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L/5 oj  
G<fS(q  
目 录  -;ER`Jqs,  
C[0MA ,^  
1    绪论 23k)X"5  
q;No"_aAd  
1.1　机械、机器与机构 fFHK:n`  
V8T#NJ  
1.2　设计机器的基本要求与流程 6kR -rA  
SctJxY(}!  
1.3　机械原理的基本内容    jm+blB^%K  
T+(M8qb  
1.3.1 平面机构的组成分析 G g(NGT  
?
-S8yqe  
1.3.2 平面机构的运动分析 $':
JI#  
^vG=|X|)c  
1.3.3 平面机构的受力分析 ZIe+  
L9$&-A9ix  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 i)[kubM  
e`;t<
7*i  
1.3.5 机器的动力分析 {dBB{.hX  
gY%OhYtF2  
1.3.6 常用机构的设计 {=qEBbM  
X'xUwT|_+  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 /Bh>  
Ej{+U  
1.3.8　工业机器人机构学基础 Enu!u~1]F  
[.ey_}X8  
1.4　学习本课程的目的    %6N)G!P  
HmW=t}!  
1.5　学习本课程的方法    ^glX1 )  
"A]?M<R  
2　平面机构的组成分析 :q(D(mK  
8-A:k E  
2.1　概述 %uj[`  
&jt02+Hj'  
2.2　平面机构的组成分析    X:U=MWc>  
Q7L)f71i  
2.2.1 构件 3Fgz)*Gu]  
JV&Zwbu  
2.2.2 运动副 )=y.^@UT@  
K[*h+Y
O  
2.2.3 运动链 [;*\P\Xih  
^u3*hl}YKy  
2.2.4 机构 J0Jr BXCh  
7:z>+AM[r  
2.3　平面机构的运动简图 /q T E  
xm^N8  
2.4　平面机构的自由度 A0S8Dh$  
Z>X9J(=  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    l
},dQ4R  
hH#lTye  
2.5.1 局部自由度 z/)$D  
9U&~(;  
2.5.2 虚约束 mZ]P[lQ'5  
c!.=%QY
 
2.5.3 复合铰链 33*^($bE&  
#]k0Z~Bl  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    FMoJ"6Q  
y2U/$%B)G  
2.6.1 平面机构的组成原理 fn3*2  
h]<GTWj  
2.6.2 平面机构的结构分析 S>.q5  
" 98/HzR  
2.7　平面机构的高副低代 m\_+)eI|  
sf fV.cC`  
习题 ,?Ok[G!cm  
$K`_ K#A  
3　平面机构的运动分析 &Q2NU$  
rFf:A-#l  
3.1　概述 u
.$Ym
  
cZ6?P`X  
3.2　平面机构运动分析的图解法 K/!/M%GB6  
|!{z? i  
3.2.1 速度瞬心法 TihnSb  
v hRu`Yb  
3.2.2 矢量方程图解法 ,m2A p\l  
f#*h^91x  
3.3　平面机构运动分析的解析法 Tnf&pu#5  
yZ?xt'tn  
习题 d#E(~t(^  
65'`uuPx  
4　平面机构的力分析 DxE(9j  
 AqKHjCI  
4.1　概述 NKRaQr  
SL6mNn9c  
4.2　平面机构静力分析的图解法 k}- "0>  
W/b"a?wE{  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 eLCdAr  
mk#>Dpy?  
4.4　平面机构的动态静力分析 -kWO2  
uCY(:;[<  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 jn.R.}TT  
7h(HG?2Y  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法
x*NqA(r  
t8L<x  
习题 K4iI:  
hfJrQhmE  
5　平面连杆机构及其设计 pGO|~:E/L  
Mi;}.K0J  
5.1　概述    D."cQ<sxpN  
CkmlqqUHC  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 ev~dsk6k  
:({-0&&_  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 Q&oC]u(="&  
Q2JdO 6[96  
5.2.2平面四杆机构的演化 jjJc1p0  
$ \? N<W  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 j)g_*\tQ  
C!oS=qK?]  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 it(LphB8  
^</65+OT+  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 lt@  
_
<u8%\  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 aR`_h=a  
&p/S>qKu#  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 3r,1^h  
aK8bKlZe  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 2#>$%[  
*ge].E  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 Fpy6"Z?z  
eXj\DjttG}  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 ]jHh7> D  
;cM8EU^.  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 t/l!KdY$  
F Q8RK~?`  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 >2l13^Y  
v
7s]  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 @rnp- +kq  
(|yRo  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 F
K4nz2&4  
u=p ;A1oy  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 /e-ka{WS  
8>C; >v  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 />dB%*  
'hwV  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 .Q=2WCv0  
[;>zqNy  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 _n-VgPRn  
Sqp;/&Ji  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 Ze[g0"  
mQwk!* U  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 QU-7Ch#8  
%8}WX@SB  
5.8　机构创新设计概述 _&k'j)rg  
`jD8(}_  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 m.\ >95!  
)LXoey!aZ  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 ^l]]qdNr  
N<#S3B?.  
5.9　平面连杆机构的应用 =yk Rki  
&&(4n?   
习题 #~bU}[{  
@+0@BO12  
6　凸轮机构及其设计 ?D*Hl+iu  
u4b3bH9U  
6.1　概述 b xk'a,!S  
]y1$
F Ir+  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 ?~VWW<lR  
B-y0;0  
6.3　从动件常用的运动规律  ;,F-6RNj  
aJuj7y-  
6.3.1 一次多项式运动规律 1M%{Uqsd-  
U~u6}s]:  
6.3.2 二次多项式运动规律 aH5t.x79b  
R`Ys;g/!  
6.3.3 五次多项式运动规律 >cwJl@wx-  
ue6/EN;}  
6.3.4 余弦加速度运动规律 rE1np^z7  
!u
j!  
6.3.5 正弦加速度运动规律 W,9k0t  
X7XCZSh#A  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  [M7iJcwt  
pz*/4  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 N3XVT{yo  
ct2_N  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 0UM@L }L  
:,h=2a_ 8  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 !L0E03')k  
}<5\O*kX4  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 7':5  
*@bg/S K%  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 "xvV'&lQ  
CI~hmL0  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 bGMeBj"R  
C,OB3y  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 A:8FJ3'  
E i\J
9zt  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 bBeFL~  
]HNT(w@  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  TRr4`y%  
~WYE"(  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 V',m $   
jt'Y(u]2  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 3&a*]
  
,%)WT>  
6.6.3 滚子半径的确定 WQIM2_=M  
W[[YOK1T  
6.7　凸轮机构的应用  MQ9M%>
 
y]E)2:B[d  
习题     2#$}yP~  
T9<H%iF  
7　间歇运动机构 ;H m-,W  
~$y#(YbH  
7.1  概述 &|'Kut?8  
8M3p\}O  
7.2  棘轮机构
O9qKwn;q(  
}OX>(  
7.3  槽轮机构 $X.'W\o|  
.=b +O~  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 XqE55Jclp  
QRg"/62WCD  
7.3.2槽轮机构的运动系数 Y>dg10=  
%CsTB0Y7n,  
7.4  不完全齿轮机构 N) V7yo?  
2t]! {L  
7.5  滚子分度凸轮机构 9|G=KN)P:  
8,H#t@+MT  
7.6  平行分度凸轮机构 RBv=  
9sO{1rF  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 0-t4+T  
R+ #.bQg  
8　齿轮机构及其设计 )K\k6HC.  
QX.F1T2e?  
8.1　概述 Be14$7r  
x%:>Ol  
8.2　齿轮机构的类型 HhQPgjZ/  
A\PV@w%Ai  
8.3　齿轮的齿廓曲线 vU\w3  
!Lg}q!*%>V  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 g*w-"%"O  
]Gd]KP@S  
8.3.2 渐开线的形成与特点 V)?x*R*T)  
PU@U@  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 i/O,`2  
v0jz)z<#  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 I8-&.RE  
v;F+fOo  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 /J9T
=N  
9V4V}[%  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 a,0o{*(u$  
;ijfI  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 ["#A-S  
z7l;|T  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 n nnA,  
Nh7!Ah  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 n'ca*E(  
KbuGf$Bv  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 .+JPtL  
;u-< {2P  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 `w+9j-  
<GFB'`L  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 4Igs\x{
i  
5@&i:vs5y  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 @Ozf}}#  
.pu`\BW>  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 T=p}By3a  
##+8GLQM  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 &40JN}  
;|$]Qq  
8.7.1 仿形法 %},S#5L3  
sp|y/r#  
8.7.2 范成法 ks`  
|s3HeY+Co  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动  /qQ2@k  
I\4`90uBN  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 _ L:w;Oy9T  
ThQEQ6y  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 FLnAN;  
sFz4^Kn  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 ?KuJs9SM  
 [;LPeO  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 OFAqP1o{$  
PM?Ri^55<L  
8.8.5 变位齿轮传动 {R8P $  
2'^OtM,  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 BRok 89  
N,+g/o\f  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 hG3$ ]i9  
ib=^tK  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 @U.}Ei  
c"&!=@  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 IEsD=  
P:h4  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 >`V|`Zi ?  
iU+,Jeu  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 _nFvM'`<  
:<7>-+pa  
8.10　圆柱蜗杆传动 sL`D}_:  
9l
^  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 Q+js2?7^  
"N:]d*A\  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 j\L$dPZ
  
Glc4g  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 aTL7"Myp  
<^
c0bY1  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 D~?*Xv]s~  
"ZB`fNE  
习题 ej53O/hP  
x3F L/^S  
9　齿轮系及其设计 jP6G.aiO  
0$h$7'a  
9.1　概述 =<uz'\Ytv%  
Y0C<b*!"ST  
9.1.1 定轴轮系 x=|@AFI  
ZrT|~$*m`  
9.1.2 周转轮系 xfQ;5n  
\J g#X:d  
9.1.3 复合轮系 bD[W
~ku  
(=B7_jrl  
9.2　定轴轮系的传动比 ?Lb7~XKt\  
4~MUc!  
9.3　周转轮系的传动比 ) G&3V  
>d[vHyA~!D  
9.4　复合轮系的传动比 m64\@ [  
WSccR  
9.5　轮系的功用 n&{N't  
T $]L 5  
9.5.1 实现大的传动比 ebwoMG,B-  
T<,tC"  
9.5.2 实现变速与换向 `.Q3s?1F  
AQGE(%X  
9.5.3 实现大功率传动 (MU7  
(D3m5fO  
9.5.4 实现分路传动 4KB?g7_*  
<[??\YOc  
9.5.5 实现运动的合成与分解 Ev ,8?  
F<<H [,%0  
9.5.6 生成复杂的轨迹 [<Puh  
ZlXs7 &_  
9.6　周转轮系的设计 62E(=l  
Q*o4zW  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 ;]o^u.PC  
\:28z
  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 UZ0O j5B.  
NT:>.~ah@&  
9.7　其他类型的行星传动简介 ozwqK oE  
IUG.q8  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 nrhpId  
Cagq0-:(p  
9.7.2 摆线针轮行星传动 Y0'^S<ox  
A|nU _*  
9.7.3 谐波齿轮传动 k
(^b  
}('QIvq2  
9.7.4 活齿传动 GUZi }a|=  
(~o+pp!  
9.7.5 牵引传动 (jMp`4P  
3Or3@e5r  
习题 j* ja)  
ai2}vR  
10　机械的运转及其速度波动的调节 (acRYv(  
M" \y2   
10.1　概述 7:<>#  
nJw1Sl5  
10.2　机械运动的微分方程及其解 _CT|5wQF<  
Y^f|}YO%y  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 MkG->*  
 =7@  
习题 6?~pjMV  
y['icGU6  
11　机械的平衡 L1+cv;t  
$nN$"  
11.1　概述 "fwuvT 1  
ThB2U(Wf  
11.2　平面连杆机构的平衡 EaL+}/q&  
'93&?  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 O;tn5  
4 .qjTR  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 }=)"uv  
m 9Q{)?J7  
11.3　圆盘类零件的静平衡 %M:"Ai5:  
)A"7l7?.n)  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 ea/6$f9^  
_E7eJSM.  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 i[lH@fJm_  
=="SW"vNi  
11.4　刚性转子的动平衡 ~A( Pa-  
^
.7xu/T  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 ]5CFL$_Q{  
umYdr'p!v  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 ?Ci\3)u,P  
>n62csO  
习题 SuSZ,>  
Bf'(JJ7&N  
12　机械无级变速机构 =X):Zi   
#{a<{HX  
12.1　概述 P*Nl3?T  
I-I5^s  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 uR[i9%=8L(  
T9 1Iz+j
 
12.2.1 正交轴无级传动
Q=E6ZxH5;  
|,crQ'N'  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 vJs/ett  
G})mw  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 =>U~ligu  
[;bLlS,  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 Odu
Tg^R  
WJWrLu92\U  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 }I0^n
v1  
Kk#@8h>  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 .j },  
S3r\)5%;  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 el<nY"c  
sQ$FtKm6  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 s&l[GKR  
nK[$ID  
12.3.5 菱锥式无级传动 Y;WrfO$J  
:0l(Ll KD  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 0 N(2[s_A  
1vr/|RWW  
12.4　行星式无级变速传动 iJK9-k~  
&W%TY:Da|  
12.4.1 转臂输出式无级传动 WF]:?WE%
 
8~bPoWP  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 d>}%A ]  
C%&7,F7  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 J&?kezs  
-MZ Eli g  
12.4.4 环锥行星式无级传动 bP[/  
! ^W|;bq  
12.4.5 钢球行星式无级传动 f{J7a1 `_  
!}%giF$-  
12.5　脉动无级变速传动 :zCm$@  
(.cT<(TB  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 h0`)=  
E_z@\z MB  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 BsAglem  
q&.!*rPD  

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