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s<dD>SU  
目 录  tFSdi.|G=  
K;97/"  
1    绪论 y$&a(S]  
p/5!a~1'xN  
1.1　机械、机器与机构 FlgB-qR]<n  
FvNO*'xP  
1.2　设计机器的基本要求与流程 'LOqGpmVc  
?I0 i%nH  
1.3　机械原理的基本内容    !'gz&3B~h  
C[KU~@  
1.3.1 平面机构的组成分析 2lSM`cw  
Pz)QOrrG~  
1.3.2 平面机构的运动分析 mQvKreo~  
|{jAMC0#  
1.3.3 平面机构的受力分析 EGDE4n5>I  
:aqh8bv  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 u}rot+)%  
R] [M_ r  
1.3.5 机器的动力分析 }ri*e2y)  
]Tl\9we  
1.3.6 常用机构的设计 "@?|Vv,vn  
e>>G4g  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 UbibGa= )  
^(\Gonf<  
1.3.8　工业机器人机构学基础 &KvevPF  
dbuOiZ  
1.4　学习本课程的目的    Wu4Nq+  
.apX72's,  
1.5　学习本课程的方法    @r]s9~Lx9  
yki k4MeB  
2　平面机构的组成分析 5muW*7  
nMa^Eq#  
2.1　概述 vg.%.~!9  
M$W#Q\<*#r  
2.2　平面机构的组成分析    4d 3Znpf  
eq+o_R}CS  
2.2.1 构件 JAb?u.,Ns_  
4QN;o%,  
2.2.2 运动副 *D{/p/|[  
Riw7<j  
2.2.3 运动链 UjDF  
5An0DV5  
2.2.4 机构 NslA/"*  
; BZM~'  
2.3　平面机构的运动简图 huoKr  
q-G|@6O  
2.4　平面机构的自由度 8$v7
|S6 z  
ye|a#a9N  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    f>5RAg  
3N"&P@/0x  
2.5.1 局部自由度 "k<:a2R  
BR^J y<^F'  
2.5.2 虚约束 W#L"5pRg  
U+"=  
2.5.3 复合铰链 4LEE /  
?66(t  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    YU=ZZEVi  
`,Nn4  
2.6.1 平面机构的组成原理 M#cr*%  
6lWFxbh  
2.6.2 平面机构的结构分析 <gdgcvd  
K~8tN,~&  
2.7　平面机构的高副低代 dl6v <  
daIL> c"  
习题 8KtgSash  
d `kM0C
 
3　平面机构的运动分析 m_$I?F0  
MXF"F:-Kn  
3.1　概述 b_jZL'en  
ZGpTw[5ql  
3.2　平面机构运动分析的图解法 .Sr:"SrT  
x"8ey|
@&,  
3.2.1 速度瞬心法 paNw5] -  
kr(<Y|  
3.2.2 矢量方程图解法 B`B%:#  
s!'A\nVV1$  
3.3　平面机构运动分析的解析法 8M|)ojH  
[-t> G!)  
习题 =/g$bZ  
Yc82vSG'  
4　平面机构的力分析 0O#B
'Uu  
WjrMd#^  
4.1　概述 @ 9 {%Kn  
{?/8jCVd  
4.2　平面机构静力分析的图解法 ~$4.Mf,u  
em1cc,  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 U>_IYT  
l^!A
 
4.4　平面机构的动态静力分析 i6md fp|k  
?JgO-.  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 zNny\Z  
"Ug/ ',jkV  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 VS9]po>=  
28R>>C=R  
习题 rj,K`HD  
}@14E-N=  
5　平面连杆机构及其设计 'q92E(  
,MM>cOQ  
5.1　概述    ~zxwg+:QO  
>&;>PZBPCO  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 H=&/Q  
icPp8EwH  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 eOehgU5x  
fJWxJSdi  
5.2.2平面四杆机构的演化 $>r>0S#+\&  
7-d}pgVK  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 zr.+'  
vx!::V7s6  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 Or+*q91j  
(/U)>%n  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 q9^Y?`  
%{7_E*I@n  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 "Ap$Jl B
 
d1V^2Hb?  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 n @&"+  
]
3t1=+  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 v7;J%9=0D`  
)'[x)q  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 Q(|PZng  
1E
5a(  
5.5　平面四杆机构的解析法设计
[1b6#I"x  
7m:|u*ij2~  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 7uPZuXHxcu  
a)
!![X?\  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 .tRr?*V|l  
YlswSQ  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 )MWUS;O<  
ME$2P!o  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 ;)(Sdf[P  
Xhcn]  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 7/H^<%;y  
)
jyq{Jb  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 8!4~T,9G  
K8HIuQ!=  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 R
x6l|'e  
T'
ED$}N>~  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征  hv+|s(  
k"xGA*B|  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 DR:8oo&E  
}p~OCW!  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 $hkq>i \  
.sM<6;  
5.8　机构创新设计概述 /g_9m  
Z_H?WGO  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 0b/ir2  
U|gpCy  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 'X7%35Y  
V0K16#}1gM  
5.9　平面连杆机构的应用 JD6aiI!Su  
x_*%*H  
习题 fUC9-?(K  
G&q'#3ieC  
6　凸轮机构及其设计 8b|OXWl  
!fY7"E{%%  
6.1　概述 pb!V|#u"  
z{S:X:X  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 %2f//SZ:  
gtiEhCF2W  
6.3　从动件常用的运动规律  .%=V">R  
%Y~>Jl  
6.3.1 一次多项式运动规律 0n Y6A~  
kv6Cp0uFg  
6.3.2 二次多项式运动规律 +nZUL*Ut/  
(Uk>?XAr  
6.3.3 五次多项式运动规律 7A5p["?Z  
&FSmqE;@^  
6.3.4 余弦加速度运动规律 .XXW|{  
:0$a.8Y\++  
6.3.5 正弦加速度运动规律 v??TJ^1  
^/HW$8wEi  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  0RUi\X4HI  
)qL&%xz  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 {( #zcK  
'JieIKu  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 iPq &Y*  
9mlIbEAb  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 'OwyyPBF  
0Vkl`DmeM.  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 j[I`\"  
(hIF]>,kl  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 `K*b?:0lp  
X'f.Q  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 ~vHk
&r]|  
cvnB!$eji  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 O*[{z)M.  
F/p,j0S  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 /kgeV4]zR  
7FLXx?nLY  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  y}FZD?"  
u:&o}[  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 LCs__.  
{Z> M  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 ^Dg<Ki  
]5}=^  
6.6.3 滚子半径的确定 n`ViTwd]MQ  
&$'z  
6.7　凸轮机构的应用  o!OMm!  
D-2.fjo9!  
习题    ).5RPAP  
}lP;
U$  
7　间歇运动机构 k'T^dY&c  
:u6JjW[a)  
7.1  概述 Ej=3/RBsV  
VA]e  
7.2  棘轮机构 eg/<[ A:  
W=JAq%yd<  
7.3  槽轮机构 ,HB2hHD  
=w$tvo/  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 s&a1y~rv  
ht=P\E  
7.3.2槽轮机构的运动系数 v>Lm;q(  
J-xS:Ha'l  
7.4  不完全齿轮机构 ehNzDr\s  
Es5f*P0  
7.5  滚子分度凸轮机构 z'7[Tie  
+k\Uf*wh  
7.6  平行分度凸轮机构 :~F:/5
 
1PH:\0}  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 <eN_1NTH_  
oVvc?P  
8　齿轮机构及其设计 r%@Lej5+  
"{D6J809  
8.1　概述 \Q~8?p+  
m2~&#c\  
8.2　齿轮机构的类型 Yd EptAI  
.zg8i_  
8.3　齿轮的齿廓曲线 Cx<0 H  
N8to
xRu  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 [AU II*:}  
NVKC'==0  
8.3.2 渐开线的形成与特点 }t9.N`xu  
L<
^j"!0  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 5xCT~y/a  
/ID3s`D)  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 uhyj5u)  
xu5ia|gYz7  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 =Prb'8 W  
\Ig68dFf%  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 #Z+i~t{e(  
r;BT,jiX  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 &H}r%%|A  
kOOGw:/  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 N`@NiJ(O;  
o?L'Pg  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 N|N3x7=gs  
{7u[1[L1  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 S$)*&46g  
Hy.AyU|L  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 `Z:R Ce^  
aj8A8ma*}  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 $`ZzvZ'r  
Kl7WQg,XOi  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角
IV%zO+  
6E(Qx~iL  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 > f
nh+M  
,}oM-B  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 =4V&*go*\  
kiUGZ^k\s  
8.7.1 仿形法
NBl+_/2'w  
Q!- 0xlx  
8.7.2 范成法 v+p{|X-  
|4$M]Mf0  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 .2d9?p3Y  
vEf4HZ&w  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 +$4(zPs@  
Xq'cA9v=$J  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 #^m0aB7r  
)u))n#P  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 b0iSn#$  
^,m< 9  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 DPi_O{W>  
X%yO5c\l2  
8.8.5 变位齿轮传动 BA\/
YW @  
HhO".GA  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 J>fQNW!{  
?X@fKAj  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 n>@oBG)!  
}Zl&]e
 
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 dJ$"l|$$  
)`^p%k  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 [MuEoWrq(}  
OL4z%mDZi  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 s4&^D<  
U qG .:@T  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 $w"$r$K9K  
9x,RvWTb  
8.10　圆柱蜗杆传动 ^C2\`jLMY  
[+O"
<Ua  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 \*=7#Vd  
ge]STSM0n7  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 EC
v)v  
f~}H  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 L^Jk=8  
pp9Zb.D\  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 N0#JOu}~  
%,+leKs  
习题 d)~Fmi;  
C8F7bG8c  
9　齿轮系及其设计
kdGT{2u  
s-dLZ.9F  
9.1　概述 ^>"z@$|\:  
<&)v~-&O  
9.1.1 定轴轮系 &89oO@5  
1S@vGq}  
9.1.2 周转轮系 {Zp\^/  
)BRKZQN  
9.1.3 复合轮系 1sYEZO;  
*)+ut(x|#  
9.2　定轴轮系的传动比 fS^!ZPe1  
Nj("|`9"  
9.3　周转轮系的传动比 II
q1\khh  
Ivb4P`{  
9.4　复合轮系的传动比 eb*#'\~'  
Y!;|ld  
9.5　轮系的功用 z({hiVs  
J,b&XD@m  
9.5.1 实现大的传动比 c'*a{CV4P  
\>Ef
d  
9.5.2 实现变速与换向 6oui]$pH  
EUIIr4]  
9.5.3 实现大功率传动 V2N_8)s9W  
t(="h6i  
9.5.4 实现分路传动 q%ow/!\;  
\W%UZs  
9.5.5 实现运动的合成与分解 4b:s<$TZ  
NH3cq  
9.5.6 生成复杂的轨迹 &N3Y|2  
D-,L&R!`  
9.6　周转轮系的设计 
[e1S^pI  
g[w,!F  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 je]}R>[r5  
x\QY@9  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 ['ksP-=  
dMrd_1  
9.7　其他类型的行星传动简介 '?({;/L  
Q[#vTB$f  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 ntmyNf
?;  
GtwT  
9.7.2 摆线针轮行星传动 `c'W-O/  
{W##^
L~  
9.7.3 谐波齿轮传动 +*_5tWAc  
ApjOj/  
9.7.4 活齿传动 DS<}@  
uPniLx\t:  
9.7.5 牵引传动 {aM<{_v  
)Z %T27r,^  
习题 d:F @a  
Pzb|t+"$  
10　机械的运转及其速度波动的调节 Rar"B
*b;$  
+kFxi2L6  
10.1　概述 ,~?YBLw@c  
.$#rV?7  
10.2　机械运动的微分方程及其解 pFJB'=c  
c5mZG7-  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 \o';"Q1H  
5y?-fT]X  
习题 c*R/]Dn  
^gFqRbuS  
11　机械的平衡 $U/YR&vcw  
:\=CRaA  
11.1　概述 QFIL)'K  
!\g
+8>  
11.2　平面连杆机构的平衡 rLX4jT^  
Y \:0Ev  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 Ve 4u+0  
a/< Csad  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 9+keX{/c  
 -@ZiS^l  
11.3　圆盘类零件的静平衡 @'=Uq  
CSCN['x  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 r0m*5rd1  
z'`y,8Y1l  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 4WB-Ec  
TB;o~>9U  
11.4　刚性转子的动平衡
^OErq&`u  
~i.k$XGA  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 $t/x;<.H  
\);4F=h}f  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 \Y}3cE  
_wdG|{p
x  
习题 l|hUw  
)P|[r  
12　机械无级变速机构 |$7vI&m  
r4,VTy2Qe  
12.1　概述 gI8Bx]  
z.rh]Zq  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 z;u  
,[A'tUl _  
12.2.1 正交轴无级传动 (os$B  
>YUoh-]`  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 { m|pl  
'L{8@gqi  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 Rml2"9"`  
!'Q -yoHKD  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 4Yl;  
cr;g5C V  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 b^[F""!e  
!s@Rok  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 @2*]"/)*0  
4hw@yTUo  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 [NFNzwUB  
6K-5g/hL  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 +S))3 5N[  
( 9]_ HW[  
12.3.5 菱锥式无级传动 f>ZyI{  
rcGb[=Bf  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 !cGDy/|  
z%/N!RLW  
12.4　行星式无级变速传动 y^;l*qq  
;@ [ 0x  
12.4.1 转臂输出式无级传动 jzK5-;b  
~n/ $  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 [le)P$#z  
M?/jkc.8H  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 #6!52  
uf&N[M  
12.4.4 环锥行星式无级传动 |X`/  
LOTP*Syjf  
12.4.5 钢球行星式无级传动 = P   

?<*-j4v  
12.5　脉动无级变速传动 M3~K,$@  

mYc.x  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 S1U@UC  
XW?b\!@ $  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 >O5m5@GK3a  
76vy5R(.  

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