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Y[u;VU  
U8%IpI;  
目 录  [~;wCW,1  
W!TTfj   
1    绪论 ]eTp?q%0  
er>{#8 P  
1.1　机械、机器与机构 }R:oWR  
x/0x&la  
1.2　设计机器的基本要求与流程 49Y:}<Yd   
TaKCN  
1.3　机械原理的基本内容    w2U]RI\?2  
TQvjU!>  
1.3.1 平面机构的组成分析 g1B P  
]]5(:>l  
1.3.2 平面机构的运动分析 e0#{'_C
 
<YWu/\{KT  
1.3.3 平面机构的受力分析 ")fgQ3XZ  
kjSzuqB  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 NCm=l  
4&6cDig7*2  
1.3.5 机器的动力分析 %
5BSXAc  
qzk]9`i1:  
1.3.6 常用机构的设计 37V$Qb_  
M2.*]AL  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 Z(J 1A x  
kC'm |Y@T  
1.3.8　工业机器人机构学基础 "{jVsih0  
Af^9WJ  
1.4　学习本课程的目的    D9n+eZ  
B\`${O(  
1.5　学习本课程的方法    uR!'v  
ZV07;`I  
2　平面机构的组成分析 Zh?n;n}  
YT@H^=  
2.1　概述 lDs C>L-F  
tV7{j'If  
2.2　平面机构的组成分析    %Wc$S]>i  
>waA\C}  
2.2.1 构件 |J^I8gx+  
J/[PA[Rf  
2.2.2 运动副 uHTm  
7[}WvfN8#  
2.2.3 运动链 w *o _s  
d~b@F&mf  
2.2.4 机构 AUl[h&s  
\i)@"}  
2.3　平面机构的运动简图 >rFM8P(  
\<b42\a}  
2.4　平面机构的自由度 YDEb MEMd/  
t9_&n.z  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    tTJ$tx  
"2I{T  
2.5.1 局部自由度 N/E=-&E8  
W'Qy4bl7C  
2.5.2 虚约束 #;'*W$Wk2  
BU^E68?G  
2.5.3 复合铰链 !,*Uvs@b  
B{1yMJA  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析     <XnxAA  
ZXWm?9uw  
2.6.1 平面机构的组成原理  1oG'm  
oMN Qv%U  
2.6.2 平面机构的结构分析 j*_#{niy:  
m9
Dg%\B  
2.7　平面机构的高副低代 <|:$
_&(  
1qwJPM  
习题 V>Nw2u!!  
x2g=%K=  
3　平面机构的运动分析
&Fch{%S>  
:NWrbfz  
3.1　概述 j,N,WtE  
x}N1Wl=8g  
3.2　平面机构运动分析的图解法 rrZ'Dz  
gac/%_-HH7  
3.2.1 速度瞬心法 V}4u1oG  
pz/vvH5  
3.2.2 矢量方程图解法 FsfP^a  
LeMo")dk\  
3.3　平面机构运动分析的解析法 QST-!`]v  
%#7^b=;=  
习题 rVnolA*%  
:?7^STc  
4　平面机构的力分析 E%)3{#.z  
`mKK1x  
4.1　概述 |C\XU5}  
5VlF\-  
4.2　平面机构静力分析的图解法 x]:B3_qR  
?yvjX90  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 =
,LhMy  
kn6X I*
 
4.4　平面机构的动态静力分析 ,j\UZ  
=]sM,E,n  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 /f,*|  
IQ9Rvnna  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 G~Fjla\?Q  
a]R1Fi0n  
习题 `,FvYA"  
rh(77x1|(G  
5　平面连杆机构及其设计 IZ+ZIR@}ci  
:FI4GR*?  
5.1　概述    i>@"&  
^g n7DiIPH  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 @*~cmf&FIQ  
$:0?"?o);  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 }m-+EUEo9  
VXu1YxY  
5.2.2平面四杆机构的演化 v iM6q<Ht  
iYzm<3n
?  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 3 e<sNU?  
tje  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 >*[Bq;  
Kj*:G!r0.:  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 Twr<MXa  
HVcd< :g0  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 z T#j.v  
LXcH<)  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 Fu#mMn0c  
nHmi%R7k  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 ZG)%vB2c  
a`uHkRX )U  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 AP_2.V=Sn  
F /% 5 r{  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 `Ui|T  
@K.[;-;g  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 iMr/i?`i  
bZ*J]1y(.  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 A{b?ZT~2]  
I:%O`F  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 2x&mJ}o#k  
uWKc .  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 O&u[^s/^  
Ok&u4'<  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 y%x2  
3xGk@ 333  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 N_"mC^Vx  
5//.q;z  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 L|[0&u!  
@9<MW  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 VXtW{*{"  
@I^LmB9*  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 #x;i R8^
  
@SV.F  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 8P'zQ:#RV  
lnoK.Vk9,  
5.8　机构创新设计概述 SMdQ,n1]  
7+vyN^XJ"5  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 LE:nmo  
gLef6q{}  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 A!Ls<D
.  
@< @\CiM  
5.9　平面连杆机构的应用 [EETx-  
1]uHaI(  
习题 "e\:Cq>\  
v&GBu  
6　凸轮机构及其设计 EJrn4QOs  
}
1>i  
6.1　概述 7#BpGQJQ  
0oFRcU  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 |?Z;tAF!  
'8 ~E  
6.3　从动件常用的运动规律  b^Xq(q>5  
>}~Pu| _S  
6.3.1 一次多项式运动规律 \)pT+QxZ  
Qr4c':
8  
6.3.2 二次多项式运动规律 420cJ{;A  
qUY QN2wG  
6.3.3 五次多项式运动规律 $(ugnnJ*  

ytXXZ`  
6.3.4 余弦加速度运动规律 l`s_#3  
\y9( b  
6.3.5 正弦加速度运动规律 a0oM KGW:  
`4'['x  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  i#M$i*H*A  
=*aun&  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 W^Jh'^E  
6+9inWTT(  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 'W/E*O6BY  
rQ^$)%uP  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 4$oX
,Q`#  
a~_5N&~pi  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 -$#'  
`4& GumG  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 IG1+_-H:  
%z&=A%'a  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 4 |E`  
4%TY` II  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 'mz _JM  
TixXA:Mf  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 -o\r]24  
9WaKsdf  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  &n.7~C]R  
_ FcfNF  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 G9.
+N~GZ.  
).0h4oHSj  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 C%8jWc  
/XG4O  
6.6.3 滚子半径的确定 hVe@:1og#  
5fK#*(x  
6.7　凸轮机构的应用  `gIlS^Q  
.R/`Y)4  
习题    aO9a G*9T  
s
mLXNO  
7　间歇运动机构 +SGM3tY  
&}P{w  
7.1  概述 7tgn"wK  
;Zb+WGyj  
7.2  棘轮机构 iEG`+h
'  
Zb)j2Xgl  
7.3  槽轮机构 5gV%jQgkC  
-v*wT*I1  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 Nj Ng=q  
8v7;{4^  
7.3.2槽轮机构的运动系数 V&x6ru#  
}VlX!/42  
7.4  不完全齿轮机构 J+3PUfg>@R  
]Ma2*E!p  
7.5  滚子分度凸轮机构  hfpSxL  
ITa8*Myj  
7.6  平行分度凸轮机构 K8{Ub  
FpjpsD~Qu  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 A+Nf](
[  
zK`z*\
 
8　齿轮机构及其设计 *xxG@h|5n  
DGMvYNKTj  
8.1　概述 $~xY6"_}!!  
85U')LY  
8.2　齿轮机构的类型 lPL>8.j  
5UE5;yo  
8.3　齿轮的齿廓曲线 E\2|  
)K2,h5zU  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 @GzEhv  
<4,n6$E  
8.3.2 渐开线的形成与特点 LOf0_g/  
Z `FqC  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 tL68
u[  
u|l]8T9L  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 >'4Bq*5>  
|EuWzhNAO  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 ;0Yeo"-  
.!T]sX_P  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 ;EZ$8|  
Wpo:'?!(M^  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 ,/n<Qg"`  
9s\;,!b  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 Wb:jZ  
ngM>Tzirt  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 h$)},% e  
Ay'2!K,I  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 (;2J}XQvO~  
M#II,z>q  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 G*_$[|H  
\M>}-j`v  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 tmF->~|  
uop|8n1  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 iJ HOLz"!  
`RUOZ@r  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 ]*a3J45  
Zf~Em'g"3  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 ]r;-Lx{F  
O-r,&W  
8.7.1 仿形法 5/<?Y&x  
%jKbRiz1u  
8.7.2 范成法 f8um.Xnp6  
d4h1#MK  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 zoYw[YP9  
V=}AFGC85  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 |IL..C   
Iuk!A?XV  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 |T:'G  
Bi?+e~R  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 /7Z;/|oU  
.JIn(
 
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 ~Aul 7[IH  
y'ULhDgq^B  
8.8.5 变位齿轮传动 J{"<Hgb  
1PLxc)LsG  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 {Muw4DV  
]F[ V6`H  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 2aiZ  
!"{+|heU9p  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 >(Mu9ie*`  
)*_4=-8H  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 ).HYW _Yih  
dZ'hTzw~  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 HhkubG)\  
zb/w^~J_i  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 ^
s<p5V  
cl s-x@ Kd  
8.10　圆柱蜗杆传动 ~Y^ UP  
g:bw;6^u  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 _:|/4.]`_  
^DZ(T+q,  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 wmu#@Hf/[h  
Wt2+D{@8  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 p-QD(+@M  
Dg](?^  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 nJH+P!AC  
[hU5ooB  
习题 ki`7S  
<{U "0jY!9  
9　齿轮系及其设计 %G!BbXlz  
,#Y>nP0  
9.1　概述 &y-(UOqbkP  
B=K&+  
9.1.1 定轴轮系 (vHB`@x  
}$-;P=k  
9.1.2 周转轮系 f{=0-%dA  
G|5M~zP  
9.1.3 复合轮系 ~x`BV+R  
kae&,'@JF  
9.2　定轴轮系的传动比 CFqteY"  
9L+dN%C  
9.3　周转轮系的传动比 ]AjDe]  
;Js-27_0  
9.4　复合轮系的传动比 Y>}[c   
"?E>rWz  
9.5　轮系的功用 w>M8FG(4]  
$ K>.|\
 
9.5.1 实现大的传动比 <C0~7]XO  
9\F:<Bf$#  
9.5.2 实现变速与换向 Qp9)Rc5  
RGrra<  
9.5.3 实现大功率传动 Cnp\2Fu/  
NEInro<  
9.5.4 实现分路传动 U#3Y3EdF<  
k.b->U  
9.5.5 实现运动的合成与分解 ]+RBykr  
hiKgV|ZD  
9.5.6 生成复杂的轨迹 @SA:64 9  
}F'B!8n  
9.6　周转轮系的设计 A|!u`^p  
s>8;At-  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 iXl6XwWT%8  
5(F @KeH>  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 ]oy>kRnb {  
z:C VzK,  
9.7　其他类型的行星传动简介 /ekeU+j  
Un{hI`3]  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 !F3Y7R  
7}+U;0,)  
9.7.2 摆线针轮行星传动 Sl@
$  
h`X>b/V  
9.7.3 谐波齿轮传动 &6*X&]V!Z  
x[]}Jf{t  
9.7.4 活齿传动 $GI2rzh  
+k=BD s  
9.7.5 牵引传动 t;ZA}>/  

9H$$Og  
习题 zNe>fZ  
BJzNh>-#=  
10　机械的运转及其速度波动的调节 4{!7T  
#3!l6]  
10.1　概述 *aKT&5Ch-  
E .2b@  
10.2　机械运动的微分方程及其解 laVqI|0q  
*_Y{wNF*  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 `Mj>t(  
? OrRTRW  
习题 :Osw4u]JXd  
`?Wy;5-  
11　机械的平衡 nt$VH  
7GN>o@t  
11.1　概述 .L;M-`^  
cuenDw=e
C  
11.2　平面连杆机构的平衡 +:@lde]/p  
KW^#DI6tr  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 <=m@Sg{o  
X%iiz  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡  j6zZ! k  
M<'AM4  
11.3　圆盘类零件的静平衡 #SNwSx&
 
ruMS5OqM  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 u=epnz:<  
5X
2&hG*  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 U Ke!zI  
rGPFPsMQ]  
11.4　刚性转子的动平衡 1A>>#M=A
 
s d-5AE  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 P.G`ED|K!Y  
GEJEh
wO;H  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 >lZ9Y{Y4v  
r*e<`Is  
习题 @m*^v\q<u  
R*m=V{iu`  
12　机械无级变速机构 Yxe%:  
N@Ie VF  
12.1　概述 [ArPoJt  
)?@X{AN&  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 /,G-1E  
9~AAdD  
12.2.1 正交轴无级传动 .<GU2&;!  
&
~ =q1?  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 ?OW!zE:  
Z_Tu* F  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 7#\\Ava$T  
K x7'm1  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 tvh)N{j  
?V3kIb  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 y
_Mte  
xW`,@a}  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 -Xm/sq(i)%  
R?,Oh*  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 DB1F_!9  
HzdtR  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 (]*otVJ  
u ##.t  
12.3.5 菱锥式无级传动 (%`R{Y  
!1g2'  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 t)O8O
N  
e;IzK]kP  
12.4　行星式无级变速传动 I/F3%'O  
cr;\;Ta_!W  
12.4.1 转臂输出式无级传动 RtE2%d$JT  
&f2'cR  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 Re`'dde=  
mW_B|dM"  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 )FF3|dZ";K  
X-xN<S q  
12.4.4 环锥行星式无级传动 8OYw72&  
ups]k?4  
12.4.5 钢球行星式无级传动 q6xm#Fd'.  
b+Ly%&  
12.5　脉动无级变速传动 Het5{Yb.  
7hg)R @OC  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 *G]zN"Y  
;ALkeUR[  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 h5vvizruy  
]z^*1^u^ig  

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