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"hz>{oe  
目 录  yM
W'-\  
;A`IYRzt  
1    绪论 g+VRT,r  
;Kt'Sit  
1.1　机械、机器与机构 r';Hxa '  
}`?7\\6  
1.2　设计机器的基本要求与流程 7Z9.z4\  
9$8X>T^  
1.3　机械原理的基本内容    g521Wdtnn  
Al)lWD}j2g  
1.3.1 平面机构的组成分析 L)@`58Eil  
$HP/cKu  
1.3.2 平面机构的运动分析 3{6ps : w  
/abmjV0  
1.3.3 平面机构的受力分析 RT1{+:l  
9T?~$XlX  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 %-T}s`Z  

^f!Zr  
1.3.5 机器的动力分析 jo]m12ps  
<aD'$(N5  
1.3.6 常用机构的设计 PEK.Kt\M  
>B@i E  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 hqdC9?\  
721{Ga4~S  
1.3.8　工业机器人机构学基础 9<+;hH8J_r  
"v*oga%  
1.4　学习本课程的目的    &Xj{:s#  
U]+b`m  
1.5　学习本课程的方法    `M towXj  
#i'C  
2　平面机构的组成分析 7[(Lrx.pM  
r_{)?B  
2.1　概述 y8Ei=[  
%g2/o^c*  
2.2　平面机构的组成分析    &\CJg'D:m  
/F\>Z]  
2.2.1 构件 $`-SVC  
]Om'naD  
2.2.2 运动副 GLbc/qs  
L{+&z7M  
2.2.3 运动链 N` @W%  
3tJ=d'U  
2.2.4 机构 &<\4q  
P2A]qX  
2.3　平面机构的运动简图 FY_avW  
&;SwLDF"1  
2.4　平面机构的自由度 n23%[#,r  
FN{H\W1cf  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    E#IiyZ  
<(u3+`f1s  
2.5.1 局部自由度 w!=_  
~z-?rW  
2.5.2 虚约束 +xoyKP!  
\}]=?}(  
2.5.3 复合铰链 60
Xl.  
FF~on06!   
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    y\r^\ S9%  
p 02nd.R6  
2.6.1 平面机构的组成原理 C}M0XW  
ox i a}  
2.6.2 平面机构的结构分析 W>aQ tT  
(6b?ir~  
2.7　平面机构的高副低代 -52@%uB  
DjevX7Q  
习题 E-BOIy,  
Q{ |+3!!'  
3　平面机构的运动分析 CWobvR)e  
6Y92&  
3.1　概述 ,u8ZS|9  
xr7-[)3Q$  
3.2　平面机构运动分析的图解法 : pE-{3I  
"Gi+zkVm  
3.2.1 速度瞬心法 &CxyP_  
U#UVenp@  
3.2.2 矢量方程图解法 mTrI""Jsu;  
ArEH%e  
3.3　平面机构运动分析的解析法 82^ z-t{  
ZYl
-p]\*y  
习题 EDPI*@>  
YKs^%GO+  
4　平面机构的力分析 !"o1ve`{  
^>vO5Ho.  
4.1　概述 ?h>%Ix  
)|59FOWg  
4.2　平面机构静力分析的图解法 F| ,Vw{  
0
s+rd&  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 ~,M;+T}[r  
M rH%hRV6R  
4.4　平面机构的动态静力分析 H;b
'"./  
N~Sue  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 #C=L^cSx(  
VfE^g\Ia  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 Zo}\gg3  
Bcd0  
习题 8+g|>{Vov  
}{w_>!ee  
5　平面连杆机构及其设计 |+$j(
YuH  
q)z1</B-  
5.1　概述    9^C!,A{u4  
~YT>:Np  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 &a2V-|G',  
+gD)Yd  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 -V<=`e  
_6QLnr&@j  
5.2.2平面四杆机构的演化 RL]lt0O{  
?SsRN jeL  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 oN1wrf}Sh  
{ZBb.$}RC  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 zvQ^f@lq2  
d@q t%r3;  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 61eKGcjs:  
|]2eGrGj4  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 At^DY!3vx  
*{D:1S
  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 s_Ge22BZ  
w3]0 !)t1  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 Ph7(JV{  
T$8$9D_u  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 o`y*yucHI  
+D{*L0$D"  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 M@LaD 5  
'\E*W!R.]  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 ekk&TTp#  
3K'o&>}L  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 l.NkS  
5+Zx-oWq_  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 iHG:W wM&  
X-2S*L'  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 kvO`]>#;$?  
Iy1XnS*  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 .5Z@5g`  
{i7Fu+xZj  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 ;(iUY/ h[h  
$nd-[xV  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 wGQhr="  
d=5}^v#4  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 gJ[q {b  
}zfLm`vJ  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 t%YX-@  
9
Nbg@5(  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 =x.v*W]F`  
Z?!:=x>7m  
5.8　机构创新设计概述 G>{:D'#  
OaCj3d>  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 I9j+x])  
$q
@RHcj  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 17[t_T&Ak9  

VFaK>gQ  
5.9　平面连杆机构的应用 0-MasI&b  
'FA)LuAok  
习题 U@t?jTMBkO  
g#<?OFl  
6　凸轮机构及其设计 d~1"{WPSn  
BHBT=,sI  
6.1　概述 j]F3[gpc  
wk <~Y 3u  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 PNxO\Rc  
Va[dZeoy  
6.3　从动件常用的运动规律  Q\>SF  
)*<d1
$aM  
6.3.1 一次多项式运动规律 }PD(kk6fX  
X|lmH{k
f  
6.3.2 二次多项式运动规律 WF.$gBH"  
exMPw;8  
6.3.3 五次多项式运动规律 X1PlW8pd  
&#\7w85$  
6.3.4 余弦加速度运动规律 `[u>NEb  
MKYE]D;  
6.3.5 正弦加速度运动规律 K~~*M?.Z  
]be2jQx3  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  R#^pNJN  
h] TVi$J  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 X!
HSS/'  
?@BaBU:o`F  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 ,7nb;$]  
.B-,GD}  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 n~cm?"
 
zgO
wSg8  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 <u%e*  
iP\&fZY_  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 jl%eO.  
*ww(5 t  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 D7'0o`|  
48*pKbbM4  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 iYs?B0*JWK  
%iFIY=W  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 /faP]J)  
MBrVh6z>  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  |y=F (6Z  
Jy NY *  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 &y wY?ox  
-^yc yZ  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 XQ y|t"Vq>  
5Kxk9{\8  
6.6.3 滚子半径的确定 siZ_JJW  
#EK8Qe_  
6.7　凸轮机构的应用  4T\/wyq0  
/3%xQK>%  
习题    | (9FV^_  
AsF`A"Cdw<  
7　间歇运动机构 $6%;mep  
I`>%2mP[C  
7.1  概述 nezbmpL4  
_jKVA6_E  
7.2  棘轮机构 n,LKkOG  
JNCtsfd
 
7.3  槽轮机构 epyYo&x}  
eV}Tx;1|}  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 -%$ dFq  
\>azY g  
7.3.2槽轮机构的运动系数 tO;W?g  
!9OgA  
7.4  不完全齿轮机构 ,QAp5I%3=  
5!p'n#_  
7.5  滚子分度凸轮机构 ZO$T/GE6%  
|.W;vc<  
7.6  平行分度凸轮机构 =x]dP
.  
;itg>\p3  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 p[:%Ck"$7  
{-qTU6  
8　齿轮机构及其设计 %*}f<k{6  
kfECC&"  
8.1　概述 /a)=B)NH  
8nR,GW\  
8.2　齿轮机构的类型 h%e!f#  
l_EI7mJ  
8.3　齿轮的齿廓曲线 jo
#F&  
1OS3Gv8jc~  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 <-aI%'?*  
p8J"%Jq}  
8.3.2 渐开线的形成与特点 S3wH M  
uS,$P34^oy  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 yBKlp08J  
#C}(7{Vt  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 ZK*aVYnu  
l))IO`s=_  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 [)u{-  
h]9^bX__Z  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 G"wQ(6J@  
`^{P,N>X  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 ZeV)/g,w  
6>J#M  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 5)6%D  
Z8UM0B=i  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 4VgDN(n0@  
NE"fyX`  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 G$<0_0GF  
$vz%   
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 gp2)35  
nsk 6a  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 $S{j}74[  
="K>yUfcFl  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 {Wo7=a
R  
rg
.if"o  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 xM\ApN~W  
3}Qh`+Yj]  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 5Bo)j_Qo  
|&vuK9q  
8.7.1 仿形法 RGmpkQEp  
O!tD1^O!1}  
8.7.2 范成法 :DJ@HY  
3R {y
68-S  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 *Cw2h  
wt;aO_l  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 oJ:J'$W(  
R3A^VE;qP  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 (%}C  
Xg,BK0O  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 bk]|C!7$  
_!zY(9%  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 lH.2H  
$EF@x}h:A  
8.8.5 变位齿轮传动 g=Di2j{A  
|e\%pfZ  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 2Fi*)\{  
wn&2-m*a  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 pJ[Q.QxU  
605|*(  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 q0wVV  
-yeT$P&|  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 tw66XxE  
k9n93I|Cm  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 R8l9i2  
)w-?|2-w5  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 g:U ul4  
^>fs  
8.10　圆柱蜗杆传动 c3##:"wr  
b3+PC$z2h  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 j
7&l&)5  
Fm"$W^H  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 +Sfv.6~v  
'Nh^SbD+_|  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 32yNEP{  
"|if<
hx+  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 ,ME9<3Ac  
N"TD$NrK\  
习题 h.*|4;  
:z\STXq  
9　齿轮系及其设计 PJ{.jWwD  
W=
!f  
9.1　概述 #82B`y<<y/  
9\F^\h{  
9.1.1 定轴轮系 U,'n}]=4A3  

Y~Rwsx  
9.1.2 周转轮系 w8qI7/  
cu-WY8n  
9.1.3 复合轮系 V~;YV]1Y  
v,;?+Ck  
9.2　定轴轮系的传动比 5S1m&s5k  
t(Uoi~#[  
9.3　周转轮系的传动比 qb Q> z+c  
)-(NL!?`  
9.4　复合轮系的传动比 DjIs"5Iei  
(rJ
vE*  
9.5　轮系的功用 (k?OYz]c  
VI?[8@*Z  
9.5.1 实现大的传动比 Dng^4VRd  
T1E{NgK  
9.5.2 实现变速与换向 L$g;^@j  
_3hEYeh  
9.5.3 实现大功率传动 b7-a0zaN  
|fUSq1//  
9.5.4 实现分路传动 ?Rdi"{.wI  
W>~V?%F&'  
9.5.5 实现运动的合成与分解 .qZ<ROZ  
<Wpz\U  
9.5.6 生成复杂的轨迹 Wh,kJis<  
CVm*Q[5s"  
9.6　周转轮系的设计 >9 iv>  
8PQt8G.  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 <*[(t;i  
J8jbtL O'  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 5J,vH  
6[cMPp x  
9.7　其他类型的行星传动简介 G
B#7w82  
-a3C3!!  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 b#sO1MXv  
SC#  
9.7.2 摆线针轮行星传动 FQ5# v{  
>(3
y(1;  
9.7.3 谐波齿轮传动 e*tOXXY1  
5q\]]LV>  
9.7.4 活齿传动 DD1S]m  
HkrNt/]  
9.7.5 牵引传动 BsJClKp/  
j'Fni4;  
习题 )lZb=t  
WDcjj1`l  
10　机械的运转及其速度波动的调节 t4h* re+  
FGC[yz1g:  
10.1　概述 5lT lZRH1  

J&Ah52  
10.2　机械运动的微分方程及其解 [8ih-k  
}u :sh >2  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 >B==*,|  
jN'zNOV~  
习题 B9]KC i
 
Yv>% 5`  
11　机械的平衡 1'ZBtX~A  
1c]GS&(RP  
11.1　概述 Ra/S
46$  
hUqIjcuL4  
11.2　平面连杆机构的平衡 )Ipa5i>t  
Lx.X#n.]T  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 8IO4>CMkv  
0ZO!_3m$r  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 O[!]/qP+.  
./u3z|q1  
11.3　圆盘类零件的静平衡 7v{Dwg  
yJ?6BLJi  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 C&\#{m_1B  
A," u~6Bn  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 aPRF  
Ay[6rU
O  
11.4　刚性转子的动平衡 [5H#ay  
bO9X;}\6  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 uT_bA0j
K  
&4L
rV+`$V  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 KrB"2e+J  
m
k}8Cu4  
习题 d4~!d>{n|c  
"~XAD(T6  
12　机械无级变速机构 Vf0m7BJc3  
 eGjEO&$  
12.1　概述 J%{>I  
'vBuQinn  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 C-&\qAo?<:  
DKR2b`J  
12.2.1 正交轴无级传动 !IcPO  
d-y8c  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 8K'3iw>z  
#V@[<S2  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 xtyOG  
&=~Jw5WK  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 /; w(1)B  
Ch>r.OfP  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 EjrK.|I0  
 (cx Q<5  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 1 Qln|b8<  
0 *2^joUv  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 
!Wgi[VB  
7*.nd
 
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 ,?S1e#  
XkDIP4v%  
12.3.5 菱锥式无级传动 :pq+SifP  
8u6*;*o  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 MaN6bM  
!cW6dc^  
12.4　行星式无级变速传动 Qhy!:\&1  
%py3fzg  
12.4.1 转臂输出式无级传动 1R-WJph  
k..AP<hH  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 BlnR{Y  
sFt"2TVr3  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 W[/Txc0$  
3N257]  
12.4.4 环锥行星式无级传动 lha)4d  
\xG_q>1_  
12.4.5 钢球行星式无级传动 a`I \19p]  
2{|Z?3FJ^  
12.5　脉动无级变速传动 
@Z.BYC  
x n?$@  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 0Xb,ne 7  
5:|9pe)  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 2ca#@??R  
7vTzY%v  

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