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|&; ^?M  
目 录  A3jxjQ  
;qshd'?*  
1    绪论 $DbnPZ2$  
mMAN*}`O  
1.1　机械、机器与机构 *_(X$qfoW  
OW7  
1.2　设计机器的基本要求与流程 cS ~OxAS  
7EJ2 On  
1.3　机械原理的基本内容    ^P)f]GQx  
Y t(D  
1.3.1 平面机构的组成分析 lA
^1}  
Rs%`6et}\  
1.3.2 平面机构的运动分析 r/YJ,2!  
BEdCA]T  
1.3.3 平面机构的受力分析 -`O{iHfM|P  
O0 'iq^g  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 RRL{a6(?  

%yRXOt2(  
1.3.5 机器的动力分析 ~6G `k^!  
*dl hRa  
1.3.6 常用机构的设计 70'OS:J=\  
!~ox;I}S  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 M\ATT%b:  
9vI~vl l  
1.3.8　工业机器人机构学基础 ]Q^)9uE\D  
i8]EIXbMX  
1.4　学习本课程的目的    M0V<Ay\%O  
2+1ybOwb  
1.5　学习本课程的方法    !T6R[  
)6"}M;v  
2　平面机构的组成分析 @N*|w Kc+  
A5<t>6Y  
2.1　概述 d:kB Zrq  
7;>|9k  
2.2　平面机构的组成分析    .. `I<2  
N J3;[qJ  
2.2.1 构件 `DM%a~^yg  
V_
7\VKR  
2.2.2 运动副 2 bc&sU)X  
'uL4ezTtA  
2.2.3 运动链 _w^,j"  
f%G\'q]#F  
2.2.4 机构 wh$bDTCj  
uwwR$ (\7  
2.3　平面机构的运动简图 j.E=WLKV*  
8>KUx]AN  
2.4　平面机构的自由度 zdN[Uc+1Bd  
BP/nK.  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    :So<N}&  
gInh+XZs  
2.5.1 局部自由度 K%q5:9m  
>kXscbRL7  
2.5.2 虚约束 ,i:?c  
ee {ToK  
2.5.3 复合铰链 IeYYG^V<A  
c'oiW)8;A  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    Tmzbh 9  
*.W3V;K  
2.6.1 平面机构的组成原理 CG1MT(V7?  
v,w af`)J  
2.6.2 平面机构的结构分析 s6H.Q$3L  
)qy?x7   
2.7　平面机构的高副低代 * %D_\0;  
{4J.  
习题 ~P3b5 -  
ddQ+EY@!  
3　平面机构的运动分析 >@vu;j\*E5  
WvfP9(-  
3.1　概述 w;'XqpP$*|  
f,G*e367:  
3.2　平面机构运动分析的图解法 j iKHx_9P  
SBxpJsW>  
3.2.1 速度瞬心法 qo[[P)tq  
6KddHyFz  
3.2.2 矢量方程图解法 2uj .*  
5r5on#
O&  
3.3　平面机构运动分析的解析法 XvI~"}  
r#z
cl)rbU  
习题 o`YBz~2  
$Cz2b/O  
4　平面机构的力分析 u@Hz7Q} P  
;@Zuet  
4.1　概述 mG~kf]Y  
)Rn\6ka  
4.2　平面机构静力分析的图解法 )+N{D=YM  
'g%:/lwA  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 NK0'\~7&  
Sr \y1nt  
4.4　平面机构的动态静力分析 Y_CYx  
F\eQV<  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 LK}
g<!o(  
J%?5d:iN+  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 :i&]J$^;  
lie,A  
习题 h(=<-p@  
nP%U<$,+  
5　平面连杆机构及其设计 Gwk$<6E  
SZH`-xb!+5  
5.1　概述    q8P&rMwy  
sFM$O232  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 NVRzthg%c_  
 x+cL(R  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 #@oB2%&X?  
pg%(6dqK4  
5.2.2平面四杆机构的演化 6J>AU  
uE.BB#  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 N# }A9t  
-6+7&.A+  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 %T]$kF++&  
:(]fC~G~  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性  igo9~.  
[2-n*a(q  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 X&WP.n)  
SE\?8cs]-  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 K T0t4XPM  
*b>RUESF  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 di/QJrw  
y@!M<#SEzG  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 f|,Kh1{e  
42
]7N3:'  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 kBZ1)?  
Dy.i^`7\  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 ~yJ2@2I  
8;?4rrS  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 FGi7KV=N  
}sH[_%)  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 0Ncpi=6  
<-k!
  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 dCi:@+z8  
R`<^/h  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 rhc+tR  
t}eyfflZ  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 *#YZm>h  
jTR?!Mt0  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 l$/pp  
d#v@NuO6 h  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 qf(mJlU  
j"nOxs  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 QP%_2m>yhl  
{[2o  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 `sKyvPtG  
-qj[ck(y  
5.8　机构创新设计概述 R `tJ7MB  
elR'e6Q  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 .j:,WF<"l5  
8Nzn%0(Q  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 c;kU|_  
#zl1#TC{(  
5.9　平面连杆机构的应用 _<c"/B  
]u5TvI,C  
习题 57q=  
%NQ%6B  
6　凸轮机构及其设计 (C. $w  
tLOGj?/r  
6.1　概述 hTDGgSG^  
c6[m'cy  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 Z^V;B _  
"0!h-bQN  
6.3　从动件常用的运动规律  $L^%*DkM  
uJ2ZHrJ  
6.3.1 一次多项式运动规律 'mZv5?  
-4x! #|]  
6.3.2 二次多项式运动规律 Z+k) N  
fJ/INL   
6.3.3 五次多项式运动规律 vt5w(}v(  
k)3N0]q6  
6.3.4 余弦加速度运动规律 oSrA4g
 
J6CSu7Voa  
6.3.5 正弦加速度运动规律 qR.FjQOvn  
C)U4Fr ?E:  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  ^Z)7Z% O  
]izHn;+  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 6{5T^^x?<  
JAHg_!  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 o*204BGB  
MX]#|hEeQ  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 +}m`$B}mJ  
yr+QV:oVA  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 `mcb0  
;}6wj@8He  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 x9F*$G  
0 @#Jz#?  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 6/cm TT$i  
J <z ^C  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 nrE.0Ue1  
kmBA  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 z>+CMH5L)  
;LgMi5dN  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  $~q{MX&J  
N#-%b"(  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 Ew]&~:$Ki  
uLv  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 KYkS^v  
_H U>T  
6.6.3 滚子半径的确定 lrPIXIM  
vZQraY nJ  
6.7　凸轮机构的应用  : HU|BJ>  

<>5n;-  
习题    %a8e_  
F+5 5p8  
7　间歇运动机构 bfb9A+]3'  
V9KRA 1  
7.1  概述 bOYM-\ {y  
GS>YfJ&DZ  
7.2  棘轮机构 w}/+3z  
 f^}n#  
7.3  槽轮机构 |pknaz  
',+Zqog92  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 q(46v`u  
',Z]w;D!G
 
7.3.2槽轮机构的运动系数 <D& Ep  
?]*"S{Cqv  
7.4  不完全齿轮机构 m+dQBsz\  
`"V}Wq ?I  
7.5  滚子分度凸轮机构 18j>x3tn  
iu0'[  
7.6  平行分度凸轮机构 7#&Q-3\:  
Nw,|4S  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 FBrh!vQ<  
%b h:c5  
8　齿轮机构及其设计 # dUi['  
G `eU   
8.1　概述 Wj)v,v2&  
{QN 5QGvK  
8.2　齿轮机构的类型 WK0IagYw  
A58P$#)?  
8.3　齿轮的齿廓曲线 [tC=P&<  
/nh3/[u  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 VV[Fb9W ;  
@d0~'_vtB  
8.3.2 渐开线的形成与特点 FLG{1dS  
Ofb&W AD  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 "ChJR[4@  
^mut-@ N9  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 ^%\MOjSN  
}dU!PZ9N)  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 s|[qq7  
#*S.26P^4  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 #g2&x sU  
z63
y8  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 @L 6)RF  
_Db&f}.`  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 U{@2kg-  
Nn?$}
g  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 YPKB4p#  
Mlbc
Jo3  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 mM{cH=  
\zDs3Hp  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 m G+=0Rn^  
XBcbLF  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 sfy}J1xIL  
*q[;-E(fZ#  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 aej'cbO  
i If?K%M7  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件  &Du S*  
V:+z3)q
F  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 $(*>]
PC+)  
=NNxe"Kd;U  
8.7.1 仿形法 H
9!q)qlK  
:s-9@Yl|  
8.7.2 范成法 &$l#0?Kc^  
0f'LXn  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 h b8L[ 4  
#nAq~@X  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 |WOc0M[U  
d
t"&  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 }WBHuVcZG  
R-wz+j#  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 x]3[0K5;  
!aL=R)G&e  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 n.C5w8f  
Mq'm TM  
8.8.5 变位齿轮传动 $ \o)-3  
M* {5> !\  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 <$WS~tTz  

-*Th=B-  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 GS}JyU  
6E9/z  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 a#& ( i  
|{_>H'  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 Gzg3{fXl  
~-B+7  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 Ndgx@LTQQ  
yf4L0.  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 49c-`[d L  
V w58w`e  
8.10　圆柱蜗杆传动 i" )_Xb_1  
B;W%P.<.  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 bSz7?NAp  
Dg{d^>T!_x  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 F[`dX  
R^P>yk8  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 GNq f  
n;Q8Gg2U  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 D|Wlq~IpQ  
ASre@pW  
习题 Z@f{f:Jc/"  
,]W|"NUI  
9　齿轮系及其设计 J%M
[8  

)|^8`f  
9.1　概述 bv b\G  
4KnBb_w  
9.1.1 定轴轮系 .kn2M&P>=  
:zPK  
9.1.2 周转轮系 .g\Oj0Cbxh  
?+^p$'5
 
9.1.3 复合轮系 L\E>5G;  
$sE=[j'v  
9.2　定轴轮系的传动比 WKlyOK=}  
,m5i(WL  
9.3　周转轮系的传动比 dIlpo0; F  
n$r`s`}  
9.4　复合轮系的传动比 Z?!AJY  
C49\'1\6  
9.5　轮系的功用 zIjfxK  
vk48&8  
9.5.1 实现大的传动比 X )tH23  
~ILv*v@m  
9.5.2 实现变速与换向 W/>a 1  
KGg S"d  
9.5.3 实现大功率传动 Vb\g49\o/  
pTwzVz~  
9.5.4 实现分路传动 >RkaFcq  
!ZH "$m|  
9.5.5 实现运动的合成与分解 sA|SOAn  
u@#%SX  
9.5.6 生成复杂的轨迹 %bN{FKNN  
J'X}6Q  
9.6　周转轮系的设计 ocZ}RI#Q  
WF~BCP$OR  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 F{E@snc  
KYm8|]'g  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 ~^Cx->l  
c-XO}\?  
9.7　其他类型的行星传动简介 :p/=KI_  
3Z9Yzv)A  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 `+n#CWZ"Y  
|nx3x  
9.7.2 摆线针轮行星传动 B+Qf?1f  
cLf90|YFp  
9.7.3 谐波齿轮传动 O|8@cO
 
-J+1V{  
9.7.4 活齿传动 5tbCx!tL  
MSS[-}  
9.7.5 牵引传动 SED52$zA  
%eDSo9Y  
习题 q=88*Y  
_F6<ba}o3  
10　机械的运转及其速度波动的调节 g@>llve{  
I#(lxlp"Ho  
10.1　概述 1cOR?=G~  
3(V0
,L'1  
10.2　机械运动的微分方程及其解 G]rY1f0  
ZMgsuzg  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 vlkwWm  
1}wDc$O  
习题 ZEI)U, I.  
hE(R[hc  
11　机械的平衡 m*_X PY  
PEvY3F}_rh  
11.1　概述 YgcW1}  
SDC|>e9i  
11.2　平面连杆机构的平衡 *G.vY#h  
8<Iq)A]'Z  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 zz U,0 L  
vz4( k/  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 -yqgs>R(d  
\09A"fs{  
11.3　圆盘类零件的静平衡 Bz }nP9  
rlKR <4H  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 {`SMxDevc}  
nu\AEFT  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 k)I4m.0a5  
bfA>kn0C  
11.4　刚性转子的动平衡 M6p\QKi  
vcu@_N1Dc  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 {BJ>x:2  
Y_[7q<L  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 &/UfXKr  
4:rwzRDY  
习题 ,]1f)>  
x,mt}>  
12　机械无级变速机构 cS%dTrfo  
ra'/~^9  
12.1　概述 f\oW<2k]~  
_R
]s1  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 o_Zs0/  
nlB'@r  
12.2.1 正交轴无级传动 H[.)&7M\  
~!Sd|e:4  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 +TqrvI.  
d\>XfS  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 %/I:r7UR{  
gf>H-718F  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 `W1uU=c  
hiVa\s  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 Kuh3.1#o  
pZS]i "  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 uEb:uENk'(  
_0$>LWO~  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 )]q Qgc&  
w` +,  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 6Tmz!E0  
!k% PP  
12.3.5 菱锥式无级传动 yn!;Z._  
2 )o2d^^  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 ^J>m4`  
R5e[cC8o.  
12.4　行星式无级变速传动 TXM/+
sd  
VB905%  
12.4.1 转臂输出式无级传动 &v0]{)PO  
a^LckHPI>  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 Vq0X:<9  
5)Z=FUupA~  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 W3[>IH"+  
yg8=G vO  
12.4.4 环锥行星式无级传动 neu<zSS  
rF[-4t %  
12.4.5 钢球行星式无级传动 9j^rFG!n  
C+t3a@&|  
12.5　脉动无级变速传动 rr
,A Vw  
6, j60`f)  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 G0h&0e{w  
:j~4mb?$  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 XSof{:V  
o% Q7 el$f  

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