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6~?yn-Z  
目 录  h+YPyeAs  
ggfCfn
 
1    绪论 }~0}B[Rf  
W
>b\O">  
1.1　机械、机器与机构 5RY-.c4}  
{`>pigo  
1.2　设计机器的基本要求与流程 p-!/p#  
?a?4;Y!  
1.3　机械原理的基本内容    o62GEl25  
pk;S"cnk  
1.3.1 平面机构的组成分析 ds{)p<LpT  
6vU%Y_n=y]  
1.3.2 平面机构的运动分析 N!\1O,  
u2I@ fH/  
1.3.3 平面机构的受力分析 ?fc<3q"  
=*6H!bzX  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 Gu2=+?i?h  
U`)d `4"  
1.3.5 机器的动力分析 R-4#y%k<  
n-dC!t   
1.3.6 常用机构的设计 `:0Auw9h  
IRv/[|"L  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 7kMO);pO
  
tTt}=hQpgX  
1.3.8　工业机器人机构学基础 $}0\sj%  
[8acan+ 2l  
1.4　学习本课程的目的    uFvR(LDb&g  
(~"#=fs.L  
1.5　学习本课程的方法    PbV1FB_  
jF#Dc[*  
2　平面机构的组成分析 .8[uEQ_L  
YCdtf7P=q  
2.1　概述 LW
!4KA]  
yio8BcXH54  
2.2　平面机构的组成分析    ezm*9Jc~p  
6"r _Y7%  
2.2.1 构件 f&Juq8s_0  
UMPW<>z  
2.2.2 运动副 wRX#^;O9?>  
'@^mesMG  
2.2.3 运动链 rfh`;G5s  
j5~~%  
2.2.4 机构 p@@*F+  
}/L#<n`Z  
2.3　平面机构的运动简图 ? a/\5`gnN  
|h.@Xy  
2.4　平面机构的自由度 dI%Nwl%  
lxR]Bh+  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    :{KpnJvd  
:"K9(XKKU  
2.5.1 局部自由度 sM9
utR  
?MSV3uODb  
2.5.2 虚约束 @$~;vS  
emT/H95|,  
2.5.3 复合铰链 >``  
#aE>-81SS&  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    fM(~>(q&  
'W&ewZH_h  
2.6.1 平面机构的组成原理 r#J_;P{U  
n<A<Xj08T9  
2.6.2 平面机构的结构分析 ^--8 cLB n  
OgzKX>N`A  
2.7　平面机构的高副低代 A^\g]rmK  
F&7^M0x\ O  
习题 aR)w~s\6  
"=2'Oqp1  
3　平面机构的运动分析 r( bA>L*mk  
*}>)E]O@  
3.1　概述 v&sl_w/tn  
fBBtS S  
3.2　平面机构运动分析的图解法 X7*fmD=Uy  
4Q,|7@  
3.2.1 速度瞬心法 |[)pQGw  
P9jSLM  
3.2.2 矢量方程图解法 zu,Yu
q  

e?KzT5j:  
3.3　平面机构运动分析的解析法 Ns\};j?TU*  
sH%Ts@Pl  
习题 wVF qkJ  
TRE D_6  
4　平面机构的力分析
Q&w"!N  
-\25&m!+  
4.1　概述 p&
Kfy~  
9&Z+K'$=  
4.2　平面机构静力分析的图解法 z0|-OCmL  
"z-tL  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 O;0VKNn['  
D&OskM60  
4.4　平面机构的动态静力分析 y-~_W 6\  
FgMQ=O2  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 1'1>B  
0y2zjXM;3  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 bR?xz-g%<3  
#wsi><7   
习题 NIp]n[=.q  
tY#Zl 54~{  
5　平面连杆机构及其设计 yqP=6   
G\~?.s|^  
5.1　概述    6lUC$B Y  
~
m[Gp;pL  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 jI9#OEH_g  
/bLL!nD=^  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 0#~k)>(7lR  
Z tc\4  
5.2.2平面四杆机构的演化 f6{.Uq%SGp  
#];ulDq  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 {Ia$!q)  
Zu94dF
P  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 {e0(M*u  
$Z8riVJ7j-  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 ^UFNds'q  
.9UrWBW\I  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 g
u&W:FY  
aq#F  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 #+$PD`j  
3EE_"}H>  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 C u
1G8t-  
[&(~1C|C  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 S>jOVWB  
PzustC|  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 r~2q`l'>  
";DozPU  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 p[)yn%uh  
TV`sqKW  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计  ^mN`!+  
b1%w+*d<z  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 \[%_ :9eq  
!/X>k{  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 dV-6l6  
PH'n`
D
#  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 +RnWeBXAT
 
6P)DM  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 b;NVvc(  
X1BqN+=@9  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 !_W']Crb]]  
QSwT1P'U  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 O'QnfpQ*9  
]Rxrt~ ZB  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 ?[%.4i;-h  
r>.l^U9hJ  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 G&4D0f  
K??jV&Xor  
5.8　机构创新设计概述 _Ih"*~ r/&  
fB'Jo<C  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 15%6;K?b  
]cMZ7V^  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 w4zp%`?D'  
dCLNZq h6  
5.9　平面连杆机构的应用 ngk:q5Tp  
@g*[}`8]y  
习题 p4kK" \ln  
3Q2NiYg3  
6　凸轮机构及其设计 n8D'fvY  
i+lq:St  
6.1　概述 4ywtE}mp  
\x5>H:\Y  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 &3)6WD?:U  
=l6WO*  
6.3　从动件常用的运动规律  1`l(H4  
/q/^B>]  
6.3.1 一次多项式运动规律 rA@|nL{  
#MbY+[Y@v  
6.3.2 二次多项式运动规律 $U(D*0+o/  
v "[<pFj^  
6.3.3 五次多项式运动规律 M. _5mZ{  
Y^|15ek  
6.3.4 余弦加速度运动规律 Z&h:3;  
::3[H$  
6.3.5 正弦加速度运动规律 4`7~~:W!M5  
ETR7%0$r  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  hqwsgJ  
&v9"lR=_k  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 @Y+kg  
]{I>HA5[  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 U@(8)[?nxn  
c)q=il7ef  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 uwt29  
ZvK3Su)f1  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 QX_![
|=  
PE[5oH  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 1k"i"kRM  
[~;wCW,1  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 ;#*.@Or@Ah  
t*Z-]P  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 A}3E)Qo=G  
+LF=oM<  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 7dlMDHp\Y  
n"R$b:  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  YYvX@f  
|@?='E?h  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 "'>fTk_  
$0]5b{i]  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 O_5;?$[m  
xx?0Ftuq  
6.6.3 滚子半径的确定 H/*i-%]v+(  
P#;pQC  
6.7　凸轮机构的应用  J>nta?/,X  
h}S2b@e|  
习题    Q1H.2JXr  
5F:\U  
7　间歇运动机构 XD[9wd5w8  
Aiqb*v$  
7.1  概述 Q0xQxz  
h^J :k  
7.2  棘轮机构 w}29#F\]R  
bf\ Uq<&IJ  
7.3  槽轮机构 9g
$fFO  
j\.e6&5%SS  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 &3*r-9BZ  
Kke _?/fT  
7.3.2槽轮机构的运动系数 TNcMrbWA  
i-x/h-  
7.4  不完全齿轮机构 }5X.*wz  
M@0S*[O{"  
7.5  滚子分度凸轮机构 C{6m?6  
gX* &RsF  
7.6  平行分度凸轮机构 W5&KmA  
V{rQ@7SE  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 5)w;0{X!P  
:[Ie0[H/M  
8　齿轮机构及其设计 Z,F1n/7  
pU u')y  
8.1　概述 FwQGxGZ  
;47=x1ji  
8.2　齿轮机构的类型 YIYuqtn
SJ  
XK(aH~7xme  
8.3　齿轮的齿廓曲线 O@rZ^Aa  
I#zL-RXT  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 U.|0y=  
g#5t8w  
8.3.2 渐开线的形成与特点 .O PBET(gv  
Ba n^wX  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 YJwffV}nd  
}5?|iUH|  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 Ft>,  
n$"BF\eM  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 D,s[{RW+q  
u 0 K1n_  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 1mx;b)4t  
6V1 Z(K  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 1_LGlu~&  
G:MQ_tfr&  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 oMN Qv%U  
ITjg]taD  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 @t8{pb;v  
e4cWi  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 hrbeTtqi  
q4u-mM7#7  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 ' PmBNT  
*0 ;|  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 m=]}Tn  
@OC*:?!4  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 QFEc?sEe  
S,C/l1s  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 By0Zz  
E^m2:J]G  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 7L!q{%}  
=5h,ZB2A  
8.7.1 仿形法 4rNuAK`2  
e73zpF  
8.7.2 范成法 5OC3:%g  
jt&rOPL7  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 2>inyn)S  
Y-*]6:{E  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 $60]R
Cu  
~"vRH  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 =
,LhMy  
kn6X I*
 
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 ,j\UZ  
=]sM,E,n  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 /f,*|  
IQ9Rvnna  
8.8.5 变位齿轮传动 G~Fjla\?Q  
a]R1Fi0n  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 1?T^jcny:M  
X!0m,  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 ldWr-  
c(!{_+q"  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 B,ZLX/c9  
K]Q1VfeL=  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 Jgf=yri  
>)iCKx
 
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 ,"4  
},t
n
 
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 8'Bik  
ITEd[ @^d  
8.10　圆柱蜗杆传动 }G[Qm2k  
OYNPZRu
 
8.11　直齿圆锥齿轮传动 JUC62s#_z  
+8q]O%B   
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 `n~bDG>  
LXcH<)  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 WiclG8l  
nHmi%R7k  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 ZG)%vB2c  
a`uHkRX )U  
习题 AP_2.V=Sn  
F /% 5 r{  
9　齿轮系及其设计 %$I@7Es>  
\^rAH@  
9.1　概述 CZ_ (IT7  
NhA_dskvo  
9.1.1 定轴轮系 X{bqG]j  
?3:xR_VWZu  
9.1.2 周转轮系 -+=+W  
gdyP,zMD7  
9.1.3 复合轮系 /I3>u  
O U3KB  
9.2　定轴轮系的传动比 a).bk!G  
9hIcnPu  
9.3　周转轮系的传动比 `l8^n0-  
,V2,FoJ 9  
9.4　复合轮系的传动比 $^4URH  
'X(G><R9  
9.5　轮系的功用 @9<MW  
VXtW{*{"  
9.5.1 实现大的传动比 @I^LmB9*  
#x;i R8^
  
9.5.2 实现变速与换向 @SV.F  
5>'1[e45  
9.5.3 实现大功率传动 h tn?iLq  
~&Gw[Nd1  
9.5.4 实现分路传动 %}asw/WiUa  
LE:nmo  
9.5.5 实现运动的合成与分解 gLef6q{}  
 XVKR}I  
9.5.6 生成复杂的轨迹 p%v+\T2r  
U^$o<2  
9.6　周转轮系的设计 P9aGDma  
"e\:Cq>\  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 =c,m)\u/8  
Zn`vL52_  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 ,!?&LdPt>  
*MFsq}\ $  
9.7　其他类型的行星传动简介 lJloa'%v9  
)0I;+9:D=  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 cR+9^DzA  
Wl:vO^  
9.7.2 摆线针轮行星传动 sinnHQ  
jJF(*D  
9.7.3 谐波齿轮传动 aa1^cw 5}  
cDS6RO?  
9.7.4 活齿传动 x;cjl6Acm  
Ol9'ZB|R  
9.7.5 牵引传动 MDCK@?\  
QDg\GA8|  
习题 %usy`4 2  
?
6gC;B  
10　机械的运转及其速度波动的调节 9?M><bBX  
K 5SHt'P  
10.1　概述 7Xu.z9y  
:b&O{>M]Y  
10.2　机械运动的微分方程及其解 B|-E3v:f4  
lth t'|  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 OA??fb,b  
Wv]NFHe#  
习题 4A_}:nU  
_[8BAm  
11　机械的平衡 , wT$L3  
FbVdqO  
11.1　概述 Jp
<Y2-  
i6p0(OS&D  
11.2　平面连杆机构的平衡 TlD)E  
{]aB3  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 :66xrw  
e5_:15%R\  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 YY(,H!  
h^h!OQKQ  
11.3　圆盘类零件的静平衡 777
N0,o(  
6_a42#  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 E}aTH  
ceDe!Iu  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 x(nWyVB  
Ldnw1xy  
11.4　刚性转子的动平衡 o:<gJzg  
}%B^Vl%ZZ  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 6@TGa%:G  
_h4{Sx  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 72qbxPY13h  
URbu=U  
习题 oe$Y=`  
Zb)j2Xgl  
12　机械无级变速机构 5gV%jQgkC  
-v*wT*I1  
12.1　概述 Nj Ng=q  
8v7;{4^  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 V&x6ru#  
}VlX!/42  
12.2.1 正交轴无级传动 d>z?JDt  
=FkU:q$  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 DW^E46k)A  
'"{ IV  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 &[*F!=%8  
fHek!Jv.  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 Aen)r@Y:  
v:c_q]z#B  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 Hn%n>Bnl  
KXEDpr  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 PSX-
b)wb  
;Ub;AqY  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 VY)!bjW.  
_Y'+E  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 SqL8MKN)  
zfDxc3e  
12.3.5 菱锥式无级传动 -,NiSh}A  
-7:J#T/\  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 H tIl;E  
6$TE-l  
12.4　行星式无级变速传动 H-GlCVq~  
)BR6?C3  
12.4.1 转臂输出式无级传动 : [o0Va2 d  
.80^c  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 0*S2_&Q)  
f!;4-.p`  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 ?ic7M  
.,t"iC:E  
12.4.4 环锥行星式无级传动 %zx=rn(K  
L4I1nl  
12.4.5 钢球行星式无级传动 lYkm1  
PYDf|S7  
12.5　脉动无级变速传动 x/Pi#Xm  
CN6@g^)P  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 V_JM@VN}Kk  
/an$4?":~  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 GQXN1R   
z}v6!u|iZu  

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