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d5\1-d_uz  
目 录  ayD
\b6Z2.  
c`.:"i"k3  
1    绪论 >guQY I@4,  
UE4#j\  
1.1　机械、机器与机构 M($},xAvDU  
@}gdOaw  
1.2　设计机器的基本要求与流程 x\DkS,O  
wl%1B64  
1.3　机械原理的基本内容    hF~B&^dd.  
f3>/6C  
1.3.1 平面机构的组成分析 _:L*{=N  
hLvv:C@  
1.3.2 平面机构的运动分析 hvyN8We  
JdHc'WtS!|  
1.3.3 平面机构的受力分析 6!nb)auVi  
MUrY>FYgx  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 3EvA 5K.  
[1C#[Vla  
1.3.5 机器的动力分析 07|NPS  
yFt7fdl2  
1.3.6 常用机构的设计 .;2!c'mT9  
I/aAx.q  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 bwJi[xF  
DR /)hAE  
1.3.8　工业机器人机构学基础 aK{\8L3]  

o,yvi  
1.4　学习本课程的目的    ^H4iHjg  
&EPEpN R  
1.5　学习本课程的方法    Ic K=E]p  
u B\& Q;  
2　平面机构的组成分析 X$9QW3.M  
IdxToMr  
2.1　概述 -z$0S%2?  
i!3KG|V  
2.2　平面机构的组成分析    ~@D%qbN  
O+?zn:  
2.2.1 构件 ,[\(U!Z7:%  
/aG>we  
2.2.2 运动副 1Ol]^'y7)  
s%oAsQ_y  
2.2.3 运动链 \z9?rvT:  
(NdgF+'=  
2.2.4 机构 >!1f`  
G)hH?_U#T  
2.3　平面机构的运动简图 +ca296^  
:dN35Y]a  
2.4　平面机构的自由度 \&5@yh  
Wp}9%Mq~Jy  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    C|\^uR0  
1H=wl=K  
2.5.1 局部自由度 Wk?|BR]O  
J'y
N' 0  
2.5.2 虚约束 sjI[Vq  
*\KMkx  
2.5.3 复合铰链 cWO )QIE  
tR*W-%  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    NP`s[  
`^L<db^A  
2.6.1 平面机构的组成原理 O'-Zn]@.]  
XDko{jEJ  
2.6.2 平面机构的结构分析 sBtG}Mo)  
Y@H,Lk  
2.7　平面机构的高副低代 }Tr83B|  
B"m:<@ "  
习题 ~f10ZB_k>'  
:.o=F
`W  
3　平面机构的运动分析 9c{%m4
  
`qDz=,)WP  
3.1　概述 R}wwC[{  
urXb!e{l  
3.2　平面机构运动分析的图解法 CS5jJi"pD3  
@P"`=BU&  
3.2.1 速度瞬心法 ./nYXREO|  
v?D kDnta  
3.2.2 矢量方程图解法 qH%L"J  
SKSAriS~  
3.3　平面机构运动分析的解析法 `s83rhs`!  
n5k^v$'  
习题 z]l-?>Zbg  
@@/'b'  
4　平面机构的力分析 4zqE?$HM'  
+%}5{lu_e  
4.1　概述 O\?5#.   
ONN{4&7@<  
4.2　平面机构静力分析的图解法 ).+xcv  
ss`q{ARb  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 9hR:y.  
 TXD^Do5^  
4.4　平面机构的动态静力分析 pmW6~%}*
 
udEb/7ZL  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 }8V;s-1  
I"Q9W|J_&  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 1s}``1>
 
p=-B~:  
习题 I6hhU;)C  
!v5sWVVR  
5　平面连杆机构及其设计 eW"x%|/Q7  
R!/,E  
5.1　概述    ~e`;"n@4  
Ife,h s  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 [Yx-l;78  
=>:% n  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 U)`3[fo  
s;_#7x#  
5.2.2平面四杆机构的演化 7<R6T9g  
LTYuxZ  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 t)oES>W1  
a(x.{}uG,  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 _yxe2[TD  
Y1yXB).AH8  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 @}&,W N%  
M=\d_O#;Z  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 9!O+Ryy?\  
OP|.I._I  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 UPVO~hB;  
kKxL04  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 VRd:2uDS  
C NzSBm  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 *%Nns',  
c<+g|@A#  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 4uO @`0:x  
~4=]%XYz  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 _cxm}*}\#
 
g/U$!d_  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 Lem\UD$D`  
,);= (r9  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 K'iS#i7  
++T "+p  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 Ersr\ZB  
d739UhKC  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 qXP1Q3  
w| -0@  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 EaM"=g  
k Z+q  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 6:|!1Pg5  
PEX26==  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 =9DhO7I'  
xP{HjONu  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 ~zE 1'  
Q8;x9o@p  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 `zElB
D  
g)Vq5en*  
5.8　机构创新设计概述 PSP1>-7)w  
Njy9JX  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 B&%L`v2
[  
AND7j
En  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 K)Df}fVOc  
*/%$6s~  
5.9　平面连杆机构的应用 `G"|MM>P  
Xmf  
习题 oglXW
8  
Hl^aUp.c  
6　凸轮机构及其设计 M&|sR+$^  
vKU]80T  
6.1　概述 "B|nhd  
;H7EB`  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 wq:b j=j  
rt5oRf:wY  
6.3　从动件常用的运动规律  l]a^"4L4`o  
L<f-Ed9|  
6.3.1 一次多项式运动规律 `YFkY^T  
1?D8|<  
6.3.2 二次多项式运动规律 '\ph`Run  
tIi!*u  
6.3.3 五次多项式运动规律 )^jQkfL  
5z9r S<  
6.3.4 余弦加速度运动规律 ~&wXXVK3  
FSW3'  
6.3.5 正弦加速度运动规律 +?URVp  
FX7Cjo
#=R  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  'sm[CNzS  
S`pF7[%rp  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 g)=V#Bglv  
F`YFo)W  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 9O),/SH;:  
 4 "pS  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 6obQ9L c  
L]c 8d  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 Kwy1SyU  
*)j@
G:  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计  O]e6i%?  
v t^r1j  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 ,3wI~j=  
$?H]S]#|}.  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 P\D[n-&  
pd=7^"[};  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 ggrI>vaw  
&FL%H;Kfx  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  .LX?VD  
B*9  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 aj&\CJ  
K&j'c  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 ,$HHa
oog  
y\[L?Rmd  
6.6.3 滚子半径的确定 mcvDxjk,h  
NY~ dM\  
6.7　凸轮机构的应用  YEg .  
dj?G.-  
习题    *Zc9yZl2  
o:Ln._bj  
7　间歇运动机构
Q<z)q<e  
x2sN\tOh^  
7.1  概述 {&u Rd?(  
?+3R^%`V  
7.2  棘轮机构 XZF%0g2$b  
Zn?8\  
7.3  槽轮机构 ;])I>BT[  
n(Qj||:  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 gBMta+<fE~  
Jm?l59bv v  
7.3.2槽轮机构的运动系数 aZ8h[#]7  
;_x2Ymw  
7.4  不完全齿轮机构 t$aVe"uM  
72`/d`  
7.5  滚子分度凸轮机构 G?>qd}]y0L  
|d5ggf.w  
7.6  平行分度凸轮机构 CP}0Ri)  
DKR<W.!*t  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 P~&O4['<  
Gj6<s./  
8　齿轮机构及其设计 7^HpVcSM  
yU> T8oFh  
8.1　概述 i"/r)>"b  
QT_Srw@  
8.2　齿轮机构的类型 Xe)Pg)J1  
bC6X?m=  
8.3　齿轮的齿廓曲线
QDP-E[  
$,!hD\a  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 5Qb;2!  
AmZuo_  
8.3.2 渐开线的形成与特点 eDuX"/kHA  
O)l%OOv   
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 9_eS`,'  
Lg8]dBXu  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征  KvGbDG  
%@>YNPD`E  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 DQcWq'yY^  
?%93b ,7  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 JW-|<CJ  
S=4R5igrC  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 ?b
5H 2W  
 j|ozGO  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 T{ok +$w2  
rYbCOazr  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 #0(fOHPQ  
V):`&@  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 Kf|0*c  
o94PI*.  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 $kv@tzO  
_'&k#Q  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 k/U>N|5  
:|=- (z  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 :u AjV  
g2A"1w<-AH  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 iEe#aO"D!  
ad9EG#mD#  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 O 3G:0xF  
nVNs][  
8.7.1 仿形法 'w:bs!  
$<:'!#%  
8.7.2 范成法 Jlz9E|*qV  
ZH!;z-R  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 !F-sA: xq  
_OLI%o  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 JfSdUWxT  
I-TlrW=t  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 FQ1arUOFW,  

 Ll?g.z"  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 @bE~@4mOu  
$ND90my  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 p x0Sy
|  
@FU~1u3d  
8.8.5 变位齿轮传动 A4}#U=3tI  
j|k@MfA  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 h>| g2h  
n?}5!  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 ;c$@@l  
*l:&f_ngV  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 Fk aXA.JE  
UP?D@
ogl<  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 tR5tPPw  
/-><k,mL?  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 -nOq\RYV  
q#jEv-j.  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 ">cqt>2 A  
QTfu:m{  
8.10　圆柱蜗杆传动 ^g[J*{+!W  
wW^Zb
 
8.11　直齿圆锥齿轮传动 XO%~6Us^  
P
sp^@  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 e+l\\9v  
v[smQO  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 Ajg\aof0{  
<$Ztik1  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 IKo;9|2U  
H}B2A"  
习题 #>XeR>T  
<>n9'i1  
9　齿轮系及其设计 95[wM6?J  
VjY<\WqbS  
9.1　概述 ljuNs@q  
k8 u%$G  
9.1.1 定轴轮系 t{6ap+%L  
e$
32  
9.1.2 周转轮系 W"|mpxp  
GZ"&L?ti  
9.1.3 复合轮系 +v!v[qn  
4T%cTH:.9N  
9.2　定轴轮系的传动比 s%^o*LQ|9  
^EuW( "  
9.3　周转轮系的传动比 )@_ugW-j
 
gJKKR]4*  
9.4　复合轮系的传动比 cLAesj  
]Z/R!y?l"G  
9.5　轮系的功用 C 0>=x{,v  
L_k9g12  
9.5.1 实现大的传动比 %Ci^*zb  
O)1E$#~  
9.5.2 实现变速与换向 j %H`0  
F3Dt7q  
9.5.3 实现大功率传动 C38%H  
t$5jx  
9.5.4 实现分路传动 26 ?23J ;  
^aHh{
BQ%  
9.5.5 实现运动的合成与分解 QLn+R(r  
VAs(.y  
9.5.6 生成复杂的轨迹 L1{T ?aII  
rnH}#u+  
9.6　周转轮系的设计 _YLUS$Zw  
r6MB"4xd  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 D^|7#b,zcH  
9x[ U$B  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 xDUaHE1co  
PtqGX=u  
9.7　其他类型的行星传动简介 B4^`Sw  
79wLT\&  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 (AuPZ  
hiN/S|JN8y  
9.7.2 摆线针轮行星传动 BGzO!s*@j  
/
BKtw8  
9.7.3 谐波齿轮传动 x6%#wsvS  
Cg
3ODfe  
9.7.4 活齿传动 ~&KX-AC@  
rVcBl4&1*g  
9.7.5 牵引传动 `iQqh
x  
A9;0y jae  
习题 ;cLUnsB\  
K$ AB} Fvc  
10　机械的运转及其速度波动的调节 puF%=i  
akCIa'>t  
10.1　概述 ]u0Jd#@  
#w*"qn#2Uz  
10.2　机械运动的微分方程及其解 ?:/|d\,7@  
c3#q0Ma  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 e9:P9Di(b  
]"h=Qc  
习题 h)@InYwu7  
Hk9U&j$  
11　机械的平衡 AerFgQi
S  

@[v8}D  
11.1　概述 1a8$f5  
%t[K36,p  
11.2　平面连杆机构的平衡 {(Fe7,.S3  
^/a*.cu  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 M _(2sq  
:1MMa6  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 c3W BALdh  
>|nt2  
11.3　圆盘类零件的静平衡 " '[hr$h3  
/< QSe  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算
uLK(F B  
qd8pF!u|#  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 no|Gq>Xp  
yC"Zoa6YZ  
11.4　刚性转子的动平衡 Vhph`[dC{  
K(OaW)j
 
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 ve-8*Xa  
/[?Jylj  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 m[rL\](-  
DY.58IHg1  
习题 mf2Mx=oy  
ET+'Pj3  
12　机械无级变速机构 kFLT!k  
9|3o<  
12.1　概述 _-TOeP8#94  
3+9 U1:1[.  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 ERC<Dd0  
8Zw]f-5x\  
12.2.1 正交轴无级传动 _z]v<,=3M  
+nQ!4  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 (Oq
Hfv  
1Is%]6  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 2LK]Q/WG,+  
1Z 6SI>p  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 4m /TW)  
O9e.
=l  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 j ug'g  
L|J~9FM  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 `xIh\q  
>a@>N  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 @\PpA9ebg%  
!tBeuemN%  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 4>k I^  
2d~LNy  
12.3.5 菱锥式无级传动 (:OHyeNt  
)&z4_l8`=  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 N7pt:G2~%  
tBv3~Of.  
12.4　行星式无级变速传动 KIIym9%  
QS;F+cmTh  
12.4.1 转臂输出式无级传动 ytz8=\p_b  
4>_d3_1sn  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 PkJcd->  
`:4MMr91  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 +5-fk>o  
9[sG1eP!  
12.4.4 环锥行星式无级传动 S+pP!YX  
>%h7dC3h  
12.4.5 钢球行星式无级传动 1|/'"9v  
L=m:/qQL  
12.5　脉动无级变速传动 6RP+4c  
R9vY:oN%  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 u G[!w!e  
M')bHB(~v  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 ^jOCenE3  
3Ta>Ki  

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