXTBk@:  
6&btAwvOHx  
9.4　复合轮系的传动比 8\bZ?n#dn  
XvZ5Q  
9.5　轮系的功用 @2eH;?uO  
?{~. }Vn  
9.5.1 实现大的传动比 -h21  
X=VaBy4#  
9.5.2 实现变速与换向 %htbEKWR  
"uBr]N:  
9.5.3 实现大功率传动 U8eU[|-8O/  
;(s.G-9S  
9.5.4 实现分路传动 k~]\kv=  
nIl<2H]F`  
9.5.5 实现运动的合成与分解 kZQ$Iv+^(  
rUmnv%qTS  
9.5.6 生成复杂的轨迹 ,%KMi-w]q,  
787}s`,}  
9.6　周转轮系的设计 Oe0dC9H  
9$^v*!<z\  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 bQwiJ`B&  
<7oZV^nd *  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 %sS7o3RW\  
% %QAC4  
9.7　其他类型的行星传动简介 o2^?D
`Jr  
t`0(5v  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 $]b&3_O$N8  
aIE\B4w  
9.7.2 摆线针轮行星传动 `4"&_ltD  
tmC9p6%  
9.7.3 谐波齿轮传动 {6*{P!H  
:LB< z#M  
9.7.4 活齿传动 |bmc6G[  
mh~n#bah  
9.7.5 牵引传动 u_S>`I  
NAfu$7  
习题 uzLIllVX*  
<$`udP@  
10　机械的运转及其速度波动的调节 ~wd~57i@  
C5oIl_t  
10.1　概述 MM Nz2DEy[  
!n5s/"'H  
10.2　机械运动的微分方程及其解 Jm}zit:o  
\8SHX
 
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 z(beT e  
7033#
@_  
习题 o#F03  
[>f4&yY  
11　机械的平衡 P C  
fpvzx{2  
11.1　概述 Q"H1(kG|  
p%*!]JRS  
11.2　平面连杆机构的平衡 ,_yf5 a  
N%`Eq@5  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 wB W]w  

>5-]Ur~  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 zXg/.
z]  
{~:F1J~=  
11.3　圆盘类零件的静平衡 5>[j^g+@  
$kk!NAW  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 \)T4NN  
%Tv^BYQAZ  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 [+v}V ,jb  
%+Khj@aX  
11.4　刚性转子的动平衡 =9vmRh?8  
xo*[ g`N  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 iG;GAw|
E  
EYF]&+ 9  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 Qw
s#v}x
F  
IK^jzx  
习题 +']S  
R?[KK<sWWe  
12　机械无级变速机构 kzLtI w&.  
T5di#%: s  
12.1　概述 Y+I`XeY  
t Sf`  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 B%Spmx
8  
S}cm.,/w  
12.2.1 正交轴无级传动 i&?do{YQ)  
.J3Dk=/  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 h47l;`kD-#  

x?|  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 7|Tu@0XXA  
$?u ^hMU=  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 W:16qbK  
1JoRP~mMxa  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 ]%5DuE\M8\  
OVm $  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 =1"8
ua  
Q[k7taoy  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 0oi =}lV  
xFY;aK  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 #ab=]}2W_g  
W@x UR-}51  
12.3.5 菱锥式无级传动 (U |[C*  
{^#62Y  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 'L2M W  
X|7Y|0o  
12.4　行星式无级变速传动 )5j%."  
$h-5PwHp  
12.4.1 转臂输出式无级传动 ymBevL  
\Podyh/;?  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 |mfQmFF  
QMfa~TH#p  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 ~sQN\]5VW  
/0mbG!Ac  
12.4.4 环锥行星式无级传动 NVMhbpX6  
^V~rS8]gj  
12.4.5 钢球行星式无级传动 yjVPaEu]aU  
D/Y.'P:j  
12.5　脉动无级变速传动 \gL H_$}  
)-2o}KU]>  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 r c7"sIkV  
wvm`JOP:A  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 {7)D/WY5  
"Kz=ZC  

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