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ckAsGF_B~!  
目 录  V8\$`NEP  
Esb?U|F4  
1    绪论 QTeFR&q8  
)&XnM69~b  
1.1　机械、机器与机构 kAY@^vi  
A"0wvk)UcY  
1.2　设计机器的基本要求与流程 jzMhJ  
WBy[m ?d  
1.3　机械原理的基本内容    v;Swo("  
Lr wINVa  
1.3.1 平面机构的组成分析 XynU/Go,  
~Vwk:
+):  
1.3.2 平面机构的运动分析 NoJUx['6  
m**0rpA  
1.3.3 平面机构的受力分析 T.J`S(oI  
2rF?Q?$,B  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 Sy4 mZ}:  
^@M[t<  
1.3.5 机器的动力分析 lfXH7jL2~  
Go-wAJ>  
1.3.6 常用机构的设计 4U}zJP(L  
lt{lHat1  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 >'eB2  
lj4%(rB=  
1.3.8　工业机器人机构学基础 *Yj~]E0`1  
nt drXg  
1.4　学习本课程的目的    /3OC7!~;fM  
yI3Q|731)  
1.5　学习本课程的方法    5?Uo&e  
WC3W+v G7  
2　平面机构的组成分析 G(:s-x ig6  
1NuR/DO  
2.1　概述 Hde]DK,d  
;I[ht  
2.2　平面机构的组成分析    '$n:CNha  
tCuN?_UG  
2.2.1 构件 2T//%ys=  
f#'8"ff*1  
2.2.2 运动副 gTqeJWX9wP  
Jq=00fcT+  
2.2.3 运动链 g@<sU0B  
q1U&vZ3]c  
2.2.4 机构 .=>\Qq%  
j|&{e91,?  
2.3　平面机构的运动简图 l#X=]xQf  
BPwI8\V  
2.4　平面机构的自由度 f0/jwfL  
UN-T^  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    o9_(DJ<{  
$?[1#%  
2.5.1 局部自由度 TTeAa  
X!,#'&p&  
2.5.2 虚约束 #=`FM:WH  
[SCw<<l<  
2.5.3 复合铰链 _L?v6MTj  
C<r(-qO{5  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    'q{PtYr  
8FxcI!A@  
2.6.1 平面机构的组成原理 Ix*BI9E  
vh<]aiY  
2.6.2 平面机构的结构分析 "V*kOb&'*Z  
ATKYjhc _  
2.7　平面机构的高副低代 4$0jz'  
jz|Wj  
习题 [54@irH  
@o}1n?w  
3　平面机构的运动分析 aEcktg6h  
+CsI,Uf4*  
3.1　概述 ,"P5D&,_  
ML=hKwCA  
3.2　平面机构运动分析的图解法 #g@  
&eThH,w$2  
3.2.1 速度瞬心法 k)N2+/  
y3&Tv  
3.2.2 矢量方程图解法 a"`g"ZRx  
=giM@MV  
3.3　平面机构运动分析的解析法 [ea6dv4p  
S% JNxT7'  
习题 03X<x|  
M[:O(  
4　平面机构的力分析 SRA|7g}7W  
c*y$bf<  
4.1　概述 2x)0?N[$O  
NWo7wVwc/c  
4.2　平面机构静力分析的图解法 *23m-  
J>HLQP  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 p{A}p9sjx  
S[W9G)KWp  
4.4　平面机构的动态静力分析 j[$B\H  

Z:\;R{D  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 ^>,<*p  
.
nj?;).  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 y)?W-5zL  
r*X}3t*  
习题 {ED(O-W  
7,V!Iv^X  
5　平面连杆机构及其设计 WmT}t  
8w{#R{w  
5.1　概述    n:5O9,umZ  
l|@/?GaH  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 K#9(|2J%  
`-72>F;T  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 &=s|  
Vu|Br  
5.2.2平面四杆机构的演化 XEf&Yd  
4b3F9  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 s T :tFK\  
:$SRG^7md  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 %nDPM? aO  
H6%!v1 u  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 F:*[  
RE`J"&  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 j61BP8E  
ps!5HZ2:  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 rZ8Y=) e  
3<zTkI  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 b*'=W"%\  
_V_8p)%  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 5UrXVdP  
H0D>A<Ue  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 W%cj39$  
AhbT/  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 ?RRSrr1  
| Q1ubS  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 Wvut)T  
"W_jdE6v  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 .WL\:{G8;  
=E{{/%u{{S  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 BDRYip[Sa  
|g?/~%7  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 n3l"L|W^(<  
<\}Y@g8  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 0TuOY%+  
N#pl mPrZ  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 b2}QoJ@`  
}l]3m=)  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 TzevC$m;z  
6PzN>+t^y  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 :{wsd$Qlj  
@Q$/eL  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 8aZey_Hw;+  
o/x5  
5.8　机构创新设计概述 }GoOE=rhY  
h87L8qh9  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 ."!8B9
s  
]df9'\  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 {x&jh|f`g  
282+1X  
5.9　平面连杆机构的应用 +]S;U&vQ  
-hG 9  
习题 HjUw[Yz+6  
j;AzkReb  
6　凸轮机构及其设计 S0Bl?XsD_  
w371.84
 
6.1　概述 l|ZzG4
]+l  
pzt Zb  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 e&H<lT  
PFDWC3<  
6.3　从动件常用的运动规律  w}bEufU+2  
W3o}.|]  
6.3.1 一次多项式运动规律 U3_yEvZ  
uG(~m_7Hx  
6.3.2 二次多项式运动规律 llZ"uTK\M  
bW 86Iw  
6.3.3 五次多项式运动规律 <_sT]?N#  
:i,c<k  
6.3.4 余弦加速度运动规律 t5jhpPVf  
tZNad  
6.3.5 正弦加速度运动规律 [#Nx>RY  
,$6MM6W;-F  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  -EkDG]my  
?^yh5  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计  jC/JiI  
m|ERf2-  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 [BZ(p  
l6`d48U
 
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 -4^@)~Y  
VI|DMx   
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 p=`x
 
vZ nO  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 uDE91.pUkr  
[
^(R1K  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 vn%U;}  
bZOy~F|  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 F&L?J_=  
bJ,=yB+0  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 m"|(w`n]E+  
zIYr0k*%  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  3R=3\;  
P"PeLB9K  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 =iK6/ y`  
t!=~5YgKs  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 |7'yk__m  
oIL+@}u7  
6.6.3 滚子半径的确定 $Z7|t  
+} !F(c  
6.7　凸轮机构的应用  zWmo OnK  
l3pW{p  
习题    q=0{E0@9({  
Yqhz(&*)  
7　间歇运动机构 !,JT91  
-Ib+/'  
7.1  概述 Uo[5V|>X6  
-TU{r_!Z(  
7.2  棘轮机构 H'h4@S  
]B
QWA  
7.3  槽轮机构 ^1Zq0  
p:Ld)U*  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 seV;f^-hR  
RAuAIiQ  
7.3.2槽轮机构的运动系数 d>"$^${  
D)~nAkVq  
7.4  不完全齿轮机构 )Q  
HxqV[|}0u  
7.5  滚子分度凸轮机构 ]S2[eS  
eGypXf%  
7.6  平行分度凸轮机构 X3=Jp'p$h  
dt0E0i  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 }`/n2  
nIqY}??  
8　齿轮机构及其设计 |XdrO
  
& Dl
'*|  
8.1　概述
cLko  
^xNe Eb  
8.2　齿轮机构的类型 er7/BE&  
1>@|  
8.3　齿轮的齿廓曲线 rRG\:<a  
FQ~ead36C  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 TYS\:ZdXF  
a~eLkWnh<k  
8.3.2 渐开线的形成与特点 f, j(uP  
H6CGc0NS+  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 7 }MJK)  
U W)&Eky  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 nI
KT w  
>iWf7-:  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 % m5^p  
+?txGHQq  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 /R$x-7t)^(  
%TTL^@1!b  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 <9.7gwzE  
O+Lb***b"  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 [tK:y[nk  
MG5Sn*(C  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 I)%jPH:ua  
c^)E:J/  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 %ih7Jt  
="[](X^ l  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 ne24QZ~}  
nC{rs+P
 
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 ~+iJp
W  
=2)$|KC  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 z.Kq}r^  
>rS<!e%  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 Y~SlipY_  
Qg$Nj=Cw  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 HYnqx>L ~  
`ur9KP4Dq  
8.7.1 仿形法 glX2L~  
/F}\V ^  
8.7.2 范成法 eh/OCzWH  
Au*?)X- $  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 H;Qn?^  
?BvI/H5d  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 x[~OVG0M*  
Fj('l  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 o9d$ 4s@/  
bYB}A:  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 7b%
Cl   
4S EC4yO  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 EAE\Xv  
}w^ T9OC  
8.8.5 变位齿轮传动 j/mp.'P1k  
+5|nCp6||j  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 D2cIVx3:(  
2
(J tD  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理
Jl4XE%0  
4 Wd5Goe:  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 Q~!hr0 ZR  
`'.x*MNF  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 \'=}kk`  
3C[4!>|  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 w$:)wyR-  
aDv/kFfn  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 i*w-Q=  
QLU;.&  
8.10　圆柱蜗杆传动 oYErG],  
Vzm+Ew _  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 2Wf qgR[3  
G-?9;w'@  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 Y8{1?LO  
VCRv(Ek  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 FtDAk?  
LK/V]YG  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 )stWr r&  
8'Bl=C|0X  
习题 0BE^
qe  
<OfzE5  
9　齿轮系及其设计 BXw,Rz }  
)K3 vzX  
9.1　概述 w=o m7%J@l  
A@AGu#W  
9.1.1 定轴轮系 o`! :Q!+  
L([>yQZ  
9.1.2 周转轮系 pAmI ](  
e`1s[ ^B  
9.1.3 复合轮系 &7u Ra1/R  
bXLa~r4\  
9.2　定轴轮系的传动比 Q.$h![`6  
OBQ!0NM_b  
9.3　周转轮系的传动比 +%9Y7qol  
<r3n?w8  
9.4　复合轮系的传动比 4!%LD(jB`B  
OVf|4J/Yx  
9.5　轮系的功用 ]3jH^7[?  
I;:_25WGC  
9.5.1 实现大的传动比 L%Q *\d  
pT$AdvI]  
9.5.2 实现变速与换向 :#jv4N  
wGX"R5  
9.5.3 实现大功率传动 e91d~  
oe"ShhT  
9.5.4 实现分路传动 @?? 6)C  
P32'`!/
:  
9.5.5 实现运动的合成与分解 1V?)zp  
O#Hz5A5  
9.5.6 生成复杂的轨迹 #eyx  
R)Fl@ Tn  
9.6　周转轮系的设计 &2pM3re/f  
P~Owvs/=  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 boovC
W  
zZiVBUmE<  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 `2  
Av]N.HB$  
9.7　其他类型的行星传动简介 x^
BBK'  
I!'(>VlP7  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 SX;IUvVE5  
vb!KuI!:p  
9.7.2 摆线针轮行星传动 ['1?'*  
vdzC2T  
9.7.3 谐波齿轮传动 }cmL{S  
>z$|O>j  
9.7.4 活齿传动 S3cQC`^  
7IH{5o\e  
9.7.5 牵引传动 ,#Y".23G  
N6'Y N10  
习题 ,Z"sh*  
Wfy+7$14M  
10　机械的运转及其速度波动的调节 O0RQ}~$'m  
xw Qkk  
10.1　概述 v8N1fuP}  
v}@6"\  
10.2　机械运动的微分方程及其解 &LYZQ?|  
8/v_uEG  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 `#F>?g$2  
tWIhbt  
习题 0IuU4h5Fr  
pUx@QyrI  
11　机械的平衡 t-/^O  
6m&I_icM  
11.1　概述 ,3u19>2  
P6rL;_~e  
11.2　平面连杆机构的平衡 4r$t}t gX  
T^t`Hp  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 l[Oxf|  
u05O[>w  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 lom4z\6  
wB{-]\H`\  
11.3　圆盘类零件的静平衡 l|9`22G  
&#.&xc2sRZ  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 V6N#%(?3  
lM]7@A
 
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 on|>"F`pb  
seim?LK  
11.4　刚性转子的动平衡 k9 E?5  
/hHD\+0({  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 UF4QPPH4  
xgVt0=q  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 D
lP=R  
TkykI  
习题 ?(N(8)G1  
]up:pddIh  
12　机械无级变速机构 8dfx _kY`/  
Bvwk6NBN  
12.1　概述 O;r8l+  
(RF6K6~  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 }T6jQ:?@  
aqlYB7  
12.2.1 正交轴无级传动 =Ur/v'm  
X$<?:f-  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 }v{F9dv  
<GC:aG  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 gi8kYHldH  
>r3Wo%F'  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 aOOY_S E  
EC7o 3LoND  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 {k>m5L  
#~Q0s)Ze  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 f;*\y!|lg~  
^,50]uX_  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 4V=dD<3m  
3j2}n o8O  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 2ZnTT{]_m  
G{:L^2>  
12.3.5 菱锥式无级传动 _\"?:~rUN  
MTQdyTDHl  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 ?mMd6U&J  
Q8O38
uZ  
12.4　行星式无级变速传动 ?tOzhrv  
}'3V(;9  
12.4.1 转臂输出式无级传动 FD8aO?wvg  
phTZUmi  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 v/)dsSNZ0u  
y
RAb HG,c  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 VFyt9:
a  
6SpkeXL  
12.4.4 环锥行星式无级传动 OLv(  
15
870xS  
12.4.5 钢球行星式无级传动 2'++G[z  
_A(J^;?  
12.5　脉动无级变速传动 ks! G \<I  
-7lJ   
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 /dCZoz~~T  
BPW:W }  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 -Q,lUP  
sI`Lsd'V  

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