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B pX["  
qq"0X! w  
目 录  _6 @GT  
pGr4b:N  
1    绪论 B:ugEAo_  
q4g)/x%nc  
1.1　机械、机器与机构 AWg'J  
4'"WD0  
1.2　设计机器的基本要求与流程 ~-UO^$M-  
.:O($9^Ho  
1.3　机械原理的基本内容    84coi  
4m6/ba  
1.3.1 平面机构的组成分析 T1%}H3  
yp
)D"w4@  
1.3.2 平面机构的运动分析 K{:[0oIHc  
Js^(mRv=  
1.3.3 平面机构的受力分析 %<`sDO6Q
?  
vy-q<6T}:p  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 rdsZ[ii  
a%/D~5Z  
1.3.5 机器的动力分析 D^6Q`o  
yd[4l%G(zS  
1.3.6 常用机构的设计 lYmxd8  
$xis4/2  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 S0ltj8t  
;rV+eb)I  
1.3.8　工业机器人机构学基础 )4N1EuD6  
Ii<k<Bt,  
1.4　学习本课程的目的    Awr(}){  
s1tkiX{>  
1.5　学习本课程的方法    ^$]iUb{\  
|
.;]e[&  
2　平面机构的组成分析 K"ly\$F  
~[=d{M!$W  
2.1　概述 m'M5O@?  
E{}J-_oS45  
2.2　平面机构的组成分析    =Y*@8=V  
f4VdH#eng`  
2.2.1 构件 (M<l}pl)  
cj[x%eK>  
2.2.2 运动副 ZQn>+c2%!  
Ibx\k  
2.2.3 运动链 WVz2 bzj  
'}:(y$9.`  
2.2.4 机构 gX*j|(r  
U;0:@.q  
2.3　平面机构的运动简图 f:6F5G  
vy` lfbX@  
2.4　平面机构的自由度 ?f6SKC  
*9|p}q9n  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    PXML1.r$Q  
(" +clb`  
2.5.1 局部自由度 ]I
nu'p\  
;-_ZWk]  
2.5.2 虚约束 ?H>^X)Ph  
M+%qVwp  
2.5.3 复合铰链 /%
gMzF  
y:_>R=sw  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    u6%\ZK._ \  
aX*9T8H/  
2.6.1 平面机构的组成原理 p'6XF{  
=yoR>llbBC  
2.6.2 平面机构的结构分析 )l/ .<`|  
bdfs'udt9  
2.7　平面机构的高副低代 lnK  
Jfo'iNOu  
习题 sLFZ61rT  
mwsd
l^c  
3　平面机构的运动分析 ; 6PRi/@  
u,{R,hTDS  
3.1　概述 j\zlp  
j"fx|6l)  
3.2　平面机构运动分析的图解法 q*tGlM@R?  
7GS4gSd3  
3.2.1 速度瞬心法 [lVfhXc&  
A&M(a  
3.2.2 矢量方程图解法 r;"D>IM\  
^Wn+G8n  
3.3　平面机构运动分析的解析法 !
aKu9SR^e  
IP@3R(DS%  
习题 sKJr34  
1Kr$JIcd  
4　平面机构的力分析 =qpGAv_#  
t0r0{:  
4.1　概述 gsUF\4A(J  

fK *l?Hr  
4.2　平面机构静力分析的图解法 C`.eJF  
U_;="y  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析
Gt _tL%  
)l.uj  
4.4　平面机构的动态静力分析 gs=ok8w  
b)M-q{  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 m{$}u
@a  
%d*0"<v  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 ~j(vGO3JB  
#I*{_|}=  
习题 vLBuE  
KUK.;gG*Z  
5　平面连杆机构及其设计 4:^MSgra  
t;/uRN*.  
5.1　概述    0 f$96sl  
K=E+QvSG  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 +a%D+  
d:>'c=y  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 BFhEDkk  
`#wEa'v6  
5.2.2平面四杆机构的演化 Gqc6]{  
*9xxX,QT8Q  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 jT< I`K*  
Di27=_J  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 Q672iR\#)  
43-Bx`6\  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 g5"I{ol5T~  
I8% -ii  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 9_F&G('V{a  
BDzAmrO<  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 J/E''*  
3$q#^UvD  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 w{|`F>f9  
 8y  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 D&I/Tbc  
!Ur
.b @ke  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 :
T?WN+3  
<66%(J>  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 LwxJ:Kz.  
esE!i0%  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 _9H]:]1QH  
o|vL:| 8Q  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 FG+pR8aA$  
=$^90Q,Z;  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 (*=>YE'V{  
mMOgx   
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 doe3V-if  
l2YClK  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 s$qc&  
Ba5*]VGG  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 H!hd0.  
GnUD<P=I  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 LyNmn.nN  
(V&d:tW  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 ?u?mSO/  
jO5R~O`  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 MzgP@tB  
I{>Z0+  
5.8　机构创新设计概述 mSYm18   
NqD Hrx  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 ZzTkEz >  
V*fv>f:Yv  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 dlCiqY:}  
8#tuB8>  
5.9　平面连杆机构的应用 ^b`-zFL7  
r-L& ee  
习题 oqysfLJ  
_'1 ]CoR  
6　凸轮机构及其设计 oIx|)[  
Vp~ cN  
6.1　概述 S ~h*U2  
=[!(s/+>L  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 CueC![pj  
YEaT_zWG0  
6.3　从动件常用的运动规律  Qk>U=]U  
#qF1z}L(  
6.3.1 一次多项式运动规律 [q3zs_nz  
mVYfyLZ,(  
6.3.2 二次多项式运动规律 u kZK*Y9P  
|4 \2,M
#  
6.3.3 五次多项式运动规律 AkW>*x  
4ytdcb   
6.3.4 余弦加速度运动规律 `{h)-Y``  
z,E`+a;  
6.3.5 正弦加速度运动规律 p4k
}B. f  
.zt&HI.F  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  i/'bpGrQ(  
TIl 'Z7  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 yhbU;qEG9  
Dt(D5A  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 o3|4PAA/  
0asP,)i  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 SpU|Q1Q/h  
Hd\oV^>  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 jVN06,3z  
#|(>UM
\  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 |94o P>d  
+_pfBJ_$%  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 U?{oxy_[2  
;
zo|. YD  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 )D/,QWk  
un~`|  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 Dqc GzTz  
5fiWo^s}  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  &k_*Y-l7]  
Cm%I/4  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 "]q xjs^3?  
BLaNS4e  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定
:*|Ua%L_  
g~.#.S ds  
6.6.3 滚子半径的确定 (.@peHu)#  
C"**>OGe  
6.7　凸轮机构的应用  R_+:nCB@,  
>K,QP<B  
习题    1|xe'w{  
_z BfNz9D  
7　间歇运动机构 !a:e=b7g  
Cx/J_Ro#  
7.1  概述 E' `;  
U_PH#e  
7.2  棘轮机构 < B]qqqP  
_L~ 3h  
7.3  槽轮机构 fvH{va.  
h~9P34m  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 SZ[?2z  
nM.g8d K  
7.3.2槽轮机构的运动系数 5j]!r  
.$}z</#!  
7.4  不完全齿轮机构 c,;VnZ 9wC  
PcT]  
7.5  滚子分度凸轮机构 \rxjvV4fcZ  
YzG?K0O%  
7.6  平行分度凸轮机构 O9By5j 4  
]*k ~jY,  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 Bi \fB-|  
[s]$&  
8　齿轮机构及其设计 XPMUhozV
 
zw+wq+2"  
8.1　概述 G[ #R1'  
q|]CA  
8.2　齿轮机构的类型 A_U=`M=-  
W&9qgbO]  
8.3　齿轮的齿廓曲线 `~=z0I  
]k]bLyz\J  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 Un)Xe  
*Us}E7/"'  
8.3.2 渐开线的形成与特点 Ekq(  
L7(FDv,?  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 08^f|K  
#>:S&R?2t  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 1I69O6"  
&gS-.{w "  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 d{NMG)`x\  
PH8 88O  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 '
bM=  
e4I
bj/  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 52o^]
 
Y(1?uVYW\d  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 Tb2#y]27  
9<3}zwJ  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 >S}X)4  
JSju4TQ4  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 =e#h;x2  
7
.
G"U  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 RZ{O6~VH  
J`[jub  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 MmvJ
)|&t  
R8lja%+0$  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 p>?(uGV  
ydOG8EI  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 |+HJ>xA4I  
hVB(*WA^D  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 =d"5kDK-m  
F?a 63,r  
8.7.1 仿形法 c9jS !uDMK  
jf;n*  
8.7.2 范成法 )XSHKPTQ1  
kGnT4R*E  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 i;]0>g4  
Z~94<*LEp  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 5 S
lz^@n  
@ls/3`E/5E  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 G+2fmVB*X  
~QUNR?h  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 aLW3Ub{h  
f &NX
~(  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 Z5U\>7@&8  
ZZHQ?p-  
8.8.5 变位齿轮传动 kUGFg{"  
*rxYal4ad  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 tXrKC  
Z6Mjc/  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 ~};q/-[r  
Q{=r9&&  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 n;=FD;}j+  
T3=h7a %=  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 vc3r [mT  
FhBV.,bU,m  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 ,:K{  
\X(*JNQ  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 ^K J#dT  
sxuP"
4  
8.10　圆柱蜗杆传动 A+
H8\ew2,  
) 5Ij  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 rZB='(?  
`mD!z.`U  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 8"d??3ZXJ  
se>\5k  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数
vA6onYjA  
-Mrt%1g  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 FaWc:GsfB  
6)i>qz).
 
习题 7J6Z?  
+CSv@ />3  
9　齿轮系及其设计 Oop6o$k  
.C+(E@eyA  
9.1　概述 )@Y< <9'2  
 yoe@]c=  
9.1.1 定轴轮系 >tMI%r  
&F7_0iAP(  
9.1.2 周转轮系 >;j&]]-&  
8[AU`F8W  
9.1.3 复合轮系 6q`)%"
4k  
ui`EODhA(  
9.2　定轴轮系的传动比 }#&[[}@th  
rqBoUS4  
9.3　周转轮系的传动比 EAWBgOO8iC  
&ZFHWI(P
 
9.4　复合轮系的传动比 T?Z&\g0yp  
"8?Fl&=Q  
9.5　轮系的功用 uxKO"  
5"1wz  
9.5.1 实现大的传动比 ndN*X'  
Jwj=a1I 53  
9.5.2 实现变速与换向 mv,a>Cvs[  
up8d3  
9.5.3 实现大功率传动 pH3\X cn  
tV pXA'"!x  
9.5.4 实现分路传动 U6H3T0#
 
M5:*aCN6P  
9.5.5 实现运动的合成与分解 e~'z;%O~  
Tz9 (</y  
9.5.6 生成复杂的轨迹 -nUK%a"(D  
SEi\H$!  
9.6　周转轮系的设计 ;0 +Dx~  
CHO_3QIz  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 +mR^I$9  
p9\*n5{  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 ([rSYKpi  
:#n>Q1}x  
9.7　其他类型的行星传动简介 `@,V
bn^_  
a
^juZ  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 h|Qb:zEP,  
Ii/{xVMD  
9.7.2 摆线针轮行星传动 GA[bo)"  
!5[SNr3^  
9.7.3 谐波齿轮传动 Sj/v:  
c\ZnGI\|  
9.7.4 活齿传动 N.
nGez  
fiU#\%uJg  
9.7.5 牵引传动 ij3W8i9'  
Q9f5}  
习题 ,-(D(J;}1  
pAA)?/&oKV  
10　机械的运转及其速度波动的调节 EDnZ/)6Gg  
B *6ncj  
10.1　概述 rHOhi|+  
fshG ~L7S9  
10.2　机械运动的微分方程及其解 '<ZHzDW@  
+`V<& Y-5l  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 v&]yzl  

/yY}.S  
习题 K:AP 0Te  
2cGiE{  
11　机械的平衡 9OY ao  
x7i<dg&  
11.1　概述 Ar?ZUASJ  
*|CvK&7  
11.2　平面连杆机构的平衡 Zvfy%k   
d`5AQfL&  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 N@!PhP  
I=P<RG7j)  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 Ux=B*m1@{  
oaILh  
11.3　圆盘类零件的静平衡 q.@% H}  
%Kp^wf#o9  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 Pq(LW(  
7#
9%,6Yi  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 N cGFPi(Z  
cg9}T[A  
11.4　刚性转子的动平衡 Z6Kp-z(l3  
5e7\tBab  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 7(^F@,,@  
:!?Fq/!  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 GY0OVAW6'c  
aXZi2  
习题 uf (_<~  

Z d@B6R  
12　机械无级变速机构 EQ
:>]O  
OP-{76vE&b  
12.1　概述 >NV1#\5_R@  
Rxlv:  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 aX|(%1r  
a+a6P5kJ  
12.2.1 正交轴无级传动 +StsSZ  
U&a(WQV9&  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 rwgj]  
e5 zi"~  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 WQD:~*C:  
JV'aqnb.8\  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 fM*?i"j;Y  
hJir_=  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 RQ^ \|+_  
U^U hZ!
 
12.3.2 钢球平盘式无级传动 8.I3%u  

:h3n[%  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 hk S:_e=  
`s Pk:cNz~  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 ~3f|-%Z  
734n1-F?I%  
12.3.5 菱锥式无级传动 ~82 {Y _{/  
s| Q1;%Tj  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 Sl<1Rme=w  
@v&s|X'  
12.4　行星式无级变速传动 _p'@.P  
+o"CMI  
12.4.1 转臂输出式无级传动 ,\a
Lv  
+*Uv+oC|  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 e+4Eiv  
imAOYEH7}  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 }:;UnE}  
|GsMLY:0  
12.4.4 环锥行星式无级传动 {9x>@p/  
-!li,&,A1  
12.4.5 钢球行星式无级传动 zpeCT3Q5O  
\+l_H4\`K  
12.5　脉动无级变速传动 cx&\oP  
khD)x0'b  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 t+]1D@hv  
#:/27  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 `8Ych@f]  
{~s\a2YH  

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