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:E6*m\X!3  
目 录  sGhw23  
)SJM:E  
1    绪论 mwLf)xt0'  
dL%*;   
1.1　机械、机器与机构 uCB9;+ Hjw  
<dP\vLH_  
1.2　设计机器的基本要求与流程 0{ mm%@o  
: H;S"D  
1.3　机械原理的基本内容    ,.ivdg(/  
X\Zan$oi  
1.3.1 平面机构的组成分析 oc] C+l  
}W:Z>vam+  
1.3.2 平面机构的运动分析 ])F+ C/Px1  
K% FK  
1.3.3 平面机构的受力分析 W+Mw:,>*s  
m85ZcyW1T  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 #2U#h-vI  
@, fvWNI  
1.3.5 机器的动力分析 h.#:7d(g  
0`7yPq*  
1.3.6 常用机构的设计 k;cX,*DIn  
~L<"]V+B  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 | 8mWR=9fs  
"1Hn?4nz5  
1.3.8　工业机器人机构学基础 }(u:K}8  
#$S~QS.g  
1.4　学习本课程的目的    ;yNY/  
8*/;W&7y  
1.5　学习本课程的方法    b`+yNf  
&_:9.I1  
2　平面机构的组成分析 `)8~/G%  
~;$QSO\2h  
2.1　概述 g`'!Vgd?M[  
h@O\j
&#  
2.2　平面机构的组成分析    08jk~$%  
=PA?6Bm  
2.2.1 构件 =gSc{ i|  
l:@=9Fp>  
2.2.2 运动副 S+.>{0!S"  
bnkZWw'9  
2.2.3 运动链 . U6(>6-  
7{M&9| aK  
2.2.4 机构 u0+F2+ I  
6B@e[VtG$  
2.3　平面机构的运动简图 qZ>_{b0f  
`,~'T [  
2.4　平面机构的自由度 
d<xi/  
+@fE
w  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    .53 M!  
QhRz57'  
2.5.1 局部自由度 93.\.&L\  
w3 vZ}1|  
2.5.2 虚约束 y,rdyt  
)skpf%g  
2.5.3 复合铰链 V[%IU'{:  
2Jiy`(P  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    z"|jCdZGM  
 Z
aaBg  
2.6.1 平面机构的组成原理 hunlKIg  
g*FHZM*N9  
2.6.2 平面机构的结构分析 C[Q4OAFG  
;s$4/b/~  
2.7　平面机构的高副低代 :/SGB3gb1t  
1Z_w2D*  
习题 aL
LI\3  
l{3zlXk3z  
3　平面机构的运动分析 WN|_IJR~  
\>"Zn7  
3.1　概述 .1^Kk3  
nt&% sM-X  
3.2　平面机构运动分析的图解法 ZB$yEW]]~  
f$}g'r zl  
3.2.1 速度瞬心法 n87Uf$  
9_svtO]P  
3.2.2 矢量方程图解法 ZBU<L+#  
'Q]Wk75  
3.3　平面机构运动分析的解析法 ~3Qa-s;g  
1bw$$QXC_  
习题 ]3]B$  

:ba4E[@  
4　平面机构的力分析 k'F*uS  
ebL0cK?  
4.1　概述 uJ1oo| sn  
"tmu23xQ  
4.2　平面机构静力分析的图解法
rOUQg_y  
:SMf (E 5  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 $_HyE%F#  
%qrUP\rn  
4.4　平面机构的动态静力分析 p@DVy2,EY  
VyIJ)F.c  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 }HbUB$5  
$K\;sn; |:  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 {~\:4  
#w^Ot*{!N  
习题 F5UHkv"K&O  
n0':6*oGW  
5　平面连杆机构及其设计 `i~J0#P  
tB}W )Eb  
5.1　概述    5Ktll~+:#  
|`I9K#w3  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 .o<9[d"  
$['`H)z  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 ~(rZ)  
$S/WAw,/  
5.2.2平面四杆机构的演化 xTZJ5iZ17  
$iH  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 bg|=)sw4  
Kt"4<'  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 Sn;q:e3i{A  
8rz,MsFR  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 4]cr1K ^  
|Y+[
_D}  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 U!lWP#m  
RHt~:D3*  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 AX{yfL  
1Zp^X:(  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 o107.s  
iSMV
V<7  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 &e4EZ  
evyA#~o  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 4?x$O{D5?{  
Q>/[*(.Wd  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 hl+ T  
<QK2Wc_}-"  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 )x&>Cf<,  
!R$t>X  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 ]=5D98B  
(ZK(ODn)i  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 YYd!/@|N5  
&?SU3@3|  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 .iEzE
mu  
M7AUY#)  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 |uln<nM9  
;c>IM]  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 2-u9%  
JwmH_nJ(  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 !\1Pu|  
~YrO>H` B  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 #j${R={  
^eWD4Vp|4  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 | D,->k  
p3{ 3[fDx  
5.8　机构创新设计概述 . ,n>#
lL  
nfjwWDH  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 8Ir = @  
y8=H+Y  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 nJ~5ICyd  
p v*n.U6  
5.9　平面连杆机构的应用 "~/O>.p  
)*n2,n  
习题 H)O I&?  
XhG3Of-6  
6　凸轮机构及其设计 Vi_6O;  
?mJ&zf|B8  
6.1　概述 Y|96K2BR  
o+^5W  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 B`
<K]ut  
'PVxc%[  
6.3　从动件常用的运动规律  |KLCO'x  
YP
NG9^Y  
6.3.1 一次多项式运动规律 RYuR&0_{  
.7|Iausv  
6.3.2 二次多项式运动规律 Vmf!0-  
XPQY*.l&.  
6.3.3 五次多项式运动规律 ErXzKf  
_[t:Vme}v  
6.3.4 余弦加速度运动规律 T.?}iz=ZEq  
I$w:
qS&:  
6.3.5 正弦加速度运动规律 
.bvEE  
Ny2. C?2  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  ^'ac|+  
!b4
v}70,  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 vkE a[7  
#$0*Gd-N  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 mfCp@1;26  
%"CF-K@th  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 %v)O!HC}  
H=v=)cUe[  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 {DWL 5V#M  
~ NZC0&  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 N/6!|F  
~6Pv5DKq  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 n5>OZ
3 E@  
u%sfHGrH  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 @<`P-+m  
JpE7"Z"~MS  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 </]a`h
]  
<\`qRz0/  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  e82xBLxR%  
N.UeuLz  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 &t:~e" 5<  
GUn$IPOM  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 #Oi{7~  
_qa9wK/  
6.6.3 滚子半径的确定 F[KM0t!  
O;+ sAt  
6.7　凸轮机构的应用  =A{s,UP  
EslHml#  
习题    _E2
W%N  
t?wVh0gT  
7　间歇运动机构 hip't@.uE  
QjOY1Xze  
7.1  概述 &}r-C97  
S$n?  
7.2  棘轮机构 aGNbCm  
P!dSJ1'oC  
7.3  槽轮机构 lYT_Y.%I  
08+\fT [  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 '| p"HbJ  
_*ar\A`  
7.3.2槽轮机构的运动系数 9[R+m3V/`  
Rj3ad3z'E  
7.4  不完全齿轮机构 &v#pS!UOj  
OXnTD!m>{  
7.5  滚子分度凸轮机构 X?o6=)SC|  
mVEIHzk2b  
7.6  平行分度凸轮机构 
.
bUj  
3&6sQ-}*  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 3L36 2  
Gk xtGe  
8　齿轮机构及其设计 NQA2usb  
\-SC-c  
8.1　概述 kbo9nY1k g  
~C>clkZ  
8.2　齿轮机构的类型 OF2W UcQ  
I4KE@H"%7  
8.3　齿轮的齿廓曲线 [8Fn0A  
t37<<5A  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 %|j8#09  
p[&b@U#  
8.3.2 渐开线的形成与特点 Ahc9HA2  
\_YDSmjy  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 U9K'O !i>  
j#xGB]  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 v!$:t<-5N  
Z*ag{N  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 i[ >U#5  
[H{@<*  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 pRzL}-
[/v  
$E.Fgy:G  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 PT }J.Dwx  
dS\!tdHP-Q  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 pmOUl 8y4  
Ql%B=vgKL  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 g5RH:]DV  
5S,Kq35$(  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 J_fs}Y1q\  
QBGjH^kL  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 ,LlYRj 5  
\
XYidj  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 lHDZfwJ&C1  
TZ `Ypi7r  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 ;^u,[d  
CBF<53TshR  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 #p7gg61  
2g~ @99`  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 \*'@F+  
wy .96  
8.7.1 仿形法 M@P%k`6C  
u|T]Ne  
8.7.2 范成法 9bM kP2w>  
x0jaTlU/  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动
?Z_T3/ f  
)Tp"l"(G  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 I>JE\## ^n  
lS#:u-k  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 *S"RU~1_  
7}y@VO6]  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 S9]I[4  
f6yj\qq]  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 c61OT@dZEA  
F[SZwMf29  
8.8.5 变位齿轮传动 ep?D;g  
0ju-l=w  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 /} z9(  
o $W@@aM  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 'W4B  
4H%#Sn#L^!  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 -j]c(Q MA]  
@'):rFr@F  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 2>o^@4PnZ  
K-)!d$$   
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 C?>d$G8  
=0
]K(p,  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 i
!*<LIq  
G4*&9Wo  
8.10　圆柱蜗杆传动 f=}T^Z<  
vs[!B-  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 `^[Tu 1  
V^R,j1*  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 pZopdEFDK|  
`|>]P"9yp  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 2ua!<^,  
"qF/7`e[  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 ?%$O7_ThvA  
{*F =&D  
习题 ^.iRU'{  
%LP4RZ  
9　齿轮系及其设计 IB|6\uKn  
@O'NJh{D`  
9.1　概述 Vm\zLWNB  
:%J;[bS+  
9.1.1 定轴轮系 iTq&h=
(n  
au+Jz_$)  
9.1.2 周转轮系 #J3o~,t<  
J/K~8sc  
9.1.3 复合轮系 B-w`mcqp$  
kN1R8|pv  
9.2　定轴轮系的传动比 9%|skTgIqH  
x$` lQ%  
9.3　周转轮系的传动比 5o 5DG  
rZpsC}C'  
9.4　复合轮系的传动比 OYt_i'Q  
A32Sdr'D  
9.5　轮系的功用 R|8L'H+1x  
2bTS,N/>  
9.5.1 实现大的传动比 }"WovU{*s  
X$\CC18  
9.5.2 实现变速与换向 B*O/>=_  
Ewr2popK  
9.5.3 实现大功率传动 YYFS ({  
1G12FV>M  
9.5.4 实现分路传动 z(Uz<*h8  
'D`lVUB  
9.5.5 实现运动的合成与分解 Z7pX%nj_  
*&IvEu  
9.5.6 生成复杂的轨迹 BC_<1 c  
tlD^"eq4:  
9.6　周转轮系的设计 ktynI
N  
xg, 9~f[  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 \F`>zY2$%  
:TP4f ?FA  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 .!L{yU,  
~Azj 
Y8  
9.7　其他类型的行星传动简介 Q%q;=a  
J5jI/
P  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 V >eG\  
CfS;F  
9.7.2 摆线针轮行星传动 OhN2
FkxL  
zi`q(
[  
9.7.3 谐波齿轮传动 ! jApV  
P8h|2
,c%  
9.7.4 活齿传动 -wx~*  
zBq&/?  
9.7.5 牵引传动 seAPVzWUU  
4noy!h  
习题 *v(Q-FW  
4HZXv
\$  
10　机械的运转及其速度波动的调节 Dpu?JF]  
&+k*+  
10.1　概述 Z*b l J5YC  
P~lU`.X}  
10.2　机械运动的微分方程及其解 u.n'dF-  
^yl}/OD  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 x%ccNP0  
{0a\<l  
习题 [FF}HWf  
j@+$lU*r  
11　机械的平衡 noz1W ]  
P'}B5I~  
11.1　概述 ,UVu.RjXN  
-O1$jBQS  
11.2　平面连杆机构的平衡 !'[?cE
og  
%;u"2L0@  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 kMLJa=]$  
]2|fc5G'  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 6yAZvX  
a%kvC#B  
11.3　圆盘类零件的静平衡 -nHkO&&R  
Bvjsl  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 PrfG  
I#;dS!W"'  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 IqepR >5t  
:Ru8Nm  
11.4　刚性转子的动平衡 t18j2P>`  
9v-Y*\!w.  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 xw_)~Y%\  
ae@!M  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 
UmGKj9u  
i_r708ep6  
习题 wWf_d jd  
!=*8*?@  
12　机械无级变速机构 :X-S&SX0  
0#uB[N  
12.1　概述 %3t;[$n#  
L1g0Dd\Ox  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 oUN\tOiS+  
~Sm6{L  
12.2.1 正交轴无级传动 ?)k]Vg.  
-D=Sj@G  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 #s\kF *  
4~FRE)8  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 (&v|,.c^)1  
7_)38  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 oZ tCx  
>s"/uo  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 ~UO}PI`C  
\>lA2^Ef  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 Tt{z_gU6  
##xvuLy-6  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 q6nRk~  
UXpp1/d|e  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 Zxqlhq/)  
+YW;63"
o  
12.3.5 菱锥式无级传动 4\v &8">LL  
!-3;Qj}V  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 h| wdx(4  
2=
8PA/  
12.4　行星式无级变速传动
Gbclu.4  
Jkbeh.  
12.4.1 转臂输出式无级传动 NjEi.]L*fX  
0^uUt-  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 L2EQ 9i'[  
mS![J69(  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 +M_
_\7  
@/^mFqr2  
12.4.4 环锥行星式无级传动 {en'8kS  
pl1CPxSdO  
12.4.5 钢球行星式无级传动 5~IdWwG*w  
gz[3xH~  
12.5　脉动无级变速传动 g([:"y?  
=_|G q|  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 -q{N1?tcy  
SiX<tj#HH\  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 ycc G>%>r  
QNU~G3  

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