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v[3QI7E3  
目 录  `y1nex-0  
pN-l82]'  
1    绪论 ; O6Ez-"  
yvPcD5s5  
1.1　机械、机器与机构 9VEx0mkdd  
l%$~X0%DM  
1.2　设计机器的基本要求与流程 ?Ek 3<7d  
O
WJv<3  
1.3　机械原理的基本内容    !=C74$TH  
PrA?e{B5m  
1.3.1 平面机构的组成分析 (qf%,F,_L  
C-vFl[@a0  
1.3.2 平面机构的运动分析 @X_<y  
C}i1)   
1.3.3 平面机构的受力分析 *.4VO+^  
/QA:`_</oh  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 /< OoZf+[  
;y"=3-=vM"  
1.3.5 机器的动力分析 /-in:gX8  
=)Aav!  
1.3.6 常用机构的设计 I$rnW  
PWch9p0U  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 ^)qOILn  
+prr~v
gE  
1.3.8　工业机器人机构学基础 q+KGQ*  
@-L4<=$J  
1.4　学习本课程的目的    ~9[^abz  
1 P0)La#  
1.5　学习本课程的方法    td}%reH  
_LVi}mM  
2　平面机构的组成分析 TzPG(f  
NCid`a$  
2.1　概述 Ng1{NI+S  
2{-};
 
2.2　平面机构的组成分析    PVNDvUce  
a#U2y"  
2.2.1 构件 g>@T5&1q*  
 ZQY]c  
2.2.2 运动副 " R=,W{=  
vr:5+wew  
2.2.3 运动链 )z:"P;b"Nl  
~8A !..Z  
2.2.4 机构 rw9m+q  
Rxl )[\A*  
2.3　平面机构的运动简图 *$+:Cbe-F  
)BJZ{E*  
2.4　平面机构的自由度 V2v}F=  
Te\i;7;4u  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    kMCgfL  
'}F=U(!  
2.5.1 局部自由度 x{o&nhuk[S  
R6xJw2;_  
2.5.2 虚约束 `vMrlKq  
4s <|8  
2.5.3 复合铰链 KtR*/<7IC  
%o4d(C B  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    gwAZ2w  
{Rd){ky@  
2.6.1 平面机构的组成原理 q'% cVM  
#9's
^}i  
2.6.2 平面机构的结构分析 (**k4c,  
}$5e!t_K  
2.7　平面机构的高副低代 ,; 81FK  
W%&[gDp  
习题 Z7$"0%  
dXBXV>rbB  
3　平面机构的运动分析 M%aA1!@/  
R9-Ps qmF  
3.1　概述 z:Q4E|IX  
20NotCM  
3.2　平面机构运动分析的图解法 $K'
A_G
^  
vz87]InI  
3.2.1 速度瞬心法 y%wjQC 0~  
?gGmJl  
3.2.2 矢量方程图解法 !!\OB6  
O{Y_j&1  
3.3　平面机构运动分析的解析法 H
OY@<'  
vgyv~Px]AW  
习题 :JI&ngWK  
i& phko}  
4　平面机构的力分析 dyyGt}}5f  
v ?OIK=Xm  
4.1　概述 "m'roU  
@`D`u16]i  
4.2　平面机构静力分析的图解法 :wRaB7  
&4 ~C%{H3  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 {*lRI  
Ra~|;( %d  
4.4　平面机构的动态静力分析 X1N*}@:/  
w~lxWgaY7  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 \-2O&v'}  
1P '_EJ]M  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 $HE ?B{  
wV&UB@  
习题 `yXJaTbo  
vf&Sk
`  
5　平面连杆机构及其设计 Mu>WS)1lS  
l`M7a9*U  
5.1　概述    j3kcNb  
\ld{Z;e  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 A2xfNY<  
7c7:B2Lq  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 V]fsjpvlmr  
Ug=)_~  
5.2.2平面四杆机构的演化 u@ psVt   
+kdZfv>  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 Q9C;_Up  
fMSB  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 S@WzvM  
Ga9^+.j  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 rf[w&~R  
_(&XqEX  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 OqW (C  
/OaW4 b$Tz  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 "A0J~YvYWJ  
~6HaZlBB  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 `VzjXJw  
]|#%`p56  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 CdFr YL+F  
`~S; UG  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 /#]4lF
k:h  
^XbN&'^,HL  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 *H'
'.6  
>qT4'1S*g  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 9bVPMq7}i  
aIsT"6A~{  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 Kz`g Q|S  
=yy7P[D  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 }0(.HMiGj  

h+<F,0  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 ?--EIA8mfp  
N*CcJp{Q  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 #y4+O;{  
/A{/  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 XFx p^  
'GJ'Vli  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 fZ6"DJZ  

PRyZ; @  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 8F#z)>q~  
3%'Y):  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 b+rn:R  
,^#{k!uaC{  
5.8　机构创新设计概述 ]=EYju@  
=SEgv;#KZ~  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 tXWhq  
2xEG s Q  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 '9R.$,N  
k9|8@3(h  
5.9　平面连杆机构的应用 HAtf/E]  
(TjY1,f!H  
习题 $QB~ x{v@n  
W? ^ ?Kx  
6　凸轮机构及其设计 }+wvZq +c  
F4|Z:e,Hr  
6.1　概述 ZNX=]]HM<n  
`Z
m-F  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 8:=EA3  
E#L"*vh  
6.3　从动件常用的运动规律  PAUepO_  
-{tB&V~+v  
6.3.1 一次多项式运动规律 ~s[St0  
3tZC&!x?  
6.3.2 二次多项式运动规律 sPod)w?e  
GqT0SP  
6.3.3 五次多项式运动规律 #XaTUT  
MS~|F^g  
6.3.4 余弦加速度运动规律 g=gWkN <  
X-$\DXRIo  
6.3.5 正弦加速度运动规律 lNQ8$b  
N;A#K7A[@  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  .e,(}_[[<  
S.#IC lV  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 `]q>A']Dl  
UDUj  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 6hvmp  
6*({ZE  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 Y4 <  
\`!M5FJ  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 S=R}#  
a1 I
"Sh  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 JTw3uM, e  
.-[d6Pn
w  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 e7cqm*Qi  
m/`"~@}&  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 TO|&}sDh  
0bt"U=x4  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 b;;C><  
s?JNc4q  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  h ?Ni5  
wy1xZQ<5  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 f'2Ufd|J|  
X9YYUnR2  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 mqx#N%  
wj'5D0  
6.6.3 滚子半径的确定 z'(][SB  
jYv`kt  
6.7　凸轮机构的应用  W_C#a'$  
<Kq4thR  
习题    xXJl Qbs  
Pz/bne;=  
7　间歇运动机构 >H*?ktcW  
BJ]4j-^o  
7.1  概述 S\F;b{S1  
'rX!E,59  
7.2  棘轮机构 ];vEj*jCX  
ir-= @@  
7.3  槽轮机构 %]zaX-2dm!  
nisW<Q`uB  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 yd-r7iq  
k
s=l Nz9  
7.3.2槽轮机构的运动系数 Q|O! cEW/  
w,<nH:~  
7.4  不完全齿轮机构 + \DGS  
"8'aZ.P  
7.5  滚子分度凸轮机构 }qa8
o  
4}4K6y<q  
7.6  平行分度凸轮机构 ?0{8fGM4  
Q}A*{9#|  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 bm &$wf  
aQzu[N  
8　齿轮机构及其设计 P{'T9U|O-  
~ PO)>;  
8.1　概述 *G<K@k  
3Pj 6(cf  
8.2　齿轮机构的类型 ~.FZF  
rhLm2q  
8.3　齿轮的齿廓曲线 s Y^#I  
+E{'A7im8=  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 @F+zME   
Spnshv8  
8.3.2 渐开线的形成与特点 bpQ5B'9  
`<0{U]m  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 0E6tH& ;>  
 2]$ 7  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 'T8(md299  
Ic%c%U=i  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 x8#bd{  
?8g*"&cn  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 y)s+/Teb  
'_f]qNy  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 ^F>C|FJ2  
pCE,l'Xa  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 Xx=jN1=,  
GE2^v_  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 (iwZs:k-  

WSt&?+Y  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 V<ZohB?y  
q&j4PR{  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 yo#aX^v~y  
1Q&\y)@bT  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 \c"{V-#o\  
mHm"QBa!  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 3kTOWIX  
yX^/Oc@j  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 b6@(UneVM  
YA";&
|V  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 q_h=O1W  
M<4tjVQ6  
8.7.1 仿形法 9^DXw!  
=B0#z]qu  
8.7.2 范成法 d]89DdZk  
|f:1Br  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 k>2tC<  
j9V*f HK  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 R-L*N$@!  
jkzC^aG  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 8PR1RCJ  
s+EJXoxw  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 t_VF=B^LuR  
8lI'[Y?3.  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 lg9
`Z>?  
=i`#0i2(  
8.8.5 变位齿轮传动 \:'|4D]'I  
)I
Fzal}o  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 4Ou|4WjnL  
^}F@*A;o  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 6lp.0B  
ceW,A`J  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 .L#xX1qr  
W)RCo}f  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 lY.{v]
i }  
CDNh9`  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 Yv!r>\#0S  
y;.U-}e1  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 'S[&-D%(3  
L.%N  
8.10　圆柱蜗杆传动 VGHy|5K$  
A6D@#(D  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 /^m3?q[a  
Y[0  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 l]bCt b%_  
@TvoCDeI  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 b?=>)':f  
g9rsw7  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 l$>))cW!  
p+t79F.js  
习题 f|U J%}$v;  
v>4kF _N  
9　齿轮系及其设计 }
'"4q  
"K!9^!4&  
9.1　概述 /+11`B0
9  
-F]0Py8(  
9.1.1 定轴轮系 O%$XgEJ8p  
!6yyX}%o  
9.1.2 周转轮系 r8k.I4  
]+OHxCj:  
9.1.3 复合轮系 snl$v  
,{pC1A@s  
9.2　定轴轮系的传动比 o#X=1us  
$69ef[b  
9.3　周转轮系的传动比 jRCf!RO  
FtEmSKD  
9.4　复合轮系的传动比 hDP&~Mk  
K4H U9!  
9.5　轮系的功用 HxH.=M8S_  
OLl?1  
9.5.1 实现大的传动比 _:0)uR LS  
_w'N&#  
9.5.2 实现变速与换向 _(TYR
*  
t$*V*gK{  
9.5.3 实现大功率传动 ^T{ww=/v  
1z#0CX}Y/H  
9.5.4 实现分路传动 TqZ&X|G  
M.[A%_|
P  
9.5.5 实现运动的合成与分解 %.zcE@7*  
]Zj6W9]m  
9.5.6 生成复杂的轨迹 nVK`H@5fw  
z.xOT;t  
9.6　周转轮系的设计 =VctG>ct|  
'(qVA>S  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 q3~RK[OCq  
knPo"GQW  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 4;_<CB  
2".^Ma^D!  
9.7　其他类型的行星传动简介 6pKb!JJ  
60A E~  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 MmvMuX]#)  
e@GR[0~  
9.7.2 摆线针轮行星传动 qXb{A*J  
}'FNGn.~#  
9.7.3 谐波齿轮传动 9AbSt&#  
$;ssW"7~Qn  
9.7.4 活齿传动 v)TFpV6b{p  
o C5}[cYD`  
9.7.5 牵引传动 \k8|3Y~g  
rLy<3  
习题 neHozmm|  
$_5@NOZ,M  
10　机械的运转及其速度波动的调节 ,IODV`L  
+yh-HYo`  
10.1　概述 Vd'KN2Jm  
UT^-!L LB]  
10.2　机械运动的微分方程及其解 |.s#m^"  
K?4/x4p@  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 Dn}Wsd=  
H,?)6pZ  
习题 W/U_:^[-  
@aA1=9-L  
11　机械的平衡 SiM1Go}#  
|&>!"27;w  
11.1　概述 z_jTR[dY  
][b2Q>  
11.2　平面连杆机构的平衡 pxF<L\L?:  
iTt#%Fs)4M  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 nt"8kv  
jv"^_1  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡  `#m>3  
]/_GHG9  
11.3　圆盘类零件的静平衡 ^aW?0qsH  
Tath9wlv6;  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 5&uS700  
7\q_^  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 6Wos6_  
&.\|w  
11.4　刚性转子的动平衡 ,r,~1oV<"  
R/yOy^<  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 )<6zbG  
owA0I'|V-A  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 ~vCfMV[F  
+Rtz`V1d  
习题 %PsDS  
l
Z3o3"  
12　机械无级变速机构 F^],p|4f  
) OqQz7'  
12.1　概述 x bG'![OX  
~N i#xa  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 ^jO$nPDd  
~~.v*C[  
12.2.1 正交轴无级传动 r "^{?0  
[ imC21U  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 AX|-Gv  
!  Z e  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 LNp%]*h  
,tEvz  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 s$ONht  
-jZP&8dPH  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 ZO
FhX$I  
,RkL|'1l  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 b}G4eXkuj  
^J8sR4p#  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 u@`)u#  
}OeEv@^  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 [;c'o5M&  
I5"ew=x#  
12.3.5 菱锥式无级传动  c|N!ZYJI  
iA~b[20&  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 `ag7xd!  
~3{C&c  
12.4　行星式无级变速传动 )e)@_0  
/`iBv8!  
12.4.1 转臂输出式无级传动 mx#H+:}&r  
,w.`(?I/  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 h(,SAY_  
Ozk^B{{o  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 Yx_[vLm  
9o.WJ  
12.4.4 环锥行星式无级传动 +$)C KC  
nL}bCX{  
12.4.5 钢球行星式无级传动 \C3ir&  
^n@.  
12.5　脉动无级变速传动 >4:W:;R  
r)|X?   
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 p{j }%)6n  
JM{S49Lx  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 '3>kDH+  
=&*:)  

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