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JkA|Qdj~Mr  
目 录  N6[i{;K@N{  
a/uo}[Y  
1    绪论 l~Lb!;,dN  
rB%$;<`/  
1.1　机械、机器与机构 ^ 2u/n  
2_t=P|Uo  
1.2　设计机器的基本要求与流程 cD
Xsi#Raj  
AP\ofLmq  
1.3　机械原理的基本内容    d=]U_+  
SgE/!+{  
1.3.1 平面机构的组成分析 qYp$fmj  
KIVH!2q;  
1.3.2 平面机构的运动分析 w h$jr{  
,goBq3[%?  
1.3.3 平面机构的受力分析 I}Xg&-L  
RX2{g^V7  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 /MOnNnV  
%E27.$E_  
1.3.5 机器的动力分析 Ld|V^9h1;  
! qJI'+_  
1.3.6 常用机构的设计 [Id}4[={e  
WIh@y2&R  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 .]}N55M  
aP
>37s  
1.3.8　工业机器人机构学基础 G(1 K9{i$  
(w2= 2$  
1.4　学习本课程的目的    9''p[V.3  
u&TdWZe  
1.5　学习本课程的方法    2#_38=K=@  
,dd WBwMK  
2　平面机构的组成分析 }1%r%TikY  

Nl8 gK{  
2.1　概述  c!uW}U_z  
fV ZW[9[  
2.2　平面机构的组成分析    QlW=_Ymv{  
f8:$G.}i  
2.2.1 构件 -0,4egj3  
xT F=Y_
 
2.2.2 运动副 :nQp.N*p  
?|t/mo|K?  
2.2.3 运动链 xKJ>gr"w#  
a`Z{ xme=  
2.2.4 机构 CJqc\I~  
:LV.G0)#  
2.3　平面机构的运动简图 T0FZ7  
"~p+0Xws9  
2.4　平面机构的自由度 hr U :Wr  
{(vOt'  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    IF?xnu  
h}=M^SL  
2.5.1 局部自由度 SQKt}kDbM  
,sb1"^Wc  
2.5.2 虚约束 
S]yvMj_?  
DA LQ<iF  
2.5.3 复合铰链 DcFCKji  
u;n(+8sz  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    mTEVFm  
'H=weH  
2.6.1 平面机构的组成原理 ~5t?C<wo  
o?!uX|Fy  
2.6.2 平面机构的结构分析 =FBIrw{w  
b
c}dYK3$q  
2.7　平面机构的高副低代  0:d
B 9  
?*K<*wBw#  
习题 YIDg'a+z  
&LU'.jY  
3　平面机构的运动分析 d1NE%hg3  
&]3
:D  
3.1　概述 <-|SIF  
POBpJg  
3.2　平面机构运动分析的图解法 2xmT#m  
${e&A^h  
3.2.1 速度瞬心法 qWB%),`j>  
YY!!<2_  
3.2.2 矢量方程图解法 deM~[1e[  
kGD|c=K}  
3.3　平面机构运动分析的解析法 !3KPwI,  
*o|p)lH  
习题 R]=SWE}U  
J<_1z':W)  
4　平面机构的力分析 FR'b`Xv:  
\UtS>4w\  
4.1　概述 {Tx 3$eU  
Y\u_+CG*  
4.2　平面机构静力分析的图解法 #KJZR{  
gDhl-  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 `GkRmv*  
Y~GUR&ww0n  
4.4　平面机构的动态静力分析 V~c(]K)-  
7z>+w  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 jf7pl8gv  
STp!8mL  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 #wD7 \X-f  
7xR|_+%~K  
习题 t>@yv#  
s
bjtL,  
5　平面连杆机构及其设计 ./)j5M  
TA9dkYlE/  
5.1　概述    mdt ?:F4Q  
r1hD %a  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 ,^!Zm^4,  
$Q,n+ /  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 'Ix5,^M}B  
+cw{aI`a8  
5.2.2平面四杆机构的演化 *p"O*zj  
{"\q(R0  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 YRu%j4Tx  
Qasr:p+  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 aZC*7AK   
aKD;1|)  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 ty9rH=1  
:X|AW?*  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 z,os MS  
9OhR41B  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 _jk|}IB;X  
)PHl>0i!  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 !~tnti6  
PgqECd)f  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 Q{`@ G"'  
kEx8+2s=M  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 <f[9ju  
uq]iMz>  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 3lyQn"  
w4`!Te  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 -D$3!ccX  
dY 6B%V  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 frk7^5  
dkf}),Z F  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 cy9N:MR(c  
Ep,1}
Dx  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 .k p$oAL  
]zX\8eHp!  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 %d ZM9I0  
yi&?d&rK  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 }t}38%1i  
q^u6f?B  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 a_xQ~:H  
W6hNJb  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 ZyZl\\8U  
>_n:_  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 m]E o(P4+  
nz}]C04:-  
5.8　机构创新设计概述 Hu[8HzJo  
R A*(|n>  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 bbM4A! N  
v4X_v!CQ  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 iM4mkCdOO  
|>M-+@gj  
5.9　平面连杆机构的应用 9 J$Y,Z  
#}nBS-+  
习题 LqM
e'z  
R>^5$[  
6　凸轮机构及其设计 QxP` fKC8  
Rs`Vr_?Hk  
6.1　概述 ~oEXM?M  
^[k6]
1h  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 *'kC8ZR5  
?+5" %4o  
6.3　从动件常用的运动规律  bEBZ!ghU  
`[w}hFl~q  
6.3.1 一次多项式运动规律 o}5'v^"6,  
H57jBD  
6.3.2 二次多项式运动规律 X`8Y[Vb3}  
FjK Ke7  
6.3.3 五次多项式运动规律 .N?|t$J  
k
fH9Y%bOy  
6.3.4 余弦加速度运动规律 w@<<zItSo  
9aW8wYL~b  
6.3.5 正弦加速度运动规律 ;igEIGR  
!pE>O-| K  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  }xpe  
@B}&62T  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 NB~*sP-l&  
j@kRv@  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 &utS\-;G  
AX!Md:s  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 gDUoc*+h  
{&6l\|  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 #
d7)$ub  
rd f85%%7  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 _R>s5|_  
)wyu+_:  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 {Tjtj@-  
)o}=z\M-bN  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 4AG&z,[  
[U+<uZzOC  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 ?w|\7T.?  
l,~ N~?  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  )
%-\hl]  
&**.naSo  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 RMs1{64:  
kC,DW%Ls  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 DVeF(Y3&  
btkMY<o7  
6.6.3 滚子半径的确定 j
:\_*f  
3 8ls 4v3  
6.7　凸轮机构的应用  Rwi5+;N  
p]J]<QaZD  
习题    xq#]n^  
_YD<Q@  
7　间歇运动机构  t}*
 qs  
)Uoe~\  
7.1  概述 >u%[J!Y;;  
ir1RAmt%  
7.2  棘轮机构 f{oxF?|89  
8?]%Qi  
7.3  槽轮机构 jw6ng>9  
+eVpMD( l  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 YpbdScz  
ygu?w7  
7.3.2槽轮机构的运动系数 '!2  
(kD?},Z  
7.4  不完全齿轮机构 Iclan\q#y  
YH:W]  
7.5  滚子分度凸轮机构 p-ii($~}  
\&|w;  
7.6  平行分度凸轮机构 %.r5E2'  
g^|_X1{  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 :O_<K&  
<=LsloI  
8　齿轮机构及其设计 FCw VVF0y  
A&@jA5Jb  
8.1　概述 w{UKoU  
H#d! `  
8.2　齿轮机构的类型 >G-?e!  
::h02,y;1%  
8.3　齿轮的齿廓曲线 l.LFlwt  
r+WP
Q`Ar  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 3hpz.ISk  
:X'U`jE  
8.3.2 渐开线的形成与特点 qy0_1xT-  
\c`r9H^v{  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 *1 eTf  
h;h,dx  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 PT5ni6  
(]# JpQ  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 0yEyt7 ~@  
2QQYXJ^  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 gB'Ah-@,P  
X<bj2 w  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 c^/?VmCQ}  
k>@^M]%  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 bJ5z??  
5v03<m0`y  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 H0Gp mKYW  
{;rpgc  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 %EhU!K#[  
j~<iTLM  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 *d*;M>  

"VOWV3Z  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 Vste$V  
-O q=J;  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 Jd_1>p  
< $/Yw   
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 oXOO 10  
[[Eu?vQ9R  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 At_Y$N:
 
J##X5'a3*  
8.7.1 仿形法 /bj`%Q.n  
,lGwW8$R  
8.7.2 范成法 Bwvc@(3v  
Gb)iB  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 >]N0w  
wEn&zZjx  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 [==Z1Q;=  
gKH"f%lK  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 +as\>"Cj+2  
?;QKe0I^  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 ])";Z  
tqk6m# @(  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 Xg)FIaw]eT  
.j@n6RyN  
8.8.5 变位齿轮传动 Ljs(<Gm)-  
EJ|ZZYke!  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 u,k8i:JY  
WmBnc#>gK  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 Sgk{NM7|k  

h |  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 S~9kp?kR$  
uy%PTi+A  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 0-O.*Q^  
KFrmH  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 !a&F
:Fbm  
{ J%$.D(/  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 B{u.Yc:  
Sk%|-T(d$  
8.10　圆柱蜗杆传动 zL{@LHP  
`Wt~6D e  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 f }e7g d]M  
WkmS   
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 nUu|}11(  
^^(ZK 6d  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 t`D@bzLC%  
gVWLY;c 3}  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 'vClZGQ1  
(G;*B<|A  
习题 .Cd$=v6  
\Vq;j 1  
9　齿轮系及其设计 {u][q &n  
L{Zy7O]"d  
9.1　概述 O&%T_Zk@@  
: s3Vl  
9.1.1 定轴轮系 &^>r<~]  
0`=?ig_  
9.1.2 周转轮系 . 2Q/D?a  

\Ki#"%S  
9.1.3 复合轮系 Q:=/d$*xd  
_
P+|tW1  
9.2　定轴轮系的传动比 &"0[7zgYQz  
^9E(8DD  
9.3　周转轮系的传动比 ]d(}b>gR~(  
wAPdu y[  
9.4　复合轮系的传动比 +?'acn  
)9,"~P2[R  
9.5　轮系的功用 s os&  
[b'fz  
9.5.1 实现大的传动比 6U]7V  
MQu6Tm H  
9.5.2 实现变速与换向 6Z=H>
w  
ybkN^OEJ  
9.5.3 实现大功率传动 tam/FzVw  
BW[K/l~"$:  
9.5.4 实现分路传动 \aozecpC`  
e2F7G>q:5  
9.5.5 实现运动的合成与分解 Czn7,KE8X  
zvj\n9H  
9.5.6 生成复杂的轨迹 fba3aId[  
'Mtu-\  
9.6　周转轮系的设计 n!nv.-n  
L1BpY-=  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 8&bj7w,K  
eU0-_3gN_  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 yFqC-t-i  
Ckp=d  
9.7　其他类型的行星传动简介 +f+yh0Dj  
FW,D\51pTP  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 [x,&Gwa  
hW&UG#PY>  
9.7.2 摆线针轮行星传动 h'+ swPh  
xOlkG*3c  
9.7.3 谐波齿轮传动 @So"(^
  
Tc:`TE=2  
9.7.4 活齿传动 DQ$/0bq   
!T)>q%@ai  
9.7.5 牵引传动 DFMWgBL  
cCIEG e6  
习题 J^cDa|j  
I6_+3}Hm{  
10　机械的运转及其速度波动的调节 lVHJ}(<'p  
FqfeH_-U  
10.1　概述 )g9qkQ8q  
-u{:39y{n  
10.2　机械运动的微分方程及其解 ikC;N5Sw  
!RI&FcK  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 $}@ll^  
S6 *dp68  
习题 Rx.0P6s  
V'B 6C#jT  
11　机械的平衡 ]M/w];:  
;uy/Vc5,Y  
11.1　概述 /VQ<}S[k}-  
9viC3bj.o  
11.2　平面连杆机构的平衡 (;N_lF0  
>8Y >B)  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 D? ($R9t  
-oj@ c OZ  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 apXq$wWq{D  
'4iu0ie>D  
11.3　圆盘类零件的静平衡 _kSus  
G(>a LF  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 (DU{o\
=  
VQyDd~Za  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 J{Jxb1:c  
WG,{:|!E  
11.4　刚性转子的动平衡 %/7`G-a.B  
O;~1M3Ii  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 /D12N'VaE  
" 1Bn/Q  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 N.]8qz
W  
YA
O0>T<F  
习题 J GdVSjNC  
<}evOw2  
12　机械无级变速机构 `WVQp"m  
M1:m"#=  
12.1　概述 :Vg,[\I{  
+.=a R<Q  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 VH/_0  
"-9YvB#  
12.2.1 正交轴无级传动 q(C+D%xB  
iMSS8J  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 =8]'/b  
x|Dj   
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 6
i%)'dl  
[30< 0  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 z;-2xD0&U[  
B,676~I  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 n`6vM4rM)  
z~F!zigNAc  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 &{>~|^  
SpkD  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动  h /on  
=
T1i(M#  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 | .PLfc;  
b3Do{1BV  
12.3.5 菱锥式无级传动 MSA*XDnN  
Tsa&R:SE  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 "ey~w=B$M  
%9IM|\ulp  
12.4　行星式无级变速传动 ?wmr~j  
Cu}Rq!9i  
12.4.1 转臂输出式无级传动 M$w^g8F27H  
8g<3J-7Mm  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 sGV%O=9?2  
b747eR 7E  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 hI"I#(*jA%  
Ji=E 1R  
12.4.4 环锥行星式无级传动 419t"1b  
d
jk   
12.4.5 钢球行星式无级传动 2rA`y8g(L  
c1c0b|B!U  
12.5　脉动无级变速传动 `
jP6;i  
P"
,53R+"  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 *-2u0%  
K%S k
{'  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 T\OLysc  
:
z.<||T  

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