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P~-}(  
klT?h[I!  
目 录  K
{v^Y,B  
 t8EI"|  
1    绪论 jeRE(3'Q  
A'z]?xQR  
1.1　机械、机器与机构 t,|Apl]  
K}re{y  
1.2　设计机器的基本要求与流程 .eD&UQ  
'`k7l7I[@  
1.3　机械原理的基本内容    v.Bwg7R3  
"gM!/<~  
1.3.1 平面机构的组成分析
JP<j4/  
]?@ [Ny=0  
1.3.2 平面机构的运动分析 !<:Cd(bM  
KJec/qca  
1.3.3 平面机构的受力分析 81{8F  
Twa(RjB<  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 l+"p$iZs  
p7Wt(A  
1.3.5 机器的动力分析 6GunEYK!N8  
?DUim1KG  
1.3.6 常用机构的设计 ";rXCH.  
@e3+Gs  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 2{b
/*w  
M^:JhX{  
1.3.8　工业机器人机构学基础 ?m]vk|>  
SqPqL<,e  
1.4　学习本课程的目的    %lnkD5  
~O\A 0e  
1.5　学习本课程的方法    + m-88  
p-.kBF  
2　平面机构的组成分析 HAK,z0/  
hb3:,c(  
2.1　概述 U,i_}O3Q  
#17 &rizl  
2.2　平面机构的组成分析    [E a{);  
IsI5c  
2.2.1 构件 I~n4}}9M  
z)C/U  
2.2.2 运动副 i&>^"_4rc  
(1D1;J4g  
2.2.3 运动链 SzMh  
\KhcNr?ja=  
2.2.4 机构 M@{?#MkS%  
MN2i0!+  
2.3　平面机构的运动简图 >JE+j=  
GbQi3%  
2.4　平面机构的自由度 L'{W|Xb+  
 wkZwtq  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    Ak@!F6~  
]?VVwft  
2.5.1 局部自由度 88_ef7w  
&!/>B .  
2.5.2 虚约束 %oa@2qJ^  
&B(z**+9  
2.5.3 复合铰链 rq3f/_#L!O  
I+kAy;2  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    $f3IO#N  
h<%$?h+}  
2.6.1 平面机构的组成原理 PSq?8.  
LhLAQ2~  
2.6.2 平面机构的结构分析 gvT}UNqL  
]`$yY5&W0  
2.7　平面机构的高副低代 s;TB(M~i[  
Hdew5Xn(:  
习题 aNu.4c/5  
]4H)GWHKg  
3　平面机构的运动分析 `qhT  
$4g
{4-)  
3.1　概述 DK?aFSf\  
Y ]()v  
3.2　平面机构运动分析的图解法 x[{\Aw>$.  
LH4#p%Pb%  
3.2.1 速度瞬心法 ?]D&D:Z?I  
-b^dK)wR~  
3.2.2 矢量方程图解法 ly` A,dh  
;VKWY  
3.3　平面机构运动分析的解析法 [Kc?<3W  
(y]Z*p:EW  
习题 Kc\8GkdB  
l3Zi]`@r  
4　平面机构的力分析 {BJ>x:2  
pSlc (M>  
4.1　概述 -O$vJ,*  
CPy>sV3Ru0  
4.2　平面机构静力分析的图解法 .hx(9  
v1{j1~Z
R  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 c
~(61Sn]  
w|&lRo@1  
4.4　平面机构的动态静力分析 K
R$Fd  
2om:S+3)2  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 zk{d*gN  
![B|Nxq}@  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 ^ELZ35=qZ  
fr(Ja;  
习题 J*rYw
5QB  

+ytP5K7  
5　平面连杆机构及其设计 >ZkL`!:s  
mce qZv  
5.1　概述    H14Q-2U1xa  
v)O0i2  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 7k*  
y\_+,G0  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 NC~?4F[  
TQck$&  
5.2.2平面四杆机构的演化 n}a`|Nbk  
SN@>mpcJS  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 2*75*EQCH  
dGk"`/@  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 `C: 7N=9  
YtvDayR>  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 7<WUjK|  
~RVlc;W  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 m OUO)[6y  
V$hL\`e  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 #,z-Pj?O!  
KMi$0+  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 AwG0E`SU  
8i[TeW"  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 @H`jDaB9  
|*t2IVwX  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 H 0+-$s;f  
lUjZ=3"'
 
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 2gO@   
PpFQoY7M  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 |v7Je?yh  
5!A:xV]6]  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 E\D,=|Mul  
+H&/C1u  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 6Tmz!E0  
b|AjB:G  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 >/\TG8t,f  
NTq_"`JjZ  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 k-jFT3b$  
h^rG5Q  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 e^N~)Nlj  
:"# "{P  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 ~"%'(j_4  
!B Pm{_C  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 C _he=SV  
=b*GV6b  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 rrfJs  
1y:fH4V  
5.8　机构创新设计概述 "Q+wO+}6  
@#hQ0F8  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 MD$W;rk(Hn  
VfzyBjQ  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 5)Z=FUupA~  
Sydl[c pH$  
5.9　平面连杆机构的应用 7ucm1   
%Y0lMNP  
习题 M{orw;1Isy  
CRCy)AS,t  
6　凸轮机构及其设计 6t7FklM%  
lS Y "  
6.1　概述 L *\[;.mk  
O1jiD_Y!9  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 k(Xs&f `  
>y8>OJ?A7-  
6.3　从动件常用的运动规律  4
r_*: $g  
;iYCeL(  
6.3.1 一次多项式运动规律 H HX q_-V  
A
VLY|79#  
6.3.2 二次多项式运动规律 Qa/1*Mb  
aJv+BX_,  
6.3.3 五次多项式运动规律 $yU}56(z~  
;g8v7>p  
6.3.4 余弦加速度运动规律 *\#<2 QAe  
~Qif-|[V  
6.3.5 正弦加速度运动规律 `vzMuL;  
J#H,QYnf(L  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  4_>;|2  
M*n94L=Sg&  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 OU` !c[O  
(D[~Z!   
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 z l`m1k-X  
-ewR:Y@j  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 n}Eu^^d  
tkm@&e=e%  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 %x,HQNRDU  
g:~q&b[q6  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 {~]5QKg.  
&Oz  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 @VHstjos^V  
R#Yj%$E1  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 sa<\nH$_X  
#l
+Rs3T:  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 eQyc<  
xX<T5Ls  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  zk3\v "  
oH4zW5  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 ?{ \7th37  
f uU"  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 pRlScD_};  
wbr$w>n  
6.6.3 滚子半径的确定 UxB3/!<5g3  
2s,cyCw&  
6.7　凸轮机构的应用  z@ZI$.w  
7gOu|t  
习题    !|V_DsP  
Iao?9,NL9O  
7　间歇运动机构 wAu]U6!  
dm_Pz\*  
7.1  概述 4W
2.K0Ca  
v1+.-hO  
7.2  棘轮机构 )mAD<y+  
[oBRH]9cq  
7.3  槽轮机构 mHW%^R=  
NMg(tmh  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 !s$1C=z5u  
R)N^j'R~=  
7.3.2槽轮机构的运动系数 im+g|9@%  
gkTwGI+w  
7.4  不完全齿轮机构 ;H8`^;  
\I6F;G6  
7.5  滚子分度凸轮机构 )#4(4 @R h  
t{s>B]i^_w  
7.6  平行分度凸轮机构 3HR)H-@6@7  
#~m^RoE  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 N&G(`]  
QA~F  
8　齿轮机构及其设计 AK'3N1l`  
bhg6p$411
 
8.1　概述 QCDica `+*  
Z/GSR$@lI  
8.2　齿轮机构的类型 Ap"%%D^{:  
*j<#5=l  
8.3　齿轮的齿廓曲线 j5n"LC+oz  
{Z
!t:'x8  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 #/9Y}2G|]  
<jFov`^  
8.3.2 渐开线的形成与特点 *yZta:(w-W  
A=ez,87  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 1W0[|Hf2v*  
qK
eR}&b  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 sGiK S,.K  
8eh3K8tL#  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 N5#j}tT  
^I6Vz?0Jl  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 o9Mr7  
 -y_q
 
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 m4~~q[t  
{fEb>  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 .W;cz8te  
N`X|z  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 vz:VegS  
_~>WAm<  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系  cFjD*r-  
8WQc8  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 +g1+,?cU  
 C!v%6[  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 m>w{vqPwJ  
l]R7A_|  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 U? U3?Y-k`  
Mxd7X<\$  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 %bdBg  
SuV3$-);z  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 \|]+sQWQ  
s nNd7v.U6  
8.7.1 仿形法 Y)GU{  
,k@iNid  
8.7.2 范成法 weGsjy(b]N  
Z)3oiLmD  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 %\'G2  
X}QcXc.d  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 )*.rl  
WkpHe  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 %l%2 hvGZ  
7a/ BS(kq<  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 i_!$bk<yo  
Gt,VSpb~s  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 ]_L;AD  
NSzTl-eS  
8.8.5 变位齿轮传动 v`qXb$YW  
)C0Iy.N-  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 u<Ch]m+  
"r@G V5ED  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 $.ctlWS8l{  
64'sJc.   
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 c|iTRco  
.F _u/"**  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 (II#9n)  
PyQ\O*  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 ^`$-c9M?'  
anKflt3  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 J'&K  
1:|o7`  
8.10　圆柱蜗杆传动 G;pc,\MF  
:;]O;RXt  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 /Ea&Zm  
M,r8 No  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 9D?JzTsyg  
h>z5m  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 R_:lp\S&  
-2C^M> HZ  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 W:}t%agis  
:$XlYJrjK  
习题 cw_B^f8^  
&pv*TL8  
9　齿轮系及其设计 yZme
ke)_  
K'K/}q<  
9.1　概述 Ty;^3  
AJoP3Zv|?  
9.1.1 定轴轮系 +mO/9
m  
+ :b"0pu-H  
9.1.2 周转轮系 m_;XhO  
ZlQ&m
  
9.1.3 复合轮系 >@Na6BH5v  
x|Ms2.!  
9.2　定轴轮系的传动比 k~QmDq  
--vJR/
-  
9.3　周转轮系的传动比 Ga <=Di):  
4~d:@Gmk&  
9.4　复合轮系的传动比 I3ugBLxVC3  
A`I1G9s  
9.5　轮系的功用 |B2>}Y/  
-(#`JT8  
9.5.1 实现大的传动比 btDTC
9O  
$?OQtz@  
9.5.2 实现变速与换向 7G Jhc  
)[E7\pc  
9.5.3 实现大功率传动 {{ 1qkG9$  
Z3X9-_g  
9.5.4 实现分路传动 ,K.W
ni#m  
H<*n5r(c  
9.5.5 实现运动的合成与分解 MiMDEe%f%  
ndvt $*  
9.5.6 生成复杂的轨迹 8K\S]SZ  
*4Z! 5iOs  
9.6　周转轮系的设计 :p$Q3  
7?uIl9Vk>(  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 g(o^'f  
v#5hK<9  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 ji5Nq+S2  
q9Lq+4\  
9.7　其他类型的行星传动简介 _6aI>b#yL  

)qDV3   
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 OHH\sA  
WvcPOt8Bp>  
9.7.2 摆线针轮行星传动 4y,pzQ8a  
{@tO9pc`8  
9.7.3 谐波齿轮传动 ]C-a[  
LP?*RrM  
9.7.4 活齿传动 b,#?LdQ%  
:M@#.  
9.7.5 牵引传动 Ye/Y<Ij  
;F/w&u.n  
习题 0.^67'  
}#Kl6x  
10　机械的运转及其速度波动的调节 i~{0>
"9  
|O*?[|`H  
10.1　概述 G~f|Sx  
#*"I?B/fd8  
10.2　机械运动的微分方程及其解 X/
D% cQ6  
{YIVi:4q  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 6'.
CW4L  
YG#{/;^nm)  
习题 1L4v X  
o4YF,c+>q  
11　机械的平衡 6PLdzZ{  
cu4|!s`#  
11.1　概述 Lv-
M.  
6^z):d#u  
11.2　平面连杆机构的平衡 8~iggwZ~h"  
rpL
]5e!  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 \Bl`;uXb  
0E^S!A7  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 oLt%i:,A  
V"A*B  
11.3　圆盘类零件的静平衡 2'}/aL|G  
fLuOxYQbf  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 Htce<H-P  
.R&jRtb/E  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 2-rfFqpe  
OlX otp8  
11.4　刚性转子的动平衡 TcH7!fUj  
:MF+`RpL  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 E>YE3-]  
9gETWz(3I  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 uh3<%9#\k  
(l)r.Vj  
习题 if+97^Oy  
Ots]y  
12　机械无级变速机构 PLK
;y  
bO }9/Ay  
12.1　概述 dMa6hI{k  
]KQBek#DD  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 ifadnl26 s  
bqQR";  
12.2.1 正交轴无级传动 v(Q-RR  
69zMWuY  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 b25C[C5C  

UQJ  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 P?<G:]W  
d-B,)$zE  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 y~py+:_  
{BD G;e  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 W9jxw4)  
cTdX'5  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 o AM)<#U>  
#M[%JTTn  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 le~p2l#e   
OsgjSJrf  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 BB? 4>#D
 
ZY8:7Q@P>  
12.3.5 菱锥式无级传动 _O`s;oc  
yzyK$WN\[3  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 Z':w X  
rpv<'$6  
12.4　行星式无级变速传动 MJy(
B><  
m 8P`n  
12.4.1 转臂输出式无级传动 t:tIzFNv  
B5!|L)7>{p  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 luCwP  
mN1n/LNi  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 bA/'IF+  
A{ . A1  
12.4.4 环锥行星式无级传动 yjIA`5^  
B[;aNyd<  
12.4.5 钢球行星式无级传动 Dn+hI_"#_  
dg@'5.ApPu  
12.5　脉动无级变速传动 VH<-||X/4  
;~(yv|f6  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 noO#o+ Jg#  
>ui;B$=  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 0uJ??4N9  
Z^#u n  

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