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.Vo"AuC}  
目 录  z;dcAdz9  
fJLf7+q  
1    绪论 Fn86E dFM  
Hz}+SAZ  
1.1　机械、机器与机构 1C_'H.q<=  
T-9k<,>?  
1.2　设计机器的基本要求与流程 ^:4L6  
'e.q 7Jpd  
1.3　机械原理的基本内容    Nush`?]J"_  
)=jT_?9b   
1.3.1 平面机构的组成分析 \6 \hnP  
`'p`PyMt`  
1.3.2 平面机构的运动分析 Fn:.Y8%-  
 3L%WVCB  
1.3.3 平面机构的受力分析 g/IH|Z=A  
V@vhj R4r\  
1.3.4 平面机构的摩擦力分析 #)GW}U]X  
f49"pTw7  
1.3.5 机器的动力分析 .OmQ'  
cz2,",+~  
1.3.6 常用机构的设计 -a *NbH  
Gn]d;5P=  
1.3.7　机械无级变速机构的传动分析 LthGZ|>  
)xB$LJM8  
1.3.8　工业机器人机构学基础 LZ~2=Y< U(  
nVxq72o@  
1.4　学习本课程的目的    `Kh]x9Z  
.Y!;xB/  
1.5　学习本课程的方法    4|nQ=bIau  
}0QN[$H!  
2　平面机构的组成分析 _yj1:TtCNT  
^vpIZjN  
2.1　概述 MZT6g.ny  
6|,e%  
2.2　平面机构的组成分析    ZA0i)(j*Mn  
|~SE"  
2.2.1 构件 R6`*4zS  
np\st7&f6  
2.2.2 运动副 tXt:HVN  
u7HvdLql  
2.2.3 运动链 T^~)
jpkw  
Bc@30KiQ^  
2.2.4 机构 NZ>7dJ  
NCa~#i:F8  
2.3　平面机构的运动简图 zI:(33)  
&K>cW$h=a  
2.4　平面机构的自由度 Yx5J$!Ld  
f'&GFL=c  
2.5　计算平面机构自由度的注意事项    C\ vC?(n  
: (gZgMT  
2.5.1 局部自由度 ! .AhzU1%Y  
GuT6K}~|D  
2.5.2 虚约束 LfEvc2 v=g  
czI{qi5N  
2.5.3 复合铰链 )!e3.C|V1W  
Go1(@  
2.6　平面机构的组成原理与结构分析    tQrS3Hz'nA  
Z==!C=SBv  
2.6.1 平面机构的组成原理 Hle\ON  
&y7
0  
2.6.2 平面机构的结构分析 .d~\Ysve  
8lwFAiC8  
2.7　平面机构的高副低代 d<x1*a  
'w(y J  
习题 # :#M{1I  
b6"}"bG  
3　平面机构的运动分析 87i"   
thuRNYv<  
3.1　概述 pz7H To;p  
1Dq<{;rWb  
3.2　平面机构运动分析的图解法 daslaa_A  
["a"x>X&  
3.2.1 速度瞬心法 %ISq>A)%  
xYI
;V7  
3.2.2 矢量方程图解法 %x2uP9  
/Pvk),ca  
3.3　平面机构运动分析的解析法 @RGDhwS47  
9_ZBV{   
习题 U&P{?>{u  
8Atq,GcG  
4　平面机构的力分析 sw$2d  
}_}KV
I  
4.1　概述 gO='A(Y  
$W&:(&  
4.2　平面机构静力分析的图解法 ,[isib3  
~U$":~H[  
4.3　计入运动副中摩擦的机构受力分析 nIn2 *r  
%
<}<'V0  
4.4　平面机构的动态静力分析 nA_%2F'W}  
x7dEo%j  
4.4.1　平面机构动态静力分析的图解法 pY
o=oI  
m`y9Cuk  
4.4.2　平面机构动态静力分析的解析法 sb^mLH] 3  
7+nm31,<O  
习题 2.-o@im0  
|0sPka/u16  
5　平面连杆机构及其设计 "3fBY\>
a  
[Atc "X$  
5.1　概述    A&zS'toU  
0{+.H_f`  
5.2　平面四杆机构的基本型式及其演化 Nxk(mec"  
_c2WqQ-05  
5.2.1平面四杆机构的基本型式 a460|
w6  
~_
>cM c  
5.2.2平面四杆机构的演化  $dQIs:  
gEwd &J  
5.3　平面四杆机构的基本概念与传动特征 VUtXxvH  
0[xpEiDx  
5.3.1平面四杆机构曲柄存在的条件 &|9.}Z8U  
/_t|Dry015  
5.3.2 平面四杆机构的极限位置与急回特性 \X|sU:g  
dNiH|-$an  
5.3.3 压力角、传动角与死点位置 RWKH%C[Yd  
kWhr1wR1  
5.4　按行程速比系数设计平面四杆机构 O_;Dk W  
9QwKakci  
5.4.1曲柄摇杆机构的作图法设计 v.&>Ih/L
 
epg#HNP7^Y  
5.4.2曲柄滑块机构的作图法设计 $q_R?Eay  
W)*p2#l  
5.5　平面四杆机构的解析法设计 AjkW0FB:1  
}%TPYc  
5.5.1 按许用传动角设计曲柄摇杆机构 7 oQ[FdRn*  
uO6{r v\  
5.5.2 刚体导引四杆机构的解析法设计 Z=?aEU$7  
4!.(|h@  
5.5.3函数生成四杆机构的解析法设计 %lw! e  
ZnW@YC#9  
5.5.4轨迹生成四杆机构的解析法设计 //f  
g}x(hF  
5.6　近似等速比机构的设计与传动特征 xSMt*]=9  
o}$1Ay*q`  
5.6.1曲柄与移动从动件型近似等速比平面六杆机构 ;*2>ES  
#%lo;W~IY  
5.6.2曲柄与摆动导杆型近似等速比平面六杆机构 x=q;O+7]  
?r=jF)C<'  
5.7　高阶停歇机构的设计与传动特征 HKDID[d0  
rl08R  
5.7.1Ⅰ型串联导杆的摆杆双极位作直到三阶停歇的平面六杆机构 2]cRXJ7h  
_S}A=hK'  
5.7.2 基于曲柄摇杆机构的移动件单极位直到三阶停歇的平面六杆机构 4_/?:$KO  
/Ncm^b4  
5.8　机构创新设计概述 c;2#,m^  
Wb}c=hZv  
5.8.1 辊式破碎机传动机构的创新设计 O%8EZyu  
z4X}O {  
5.8.2 二分之奇数转主轴快速缓冲定位装置的设计 k,yZ[n|`  
eWJ`$"z  
5.9　平面连杆机构的应用 r!PpUwod  
#OO>rm$  
习题 g%[c<l9  
t. ='/`!N  
6　凸轮机构及其设计 T .FI'wy  
42J{aJVH  
6.1　概述 Jg}K.1Hs  
@Fp_^5  
6.2　凸轮机构的分类及封闭形式 <r#eL39I  
u&mS8i}  
6.3　从动件常用的运动规律  ~Wo)?q8UY,  
ngohtB^]  
6.3.1 一次多项式运动规律 ?L&'- e@  
G 0%6ch^%  
6.3.2 二次多项式运动规律 Qv,"($n\  
{(U %i\F\  
6.3.3 五次多项式运动规律 W\&8auds  
i0$Bx>  
6.3.4 余弦加速度运动规律 }X*Riu7gk  
0Z[oKXm1p  
6.3.5 正弦加速度运动规律 /DQaGq/Ld  
ydRC1~f0  
6.4　盘形凸轮轮廓曲线的作图法设计  Sz- Jy:j  
( +pLA"xq  
6.4.1 对心直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 26&'X+n&  
F *FwRj  
6.4.2 对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 <Ln1pV~k  
"#[!/\=?:  
6.4.3偏置直动尖底从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 Dn&D!B  
V=:'SL*3|  
6.4.4 偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 4RSHZAJg  
vVE2m=!v  
6.4.5平底直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的设计 Tq]Sn]CSP  
91=OF*w  
6.5　盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 N(I&  
&l3iV88  
6.5.1 直动平底从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 T!Hb{Cg*  
uwz)($~bp  
6.5.2 直动滚子从动件盘形凸轮轮廓曲线的解析法设计 ^*P%=>zO  
Ut2y;2)a  
6.6　凸轮机构基本尺寸的确定  q#<^^4U  
5R(/Uiv3F  
6.6.1 凸轮机构中的作用力与许用压力角 .C
8PitS  
O8B\{T1  
6.6.2 凸轮基圆半径的确定 ne4Q#P  
dZi"$ g  
6.6.3 滚子半径的确定 Y.g59X!Ub2  
Z.92y  
6.7　凸轮机构的应用  U}[I   
\v'p/G)g  
习题    zIh['^3.n  
j#
cYS*^H  
7　间歇运动机构 xuqv6b.  
o4|M0  
7.1  概述 W[Ls|<Q  
N<~t3/Nm  
7.2  棘轮机构  -i0~]*  
q@[QjGj@  
7.3  槽轮机构 z^'gx@YD*v  
Z'"tB/=W  
7.3.1槽轮机构的组成与运动特征 !\7!3$w'8,  
|Y?HA&  
7.3.2槽轮机构的运动系数 "wNJ  
3j\1S1  
7.4  不完全齿轮机构 FoN|i"*l  
r>o63Q:  
7.5  滚子分度凸轮机构 5`~PR :dN  
tfj:@Z5&$C  
7.6  平行分度凸轮机构 L7dd(^  
vX/T3WV  
7.7　瞬时停歇的间歇运动机构 LDPUD'  
hDF@'G8F  
8　齿轮机构及其设计 wB.&}p9p  
9[<)WQe6M  
8.1　概述 3kybLOG  
E=nIRG|g  
8.2　齿轮机构的类型 bbE!qk;hEP  
'@_d(N1jTw  
8.3　齿轮的齿廓曲线 4 o Fel.o  
g:hjy@ w  
8.3.1 齿廓啮合的基本定律 |?,A]|j  
sB7# ~pA  
8.3.2 渐开线的形成与特点 .+$Q<L  
$g>IyT[  
8.4　渐开线齿廓的啮合特征 MN\HDKN  
GPN]9  
8.4.1 渐开线齿廓具有定传动比的特征 OCe!.`  
pH9VTM.*  
8.4.2 渐开线齿廓间的作用力在一条固定的直线上 LRL,m_gt  
 y3@H/U{  
8.4.3 渐开线齿廓传动具有中心距的可分性 ;ub;lh3  
HiZ*+T.B  
8.5　渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 ItNz}4o|d  
QIG$z?  
8.5.1 渐开线标准齿轮各部分的名称 T&6l$1J  
p{r}?a  
8.5.2 渐开线标准齿轮的基本参数 v[1aWv:  
-t!~%_WCv  
8.5.3 渐开线标准齿轮的几何尺寸关系 m|n  
M:Pc,  
8.6　渐开线标准圆柱齿轮的啮合传动 ~vm%6CABM  
]cHgleHQ  
8.6.1 一对渐开线齿轮正确啮合的条件 t}r' k/[  
f6hnTbJ  
8.6.2 齿轮传动的中心距与啮合角 marQNZ  
V?6a8lJ  
8.6.3 一对轮齿的啮合过程与连续传动条件 -r`.#c4  
gb[5&>(#  
8.7　渐开线圆柱齿轮的加工 ?:Uv[|S#>  
3lrT3a3vV  
8.7.1 仿形法 'j#*6x
D  
~Y^+M*  
8.7.2 范成法 Ni9/}bb  
1m4$p2j  
8.8　渐开线齿轮的变位加工与传动 5-:?&|JK;  
-_=nDH  
8.8.1 齿条型刀具加工齿轮的最少齿数 f,U.7E  
!|S(Ms  
8.8.2 齿轮型刀具加工齿轮的最少齿数 {'7B6  
kMIcK4.MH  
8.8.3 齿条型刀具加工齿轮的最小变位系数 <}C oQz  
xQ f*  
8.8.4 变位齿轮的几何尺寸 }|h# \$w  
R`NYEptJ  
8.8.5 变位齿轮传动 X-b
cQ@Oj  
LBw1g<&  
8.9　斜齿圆柱齿轮传动 (
nQ^  
xG~P+n7t5$  
8.9.1斜齿圆柱齿轮齿面的形成原理 l!D}3jD  
5'OrHk;u  
8.9.2斜齿圆柱齿轮的几何参数 c[0}AGJ  
Z@4Arfl  
8.9.3斜齿圆柱齿轮的当量齿轮 Vr3Zu{&2  
p*XANGA  
8.9.4斜齿圆柱齿轮的重合度 (p"%O  
ROH|PKb7  
8.9.5斜齿圆柱齿轮传动的特点 'TTLo|@"-  
j`{?OYD  
8.10　圆柱蜗杆传动 HY56"LZ$(}  
S,88*F(<^q  
8.11　直齿圆锥齿轮传动 x+\`gK5  
ju8>:y8  
8.11.1 直齿圆锥齿轮的形成原理 LQ@"Xe]5  
hZm"t/aKc  
8.11.2 直齿圆锥齿轮的背锥与当量齿数 yl'u'-Zb6  
5?f ^Rz  
8.11.3 直齿圆锥齿轮的几何参数计算 ^ gdaa>L  
fW?vdYF  
习题 d-oMQGOklb  
\;,_S+Fz8  
9　齿轮系及其设计 `aOFs+<)  
tR#OjkvX  
9.1　概述 2R[:]-b  
*IB4[6  
9.1.1 定轴轮系 =O~_Q-  
y\/1/WjBn  
9.1.2 周转轮系 _qF+tm  
Lc}y<=P@  
9.1.3 复合轮系 p'Y^X  
 CT&|QH{  
9.2　定轴轮系的传动比 i}cRi&2[  
%aP!hy  
9.3　周转轮系的传动比 l5~os>  
y5vvu>nd  
9.4　复合轮系的传动比 &5>Kl}7  
EfqX y>W  
9.5　轮系的功用 rjK%t|aV^  
T;4NRC  
9.5.1 实现大的传动比 &j;wCvE4+  
|44Ploz2b  
9.5.2 实现变速与换向 (O\)_#-D
 
<;lkUU(WT2  
9.5.3 实现大功率传动 Q1Kfi8h}'  
Xu{1".\  
9.5.4 实现分路传动 ]>!K3kB  
aHD]k8m z  
9.5.5 实现运动的合成与分解 RTYvS5G  
59LG{R2  
9.5.6 生成复杂的轨迹 [DuttFX^x  
-oGdk|Yn  
9.6　周转轮系的设计 [z:
!j$K  
YqscZ(L:y  
9.6.1 行星轮系中的齿数条件 \$K20)  
 8$=n j  
9.6.2 行星轮系中的均载设计 H8=N@l  
xR~hwj  
9.7　其他类型的行星传动简介 .e#w)K  
*
;W+>W  
9.7.1 渐开线少齿差行星传动 O2V  
!t"4!3  
9.7.2 摆线针轮行星传动 y RqL9t  
|]bsCmD  
9.7.3 谐波齿轮传动 aj='b.2)  
PI {bmZ  
9.7.4 活齿传动 wLIMv3;k  
1er TldX  
9.7.5 牵引传动 1C+13LE$U  
{p2!|A&a  
习题  $
c!p&  
v&\Q8!r_  
10　机械的运转及其速度波动的调节 <sbu;dQ`  
70?\ugxA  
10.1　概述 f_OQ./`  
r `=I  
10.2　机械运动的微分方程及其解 M/f<A$xx_  
E_rI?t^  
10.3　稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 @mCEHI{P  
>>r(/81S  
习题 `v!urE/gg%  
yZY\MB/  
11　机械的平衡 :U|1xgB  
.vf'YNQ%  
11.1　概述 w{8xpAqm  
DeVv4D:}@  
11.2　平面连杆机构的平衡 zaIKdI'/e  
tAd%#:K  
11.2.1 铰链四杆机构惯性力的平衡 XS
B"{H>&  
dl
h)gp;  
11.2.2 曲柄滑块机构惯性力的平衡 5Pc;5 o0C  
mthA4sz  
11.3　圆盘类零件的静平衡 ;+R&}[9,A)  
u{cW:  
11.3.1 圆盘类零件的静平衡原理与计算 5{WE~8$  
^oz3F]4,g  
11.3.2 圆盘类零件的静平衡实验 QE+g j8  
`,(4]tlL  
11.4　刚性转子的动平衡 bSlF=jT[S  
+.PxzL3?  
11.4.1 刚性转子的动平衡原理与计算 d'gf
QlDny  
HVCe;eI  
11.4.2 刚性转子的动平衡实验 C[AqFo  
AR%4D3Dma  
习题 9<?M8_  
M] %?>G  
12　机械无级变速机构 [85spub&}  
8NJqV+jn)t  
12.1　概述 }"H,h)T  
.hb:s,0mP  
12.2　定轴无中间滚动体式无级变速传动 M<Ncb  
a.\:T,cP>  
12.2.1 正交轴无级传动 wU36sCo  
<NY^M!  
12.2.2 相交轴锥盘环锥式无级传动 !*&V-4  
SHxNr(wJ<Q  
12.2.3 光轴斜盘式无级传动 Lg+Ac5y}`  
:pY/-Cgv  
12.3　定轴有中间滚动体式无级变速传动 \:'/'^=#|  
M/'sl;  
12.3.1 滚锥平盘式无级传动 r,3DTBe  
HRCT}  
12.3.2 钢球平盘式无级传动 )EuvRLo{S7  
-0 a/$h  
12.3.3 钢环分离锥盘式无级传动 8 >EWKI
9  
2]jn '4  
12.3.4 弧锥环盘式无级传动 f*% D$Mqg  
X7MM2V  
12.3.5 菱锥式无级传动 U$.@]F4&  
g)[V(yWu  
12.3.6 钢球外锥轮式无级传动 nnEgx;Nl0  
P )"m0Lu<  
12.4　行星式无级变速传动 nNV'O(x}  
(t K||*
u  
12.4.1 转臂输出式无级传动 N)|yu1S
 
~ 'cmSiz-  
12.4.2 转臂输出式封闭行星锥轮无级传动 7kLz[N6Ll  
/{l$sBUL  
12.4.3 内锥轮输出式行星无级传动 %@aS
e2B  
6I4\q.^qw  
12.4.4 环锥行星式无级传动 qJs<#MQ2  
wu!59pL  
12.4.5 钢球行星式无级传动 sqwGsO$#  
Yui3+}Ms  
12.5　脉动无级变速传动 hbDXo:  

`pa!~|p  
12.5.1 曲柄摇杆式脉动无级传动 O, wJR  
.t-4o<7 3  
12.5.2 曲柄摇块摇杆式脉动无级传动 Oc#syfO  
!u[9a;Sa#  

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