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:A`jRe.  
目 录  pNc4o@-
 
E# *`u  
1    绪论 &_$xMM,X  
avxI%%
|  
1.1　机械、机器与机构 P;p;o]  
4j~WrdI*  
1.2　设计机器的基本要求与流程 9,0}}3J  
BmCBC,j<v>  
1.3　机械原理的基本内容    o^<W3Z  
~JohcU}d  
1.3.1 平面机构的组成分析 a>Xq  
I7jIA>ZZi  
1.3.2 平面机构的运动分析 W29GM -,K  
v#$}3+KVC  
1.3.3 平面机构的受力分析 "Kf4v|6;  
D0rqte  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 {fu[&@XV  
09Y:(2Qri  
1.3.5 机器的动力分析 <"x *ZT  
:*)b<:4  
1.3.6 常用机构的设计 wI2fCq(a0
 
u|\K kk  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 r%^XOw<'  
No(S#,vJ;  
1.3.8　工业机器人机构学基础 d4A3DTW  
kud2O>>  
1.4　学习本课程的目的    u9%AK g}~  
d$v{oC}  
1.5　学习本课程的方法    ;V)94YT  
dhI+_z   
2　平面机构的组成分析 x DX_s:A  
L&qY709  
2.1　概述 o)Nm5g  
$ 7uxReFZR  
2.2　平面机构的组成分析    9XW[NY#)#  
Ui;PmwQc&  
2.2.1 构件 K]dX5vJw'  
,4kipJ!,yK  
2.2.2 运动副 v{TISgZ  
pqxBu  
2.2.3 运动链 5fud:k  
j0IuuJ+  
2.2.4 机构 `pYL/[5  
%{^kmlO  
2.3　平面机构的运动简图 &^@IAjxn  
<N\#6m  
2.4　平面机构的自由度 _@ @"'  
\DRYqLT`  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    vKNxL^x  
v@ OM  
2.5.1 局部自由度 3|.KEJC"
 
QD*(wj  
2.5.2 虚约束 ekO*(vQ~  
?[S{kMb2  
2.5.3 复合铰链 HZzdelo  
"=XRonQZ  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    >`+-Yi$(\  
X.<2]V7!  
2.6.1 平面机构的组成原理 8rgNG7d  
t^@4n&Dg  
2.6.2 平面机构的结构分析 D`r_ Dz  
%#b+ =J  
2.7　平面机构的高副低代 AJ-~F>gn  
#ui7YUR=2  
习题 <=7^D  
6d|%8.q1  
3　平面机构的运动分析 sBD\;\I  
NI% ()  
3.1　概述 O{`r.H1',  
$)Pmr1==  
3.2　平面机构运动分析的图解法 ^LJ
?GJ$g  
.6#Y-iJqc  
3.2.1 速度瞬心法 "M5&&\uT  
9{V54ue;  
3.2.2 矢量方程图解法 ](H vx  
BFyVq  
3.3　平面机构运动分析的解析法 +{S^A)  
_Vxk4KjP5  
习题 rJl'+Ae9N|  
'HDbU#vD  
4　平面机构的力分析 -QUvd1S40  
{BKr/) H  
4.1　概述 iv62Fs'  
Q!dNJQpb  
4.2　平面机构静力分析的图解法 obhq2sK  
HQl_/:Wx  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 +R?d6IjH  
7lz"^  
4.4　平面机构的动态静力分析 y*Wl(w3  
8y, ]>n  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 NP*M#3$[
 
,ZLg=  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 |k^ *  
{|J'd+  
习题 L E>A|M$X  
4l*4wx""v  
5　平面连杆机构及其设计 |%~sU,Y\(  
h&6v&%S/L  
5.1　概述    *FT )`  
"m:4e`_dz  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 )gR !G]Y  
;eRYgC  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 q"[8u ]j  
"cUCB  
5.2.2平面四杆机构的演化 \kGi5G]  
T=QV =21qn  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 :3x|U,wC  
,,>b=r_r&  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 " '/$ZpY
 
;9hi2_luV  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 F
hn=}7|4q  
DEw_dOJ(  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 +L86w7  
eY1$smh t  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 ?][2J
 
~e<v<92Xu  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 I(dMiL  
# N.(ZP  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 >"Z^8J  
]'F{uDm[  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 f:h.O# d>  
kMHupROj  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 =U5lPsiv,3  
t-$R)vZ}M  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 89@e &h*  
|QvG;{!  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 o0p%j4vac  
eswsxJ/!  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 heliL/  
~iZMV ?w  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 cia4!-#  
E Cx_ [|3{  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 i~dW)7  
l0 H,TT~2  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 L$GhM!c  
$GyO+xF  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 T7AFL=  
e4V4%Q
w  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 bqXCe\#  
V6,D~7  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 nz|;6?LCLY  
BHE((3  
5.8　机构创新设计概述 ,R1`/aRy  
u":D{+wC|  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 >o=3RB=Fh  
gOI#$-L  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 .(,4a<I?%N  
L)'JkX J  
5.9　平面连杆机构的应用 )*I=>v.Jq  
X3DXEeBEL  
习题 E/<[G?  
R$&|*0  
6　凸轮机构及其设计 :>$)Snqo=n  
x-0IxWD%  
6.1　概述 ^A
^,/3  
I72UkmK`  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 9x,Aqr$t  
*hAeA+:  
6.3　从动件常用的运动规律  5r<%xanXW/  
xa`&/W>  
6.3.1 一次多项式运动规律 2,O-/A;tW*  
 U&PAs e  
6.3.2 二次多项式运动规律 _7YAF,@vT  
}(AUe5aw`G  
6.3.3 五次多项式运动规律 aW7{T6
.,  
;^:9huN  
6.3.4 余弦加速度运动规律 p3:x\P<|  
.9Bimhc6K  
6.3.5 正弦加速度运动规律 :4h4vp<  
Wxg,y{(`  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  z12[vN  
WIXzxI<)  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 I]>-~_  
hA?j"y0?  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 VuwBnQ.2k  
$=$I^hV  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 *eL%[B  
bC
k_ZA  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 g/so3F%v .  
S(5.y%"<  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 ??{(.`}R~  
j4le../N  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 Q{!l
Lka  
U KF/v
 
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 4hztYOhJ{  
y-}lz#N  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 gLQWL}0O  
K;G1cFFyG  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  bvn?wK  
.G1NY1\  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 !,Wd$UK  
3S:}fPR  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 B4R!V!Z*  
uJMF\G=nb  
6.6.3 滚子半径的确定 Kwfrh?  
?)1h.K1}M  
6.7　凸轮机构的应用  %p"x|e  
8iD_md_[  
习题    pq*b"Jku1  
\P!v9LX(  
7　间歇运动机构 7i~::Z <  
<(?ahO5  
7.1  概述 u.0Z)j}N  
7'j?GzaQ+  
7.2  棘轮机构 KU3lAjzN  
:D-d`OyjG>  
7.3  槽轮机构 gGN[AqR  
n<\^&_a  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 :q;vZ6Xd  
Y:G6Nd VFM  
7.3.2槽轮机构的运动系数 d7^:z%Eb|  
{LJwW*?  
7.4  不完全齿轮机构 ):&A\nb  
wsP3hE' ]  
7.5  滚子分度凸轮机构 (G}*ho  
kX\t0'=]  
7.6  平行分度凸轮机构 qDhz|a#  
{{f%w$r(  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 *FR Eh@R
 
&pK1S>t  
8　齿轮机构及其设计 A2uSH@4  
I5Foh|)  
8.1　概述 Q0,]Q ]_  
FM0)/6I'x  
8.2　齿轮机构的类型 ~y_TT5+3  
xv's52x  
8.3　齿轮的齿廓曲线 ]0xbvJ8oK  
e<l Wel  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 %#02Z%?%  
HvK<>9  
8.3.2 渐开线的形成与特点 '%V ;oJ"  
=iRc&  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 v(FO8*5DZ  
R"!.|fH6  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 %D\TLY  
wz9V)_V*  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 hBz~FB];&  
j3P)cz-0/L  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 p{t2pfb  
ov#/v\|0  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 W4QVWn %3  
 qeBfE  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 QSAz:Yvf|  
8 ]dhNA5  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 *@dRL3c^=  
"xa<Q%hk  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 aoco'BR F  
%$Wt"~WE"O  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 :!N 5daK  
[}9R9G>"  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 PsEm(.z  
Up*p*(d3  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 V(=~p[  
6WgGewn  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 T}$
1<^NK  
G!8O*4+A  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 e~W35Y>A  
g>_6O[;t%  
8.7.1 仿形法 E6NkuBQ((  
,@/b7BVv  
8.7.2 范成法 X{9D fgW  
#v=hiL  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 e8a_)TU?  
C=h$8Q  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 vXR-#MS`}  
3 {\b/NL$  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 vE>J@g2#  
8QE0J$d5  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 &tj0Z:  
J1 a/U@"  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 <o3e0JCq  
]N:SB  
8.8.5 变位齿轮传动 ?2 u_E "  
?M;2H{KG:  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 AVOzx00U  
f%an<>j^w  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 TC
X*$ac"  
f:B+R  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 E O52 E|  
B$ +YK%I  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 sI@m"A  
`D>PU@s$nT  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 6U @3 xU`  
[j?n}D@L  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 b~Y
$!fc  
r'7;:  
8.10　圆柱蜗杆传动 ES;7_.q  
oR[,?qu@f  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 ]-bA{
@tP.  
Zuo7MR  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 ?NGM<nK;7  
]N*q3y|)  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 V.XHjHT  
ZK27^oG  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 lV
?rC z  
T8GxoNm  
习题 SJ6lI66OX  
);kO27dg  
9　齿轮系及其设计 1U;je,)  
hvtg_w6K  
9.1　概述 7Wmk"gp  
e-ljwCD  
9.1.1 定轴轮系 G
LB7h9>  
Y1rU  
9.1.2 周转轮系 mv/'H^"[_  
-w1U/o.  
9.1.3 复合轮系 pZ/x,b#.  
\;&j;"c,W  
9.2　定轴轮系的传动比 E b-?wzh  
^+F@KXnL  
9.3　周转轮系的传动比 u_dTJ,m  
Tsxl4ZK  
9.4　复合轮系的传动比 $z1u>{  
N|O/3:P<,U  
9.5　轮系的功用 -7fsfcGM$  
/1zi(z   
9.5.1 实现大的传动比 cWl  
M9.jJf  
9.5.2 实现变速与换向 7Y&W^]UZ0t  
|g;hXr#~  
9.5.3 实现大功率传动 `J|bGf#  
Y/2@P
zA|  
9.5.4 实现分路传动 "o*(i7T=n  
:XxsDD  
9.5.5 实现运动的合成与分解 jmxjiJKP  
O]DZb+O"  
9.5.6 生成复杂的轨迹 ZN~:^,PO/  
%{!*)V\  
9.6　周转轮系的设计 x~j>Lvw L  
%E}f7GT4  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 )'?3%$EM  
T6=,A }t-  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 0UB)FK,9  
0j %s H  
9.7　其他类型的行星传动简介 ts`c_hH,1'  
@]uvpI!h  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 2.{:PM4Z4  
fW~r%u .y  
9.7.2 摆线针轮行星传动 _Jx.?8  
_<yGen-  
9.7.3 谐波齿轮传动 1Jg&L~Ws"  
=3$JeNK9  
9.7.4 活齿传动 ~2@+#1[g8z  
?){V7<'?y  
9.7.5 牵引传动 |k1(|)%G  
"_WOtJr  
习题 J.W0F#?  
{U?/u93~  
10　机械的运转及其速度波动的调节 lQj3#!1}  
i2j_=X-  
10.1　概述 ghq[oK  
[v( \y  
10.2　机械运动的微分方程及其解 k%YvJXL  
2kzm(K  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 b-ZC~#?|b  
?9'Ukw` g  
习题 pKJ0+mN#"  
mlW0ptp  
11　机械的平衡 .xo#rt9_"=  
F6J,:  
11.1　概述 eLWD?-v%  
 G`8i{3:  
11.2　平面连杆机构的平衡 )65 o  
2XI%z4\)!  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡  =z`#n}v  
d|#sgGM<8  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 `1k0wT(  
:ZX#w`Y  
11.3　圆盘类零件的静平衡 wXI6KN-  
BQ!v\1'C  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 7%DA0.g  
3}*)EC  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 8-]\C  
ZmU7tK  
11.4　刚性转子的动平衡 m%au* 0p  
<*k]Aa3y  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 !o+[L  
}8tD|t[  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 KYBoGCS>  
12r]"?@|s  
习题 K;j}qJvsb  
<4UF/G)  
12　机械无级变速机构 "g}mxPe  
T6_LiB@  
12.1　概述 R8ZI}C
1  
]$7dkP  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 #$k6OlK-r"  
Z ,4G'[d  
12.2.1 正交轴无级传动 kq+`.  
MoAZ!cF8  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 Eci,];S7  
>Z%qkU/  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 C.su<B?  
U&x)Q  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 v:.`~h/b  
Ujb7uho  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 Igb@aGA  
3jx5Lou)&  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 e:2e5gz  
L{)*evBL  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 leY f
F  
JSKAlw  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 xn1=@0 a  
-bJC+Yn  
12.3.5 菱锥式无级传动 Mzfuthq=@  
yex4A)n9"'  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 iH&BhbRu_  
v>ygr8+C,  
12.4　行星式无级变速传动 iLhxcM2K  
7Qoy~=E  
12.4.1 转臂输出式无级传动 w&U>w@H^  
uPZ<hG#K  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 vdS)
EIt  
q,ur[ &<  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 DMeP9D  
\9FWH}|  
12.4.4 环锥行星式无级传动 -`d9dJ dB  
Fqr}zR)  
12.4.5 钢球行星式无级传动 ItLP&S=  
y&F0IJ|`@M  
12.5　脉动无级变速传动 B`I9  
vJ`'x  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 A]x'!qa@=  
!/]vt?v#^  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 RCCI}ovU  
3d_PY,=1  

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