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?} (=  
目 录  
2yKz-"E  
frN3S  
1    绪论 6GYtY>  
S &JJIFftO  
1.1　机械、机器与机构 n|i
"S`  
\DA$6w\\  
1.2　设计机器的基本要求与流程 wqD5d   
~O;y?]U  
1.3　机械原理的基本内容    `.=sTp2rbc  
_8><| 3d  
1.3.1 平面机构的组成分析 )"`!AerJ  
R8
&|+ya  
1.3.2 平面机构的运动分析 \M(*=5  
&Y7C0v  
1.3.3 平面机构的受力分析 ^Y04qeRd  
*Msr15  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 e*]r  
9<s4yZF@x  
1.3.5 机器的动力分析 {8@\Ij  
l#bAl/c`  
1.3.6 常用机构的设计 IfV 3fJ7  
b |7ja_  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 lIf(6nm@  
?4[H]BK  
1.3.8　工业机器人机构学基础 4vdNMV~  
dDtFx2(R  
1.4　学习本课程的目的    R1ktj  
(~s|=Hxq|-  
1.5　学习本课程的方法    $h28(K%  
PlCc8Zy  
2　平面机构的组成分析 _:J*Cm[q  
S>Z|)I  
2.1　概述  k0H#:c}  
c ~Fdx  
2.2　平面机构的组成分析    -<N&0F4|*  
I*\^,ow  
2.2.1 构件 8#LJ*o  
j@1)K3Hga  
2.2.2 运动副 %<Q*Jf  
eThy+  
2.2.3 运动链 Yrn"saVc,  
F}X0',  
2.2.4 机构 mBk5+KyT  
[-w@.^:]X  
2.3　平面机构的运动简图 V#83!
  
O}Le]2'  
2.4　平面机构的自由度 Bjj<\8^M  
xiM&$<LpR  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    p-$Cs _{Z  
or_+2aG  
2.5.1 局部自由度 Z1,gtl ?  
=_pwA:z"A  
2.5.2 虚约束 gPEqjj  
KN[d!}W:  
2.5.3 复合铰链 |4b)>8TL/  
7*+TP~WI  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    IcF@F>>  
$L}aQlA1JM  
2.6.1 平面机构的组成原理 `M@Ak2gcR+  
<{ru|-9  
2.6.2 平面机构的结构分析 ~OFvu}]  
8
i0  
2.7　平面机构的高副低代 O/OiQ^T  
yA7)Y})>  
习题 9$l>\.6  
F0dI/+  
3　平面机构的运动分析 /"#4T^7&  
`
2%6V)s  
3.1　概述 $3P`DJo  
4j'd3WGpbN  
3.2　平面机构运动分析的图解法 rVryt<2:@r  
TKI$hc3|L  
3.2.1 速度瞬心法 8{I"q[GZ  
%:u[MBe,  
3.2.2 矢量方程图解法 m(47s  
"mIgs9l$  
3.3　平面机构运动分析的解析法 R>)MiHcCg  
hWEnn=BW  
习题 M}F~_S0h  
;;&F1@3tBa  
4　平面机构的力分析 r
%=[
},JQ  
Q~,YbZ-7  
4.1　概述  <!'M} s  
VWf %v  
4.2　平面机构静力分析的图解法 Dy9\O77>  
Ewo~9 4{  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 2qj{n+  
45+{nN[  
4.4　平面机构的动态静力分析 ;e s^R?z  
-l*g~7|j  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 TT}]wZ  
\M+L3*W  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 y{=NP  
/oP^'""@je  
习题 |:q/Dt@  
!,&yyx.  
5　平面连杆机构及其设计 JdNF-64ky  
FLr;`3  
5.1　概述    %5B%KCCN  
vA&Vu"}S  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 ,
Ww  
=xl~][  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 4E3g,%9u  
l\Ftr_Dk  
5.2.2平面四杆机构的演化 ]n v( aM?d  
Fvl`2W94;  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 d/
U."
V}  
jPJAWXB4a  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 ]|Zb\{  
"^rNr_  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 H5xzD9K;/C  
3#GqmhqKDk  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 sa#.l% #  
*e4TSqC|  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 NoDZ5Z  
aW;aA'!  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 E_:QSy5G  
f`P9ku#j}  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 C7qYiSv  
FjKq%.=#  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 hC<14  
nWgv~{,x  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 ;#QhQx  
zVaCXNcbo  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 RUXCq`)"<  
T@48qg  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 SI-X[xf  
!1:@8q  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 \"^%90F  
L* |1/  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 5cTY;@@  
nX5C<Ky  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 ^ddO&!U  
TSto9$}*  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 lOerrP6f(  


Pl  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 8vD3=yK%^  
oY3>UZ5\
  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 JF9Hfs/jS  
optBA3@e!  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 j\2[H^   
32>x^>G=>  
5.8　机构创新设计概述 |E^|X!+9  
IN!02`H  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 vDE |sT  
\ P/W8{  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 8z T0_vw  
(B#(Z=  
5.9　平面连杆机构的应用 u-><}OVf~  
Ci\? ^  
习题 k0ItG?C
v  
bZ5n,KQA5  
6　凸轮机构及其设计 %$9bce-fcG  
fluGf  
6.1　概述 u''BP.Y S  
;z>p8N  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 8pe0$r`b  
nQLs<]h1  
6.3　从动件常用的运动规律  p\D >z("  
9k>uRV6  
6.3.1 一次多项式运动规律 -Ktwo_V*  
=AkX4k  
6.3.2 二次多项式运动规律 kk_zVrQ<  
Q[_Ni15  
6.3.3 五次多项式运动规律 Eo=HNe  
0XIxwc0Iw  
6.3.4 余弦加速度运动规律 z8iENECwj  
T$c+m\j6  
6.3.5 正弦加速度运动规律 pxplWP,  
-!R l(if  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  r8v:|Q1"  
<\DUo0]J  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 JDhwN<0R  
Xb<)LHA~3  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 ,nYZxYLf+  
T`Hw49  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 (02g#A`  
PqfVX8/q0  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 <}2A=~ _  
Qp+lJAY  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 \=g!$  
}td6fj_{  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 X_?%A54z?  
?>?ZAr  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 D_ ug-<QT  
UK:M:9  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 9::YR;NY  
jt%WPkY:  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  Sip_~]hM  
t>oM%/H  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 {6tx,;r(F  
ca}S{"  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 me$$he  
Tw}z7U"  
6.6.3 滚子半径的确定 .~,^u  
g& >mP?  
6.7　凸轮机构的应用  Gf
NWP  
)$F6  
习题    SyB-iQ
n  
UP*yeT,P,  
7　间歇运动机构 B>aEHb  
6#-Z@fz%  
7.1  概述 .-%oDuB5zF  
p1?J  
7.2  棘轮机构 #
VR`?n?,  
.lG
+a!)  
7.3  槽轮机构 b)y<.pS\  
1Kc{#+a^  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 cuNq9y;[  
vT}pbOTh  
7.3.2槽轮机构的运动系数 JrxP,[qJG  
U)b&zZc;  
7.4  不完全齿轮机构 'F6#l"~/  
dr>]+H=3E  
7.5  滚子分度凸轮机构  l58l  
-%N}A3m!5  
7.6  平行分度凸轮机构 {{GHzW  
;<~j)8  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 {cX7<7N  
"pl[(rc+u  
8　齿轮机构及其设计 @OrXbG7&>#  
BiI{8`M!$x  
8.1　概述 &U854  
"SDsISWd  
8.2　齿轮机构的类型 @]<DR*<  
1=- X<M75  
8.3　齿轮的齿廓曲线 +*Q9.LjV  
2/UI>@By  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 w7Pe  
#C'o'%!(  
8.3.2 渐开线的形成与特点 <w%DyRFw3  
<"{+  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 FBE @pd  
&<#/&Pq/i  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 Ho:}Bn g  
E^'C"6  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 /XbY<pj  
0FN~$+t)H  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 
aB7d(  
Zu)i+GeG  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 ,2E`:#$  
lxr@[VQ  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 aJ% e'F[  
he_HVRpB  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 @m }rQT  
ysQEJm^|-u  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系  zd.1  
wV]sGHuF}  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 ~mHXz  
LAOdH/*:  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 /QM0.{Ypl  
HFpjNR  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 tP/GDC;  
mNGb} lR  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 qYQUr8{  
~Q3WBOjn  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 N8u_=b{X  
e_;%F`  
8.7.1 仿形法 }39M_4a&  
ghE?8&@ iq  
8.7.2 范成法 4Xa.r6T_N=  
S]Yu6FtWiO  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 mkKRC;  
!W(/Y9g#  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 &h_d|8  
PxdJOtI"  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 oxxE'cx{g  
l{B<"+8  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 =[v2
 
s\F EA"w/  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 vr8J*36{  
(2hk <  
8.8.5 变位齿轮传动 
Cb!`0%G  
FE^?U%:u@  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 WVBE>TB  
^D>/wX\u  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 @k#z&@b  
f@,hO5h(_|  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 61t-  
-wG[>Y  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 Ply2DQr  
=1uj
1.h  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 Ugee?;]lu  
CU} q&6h  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 6+{nw}e8  
1.ugXD  
8.10　圆柱蜗杆传动 PHE;  
JXRmu~W~l  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 /3"e3{uy  
Xs#?~~"aC  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 ^$Me#ls!  
#Fb0;H9`  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 HY%6eUhj  
Bm2}\KOI  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 2t Z\{=  
cZ7F1H~  
习题 2#Q"@  
3n=O8Fp  
9　齿轮系及其设计 JsoWaD  
RvgAI`T7$  
9.1　概述 5y 'ycTjY  
S^sW.(I  
9.1.1 定轴轮系 ~O7cUsAi'  
2EI m  
9.1.2 周转轮系 ` wsMybe#  
&_Xv:?  
9.1.3 复合轮系 'f$?/5@@  
njx\$,ruN  
9.2　定轴轮系的传动比 !x!L&p  
SgQmYaa&  
9.3　周转轮系的传动比 -`ys pE0?  
FKvO
7? K  
9.4　复合轮系的传动比 #,|_d>p:  
XxrO:$  
9.5　轮系的功用 3M>FU4Ug2  
E6KBpQcd[
 
9.5.1 实现大的传动比 ?X5glDZ$  
c#4ZDjvm6  
9.5.2 实现变速与换向 IWbp^l+!t  
{)dEO0 p  
9.5.3 实现大功率传动 p%YvP  
5qAE9G!c  
9.5.4 实现分路传动 p<^/T,&I  
&@.=)4Y  
9.5.5 实现运动的合成与分解 Z_ FL=S\  
'E6gEJ  
9.5.6 生成复杂的轨迹 myo~Qqt?  
r^Rcjyc1  
9.6　周转轮系的设计 5)
zj){wL  
<45dy5!Tz  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 j2v[-N4 {J  
'\vmfp=  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 i
|! 9o:  
k=q%FlE  
9.7　其他类型的行星传动简介 R~mMGz  
RBp(dKxM$w  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 E9+O\"e9  
T>:g ME  
9.7.2 摆线针轮行星传动 y0y;1N'KK  
0 6v5/Xf  
9.7.3 谐波齿轮传动 yl;$#aZB  
)T~ +>+t  
9.7.4 活齿传动 22(]x}`  
 !6i  
9.7.5 牵引传动 '~x_
 
TKs@?Q,J  
习题 ^eT>R,aB  
^Y*.Ktp,o  
10　机械的运转及其速度波动的调节 1*`JcUn,>  
,IX4Zo"a  
10.1　概述 t6>Qe  
Mm[1Z;H  
10.2　机械运动的微分方程及其解 M#jeeE-}%  
Sy7^;/(ZZ  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节
VlXy&oZ  
\(7#N<-  
习题 w5JC2  
Qmh(+-Mp(  
11　机械的平衡 vWfef~}~  
l4.@YYzbp.  
11.1　概述 TKutO0  
!urd $Ta  
11.2　平面连杆机构的平衡 ykl=KR  
Fm+)mmJP  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 DB=cc  
uN^qfJ'@ >  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 {qdhp_~^l  
`U>b6{K  
11.3　圆盘类零件的静平衡 vM;dPE7  
kFs kn55  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 dM;WG;8e  
JM4`k8mM  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 G6ES]  
@z?.P;f9#  
11.4　刚性转子的动平衡 hp%Pg &  
[ :(M<u`y>  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 T#;*I#A:  
ee?Mo`  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 $GKm`I"  
r
*xw\  
习题 o8pe07n(W  
uWT&`m_(2  
12　机械无级变速机构 J0z0%p   
u\;dUnr  
12.1　概述 lNPbU ~k  
C+IE<=%F  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 7I3CPc$  
8$olP:d  
12.2.1 正交轴无级传动 S;<?nz3  
e-av@a3
  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 SJr:  
-H;y_^2  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 _NW OSt  
f__WnW5h  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 6?x{-Zj^?  
lR3^&d72?  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 S.4YC>E  
W5uI(rS<6  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 >mltE$|  
?
pY!sG  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 =KD*+.'\/  
?b$zuJ]  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 6-YR'ikU  
1qN9bwRO  
12.3.5 菱锥式无级传动 ^*W<$A_  
T#f@8 -XUE  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 PTZ1oD  
><7`$2Or  
12.4　行星式无级变速传动 J8DbAB4X  
K
n\(Xd.>  
12.4.1 转臂输出式无级传动 *G=AhH$t  
K)@Buu&,p  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 ]vFmY  
j( :A  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 3?(p;  
?{IvA:   
12.4.4 环锥行星式无级传动 YTit=4|  
Oei2,3l,?  
12.4.5 钢球行星式无级传动 N^N?!I  
O+J;Hp;\_  
12.5　脉动无级变速传动 s~w+bwr  
OwaXG/z~  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 ?@(H. D6'v  
]~ M -KT  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 .).<L`q  
:wAB"TCt0  

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