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+lXdRc`6  
目 录  i85+p2i7  
Npg5Z%+y  
1    绪论 [h2p8i'o  
HCe-]nMd  
1.1　机械、机器与机构 3qV>TE]6,  
l yLK$B?/  
1.2　设计机器的基本要求与流程 
2C 8L\  
tZc.%TU  
1.3　机械原理的基本内容    "8C(_z+]K`  
{) '" k6w  
1.3.1 平面机构的组成分析 5G42vTDzS4  
G+\~rl  
1.3.2 平面机构的运动分析 sL[(cX?;2  
KWZNu&)  
1.3.3 平面机构的受力分析 J?HZ,7X:  
B2Awdw3=g  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 tr67ofld|  
q}7Df!<|  
1.3.5 机器的动力分析 9O0  
EssUyF-jwU  
1.3.6 常用机构的设计 )eedfb1
  
aGzdur  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 ah&plaVzC  
L}sm R,  
1.3.8　工业机器人机构学基础 UdM5R [  
[7Kj$PB3  
1.4　学习本课程的目的    (/rIodHJO  
~)
\1g0  
1.5　学习本课程的方法    -^nQ^Td=j  
Bbe/w#Z  
2　平面机构的组成分析 O.40^u~
 
bUg2Bm!y  
2.1　概述 :N'[
de  
6[Pr<4J  
2.2　平面机构的组成分析    1wH/#K  
_tauhwu  
2.2.1 构件 Wn9Mr2r!*,  
m#}{"d&J  
2.2.2 运动副 J Wyoh|  
%+OPas8C  
2.2.3 运动链 kHIQ/\3?Q  
bU +eJU_%  
2.2.4 机构 '/"M02a  
~Sem_U`G  
2.3　平面机构的运动简图 )bN3-_  
:@4>}k*  
2.4　平面机构的自由度 x`|tT%q@l  
<?va) ou  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    p-03V"^&  
W&re;?Z{ke  
2.5.1 局部自由度 0dX=  
(R 2P<
Zr  
2.5.2 虚约束 YNQ6(HA  
?Dp^dR  
2.5.3 复合铰链 ?~y(--.t;T  
w!9WCl]9M  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    )cmLo0`$  
0 Ln5e.&  
2.6.1 平面机构的组成原理 IF?B`TmZ  
r#Oz0=0u  
2.6.2 平面机构的结构分析 F>-@LOqHy  
)aA9z(x  
2.7　平面机构的高副低代 '!L1z45  
`j"G=%e3.  
习题 Wa
tLAn+  
\ rWgA  
3　平面机构的运动分析 fvfVBk#  
f?I *`~k  
3.1　概述 U4I` xw'  
N'BctKL  
3.2　平面机构运动分析的图解法 G(3la3\(  
w3cK: C0  
3.2.1 速度瞬心法 tNf" X!  
: )*Ge3  
3.2.2 矢量方程图解法 ]M"'qC3g  
4W-+k  
3.3　平面机构运动分析的解析法 T[=cKYp8\  
YqCK#zT/  
习题 DN{G$$or  
6zZR:ej  
4　平面机构的力分析 g-gBg\y{v  
%~(i[Ur;  
4.1　概述 zi[M{bm  
S&) >w5*]U  
4.2　平面机构静力分析的图解法 0!\q
  
u`
2k6.-  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 &bgi0)>  
0lh6b3tdP  
4.4　平面机构的动态静力分析 w:+#,,rwzV  
(uc)^lfX  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 sBI%lrO  
<5vB{)Tq  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 ~,-O  
shvcc  
习题 <&Xq`i/(  
7V``f:#d  
5　平面连杆机构及其设计 9?,.zc
^  
lc#zS_  
5.1　概述    nQ3goVRFP  
M 7$4KFNp  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 -RDs{c`y%N  
6+#cyKj  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 *lO+^\HXD  
WfO$q^'?DP  
5.2.2平面四杆机构的演化 =)5a=^ 6  
6u;(R0n  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 J :(\o=5 5  
8QBL:7<  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 dF]8>jBOL  
Rx-i.EtZ  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 ~riw7"  
mj|9x1U)  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 cLP@0`^H  
#_\~Vrf(#  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 @1Lc`;Wd  
p ivS8C  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 L
dUpVO8)l  
XLxr~Yo  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 ^SCWT\E  
RVx<2,['  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 rM |RGe  
$c47cJO)W  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 X\RTHlw']  
<2d@\"AoHE  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 z(eAwmuli  
!{;RtUPz*  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 Vrh],xK7  
#Qd3
A  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 0n=E.qZ9c  
"FS.&&1(  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 {NDP}UATw  
_"V0vV  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 >YhqL62!a  
Pc1N~?}.  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 *JXJ 
2  
8ipLq`)  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 hBu=40K  
!6C d.fpWL  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 i-b7  
I),8EEf\  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 ` 454=3H  
Wz]S+IpY  
5.8　机构创新设计概述 .5xM7,  
l?[DO?m+R  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 X
Q8Imkc  
pnU g:R@  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 ,V?,I9qf  
(6{ VMQ  
5.9　平面连杆机构的应用 }1dh/Cc`  
H_FhHX.2(  
习题 8>9+w/DL  
{9MYEN}FO  
6　凸轮机构及其设计 r N7"%dx  
~T~v*'_h  
6.1　概述 :ux`*,zh  
ND>}t#^$  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 p'*UM%@SIY  
9h{G1XL  
6.3　从动件常用的运动规律  ]'q<wPi  
rpmDr7G  
6.3.1 一次多项式运动规律 (1^(V)@  
-tQ|&fl  
6.3.2 二次多项式运动规律 i}19$x.D`  
9':$!Eoq  
6.3.3 五次多项式运动规律 A-FwNo2"%  
UsTPNQj  
6.3.4 余弦加速度运动规律 [6|vx},N  
"6i9f$N  
6.3.5 正弦加速度运动规律 /v[-KjTj7  
%`'VXR?`h=  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  _f`m/l  
(Wn'.|^%  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 $u :=lA:N  
zBbTj IFQ  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 LHb{9x  
6D],275`J  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 v|GvN|_|  
u#\3T>o%@  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 ]Gr'Bt/  
MYDSkW  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 Tx5L   
VA0TY/{ ]  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 7}Sw(g)o7  

oa
|0=  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 `4CRpz  
zP9!fA  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 JI&>w-~D  
7XNfH@  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  zin,yJ  
VV  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 HZT;7<  
{x8`gP\H  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定
MPt7 /  
(GQy"IuFh  
6.6.3 滚子半径的确定 b%kh:NV{S  
/dfZ>
k8  
6.7　凸轮机构的应用  Y'-Lt5SCS  
Y%faf.$/9  
习题    1pV"<,t  
l
wU&jo*@  
7　间歇运动机构 V/Q6v YX  
073(xAkL{  
7.1  概述 ^tah4QmUA  
3 *G=U  
7.2  棘轮机构 -K jCPc  
Pc3u`QL?  
7.3  槽轮机构 *=v RX!sI,  
M(|gfsD  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 7-5q\[ZK  
`#R$  
7.3.2槽轮机构的运动系数 g5E]o)  
p})&Zl)V  
7.4  不完全齿轮机构 $\bH5|Hk]  
oI>;O#  
7.5  滚子分度凸轮机构 !hq7R]TC+  
sJr$[?  
7.6  平行分度凸轮机构 H.9J}k1S  
Cpj_mMtu  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 x!< C0N>?z  
"K8qmggTq  
8　齿轮机构及其设计 oqj3Q 1  
b &JPLUr  
8.1　概述 ;#;X@BhS  
GB+G1w  
8.2　齿轮机构的类型 pK3cg|}  
-X=f+4j  
8.3　齿轮的齿廓曲线 ~DJ/sY2/  
l- X|3,  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律  u(BYRB  
r[gV`khka  
8.3.2 渐开线的形成与特点 {<GsM  

8ZN J}  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 a%AU9?/q#  
iz'8P-]K>  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 >fjf] 6  
A$5T3j'  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 /`1zkBj<&  
xpV8_Gz;  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 8\yH7H  

$Ec;w~e  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 I@hC$o  
I[&!\Me[+w  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 YB 4R8}4  
ss[8d%V  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 ^Dh2_vbI  
=3}+f-6"'  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 G q8/xxt  
H&GMq5)B  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 hP7nt  
B^6P6,  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 -du+iOe?  
#>233<  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 @<};Bo'  
HloP NE&}  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 cJqPcCq(wn  
k<:!^_3H  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 r2
Q"NVw  
A1:Fe9q  
8.7.1 仿形法 t'z]<7  
4TLh'?Xu9  
8.7.2 范成法 wo*/{KFvh  
D
b2G)63  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 `dj/Uk  
xOkf9k_  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 ^ML2
xh  
X=DJOepH'  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 onjTu
Z^h  
EqOB 0\  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 cd:O@)i  
~:JKXa?  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 QJv,@@mu  
"e_ED*  
8.8.5 变位齿轮传动 "r[Ea|  
mX<D]Z<
k  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 :?60pu=  
>s1HQSe66  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 wngxVhu8Ld  
Uqkh@-6-  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 %2>FS
E  
1pc|]9B  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 A?_2@6Y^  
9gWQGkql  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 SBYRN##n_  
0m?ul%=  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 I{M2nQi  
3lKIEPf6r  
8.10　圆柱蜗杆传动 [V1gj9t=,  
wl!'Bck=  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 M>0~Ek%3  
+|o-lb  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 X.JB&~/rO  
bf}r8$,  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 /0(4wZe~?  
BL]^+KnP  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 _Jx?m  
0V1kZ.  
习题 NMOTWA}2  
/Fk0j
_b  
9　齿轮系及其设计 +[*UC"  
dkCSqNFL)  
9.1　概述 8l?]UFM>C  
T nPC\.x  
9.1.1 定轴轮系 2y,~i;;_  
vnIxI a  
9.1.2 周转轮系 $bD!./fl  
h7o{l7`)  
9.1.3 复合轮系 lMP|$C  
@ cv`}k  
9.2　定轴轮系的传动比 CMTy(Z8_)  
EQ7cK63  
9.3　周转轮系的传动比 Ef7Kx49I  
QO|ODW+D  
9.4　复合轮系的传动比 O" T1=4  
I</Nmgf  
9.5　轮系的功用 !3Pl]S~6!  
K5k,47"  
9.5.1 实现大的传动比 B{
zIW'Ld  
Q>||HtF$A  
9.5.2 实现变速与换向 c-gaK\u}j}  
Wlt shZo  
9.5.3 实现大功率传动 9#_49euy|P  
\)r#?qn4z;  
9.5.4 实现分路传动 p|W:;(  
Xst&QKU  
9.5.5 实现运动的合成与分解 2Q<_l*kk(  
sYXVSNonm  
9.5.6 生成复杂的轨迹 iPE-j#|  
S$V'_  
9.6　周转轮系的设计 KX*e2 /0  
<Qwi 0$  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 p%j@2U  
`GH6$\:  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 |Z!C`G[  
}_u)3X.O  
9.7　其他类型的行星传动简介 8whjPn0  
w}7`Vas9  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 NH|v`r
O  
>R.~'A/$F  
9.7.2 摆线针轮行星传动 d{DlW |_  
~lQ]PKJ"  
9.7.3 谐波齿轮传动 \7W {/v4^  
Z73 ysn}  
9.7.4 活齿传动 n) `4*d$`  
@ /c{gD  
9.7.5 牵引传动 AvH/Q_-b  
Be-gGJG  
习题 I8?egDkk  
_"z#I CT(  
10　机械的运转及其速度波动的调节 y*_g1q$  
bx`(d
@  
10.1　概述 #r0A<+t{T  
gSC8qip  
10.2　机械运动的微分方程及其解 8
vnU!r  
+)ro EJ_  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 !$Mv)c/_u  
IgSe%B  
习题 q-p4k`]  
+}z T][9w  
11　机械的平衡 '0?5K0 2(  
NW^}u~-f  
11.1　概述 W5sVQ`S-  
w)3LYF  
11.2　平面连杆机构的平衡 R-Uj\M>  
cj5pI?@e)  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 Z;lE-`Z*(F  
ISOPKZ#F  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 *FOTq'%i  
jj.)$|&#`  
11.3　圆盘类零件的静平衡 4}96|2L5  
5tQffo8t  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 -cJ(iz9!  
~H?RHYP~  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 qAkx52v6  
.viA+V  
11.4　刚性转子的动平衡 -08Ys c  
!/Hln;{  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 dqPJ 2j $\  
7;c{lQOj}  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 p5>TL!4M  
trM8p  
习题 qo4AQ}0 <  
pHKj*Y  
12　机械无级变速机构 _d)w, ;m#  
IjD: hR@
 
12.1　概述 #_4L/LV  
7|IW\  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 ^!E;+o' t  
'U5 E{  
12.2.1 正交轴无级传动 KmpX^Se[  
u~% m(  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 (w4#?_  
5+giT5K*h  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 vg *+>lbA
 
Xs*~[k'  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 c[J#Hc8;  
-mcLT@  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 Zo'lvOpyZ  
B% BO  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 v]Pw]m5=U  
K\=bpc"Fy  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 Ab8~'<F$B  
]X@/0  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 < _c84,[V  
2-UZ|y
 
12.3.5 菱锥式无级传动 G8f7N;D  
?Q:se  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 dID]{  
:IbrV@gN{@  
12.4　行星式无级变速传动 |M0 XLCNd_  
CK'Cf{S  
12.4.1 转臂输出式无级传动 hq(3%- 7&  
li,kW`j+t  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 >/ HC{.k  
5#q ^lL
  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 Q Gn4AW_  
Pr@EpO  
12.4.4 环锥行星式无级传动 |oPqX %?  
k:`^KtBMl  
12.4.5 钢球行星式无级传动 &> }MoB  
A7~)h}~   
12.5　脉动无级变速传动 kZSe#'R's  
#d(6q$IE  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 aN%t>*?Xa  
8t0i j  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 JnV$)EYi  
mS!/>.1[  

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