激光雷达实际上是一种工作在
光学波段(特殊波段)的雷达,它的优点非常明显:
Bt|S!tEy Vea>T^ 1、具有极高的分辨率:激光雷达工作于光学波段,频率比微波高2~3个数量级以上,因此,与微波雷达相比,激光雷达具有极高的距离分辨率、角分辨率和速度分辨率;
j<!rc>)2+L xin<.)!E 2、抗干扰能力强:激光
波长短,可发射发散角非常小(μrad量级)的激
光束,多路径效应小(不会形成定向发射,与微波或者毫米波产生多路径效应),可探测低空/超低空目标;
M9*7r\hqYV 3、获取的信息量丰富:可直接获取目标的距离、
角度、反射强度、速度等信息,生成目标多维度图像;
pc}Q_~e `9b/Q 4、可全天时工作:激光主动探测,不依赖于外界光照条件或目标本身的辐射特性。它只需发射自己的激光束,通过探测发射激光束的回波信号来获取目标信息。
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I M5 ep\^ 激光雷达从线束上分可以分为:
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4`*`)% UzFd@W u# 单线束激光雷达主要是应用在扫地
机器人 ~Bn#AkL mJ0nyjX^ Y~RPspHW 多线束激光雷达这里主要是应用在汽车行业中,有16线束、32线束以及64线束的激光雷达。
;hNnF&l 69(z[opW 如果从体制上划分,主要有直接探测激光雷达和相干探测激光雷达。实际上,目前我们提到的,包括自动驾驶、机器人、测绘用到的激光雷达,基本上属于这种直接探测类型的激光雷达。有比较特殊的,比如测风、测速之类的雷达,一般会采用相干体制。
'wz*GMGWC c ;` 按应用分类,我们可以分得更多,比如:激光测距仪、激光三维
成像雷达、激光测速雷达、激光大气探测雷达,等等。
u$x HiD dsqqq,>Q 按照距离测量的
原理划分,有两种方式:
%b'ic a_'W1ek-@ 1.一种是TOF技术,即Time of Flight。它是一种进行光飞行的时间测量的方式。这种方式,顾名思义就是发射出一道激光,然后会有一种
二极管来进行激光的回波检测,我们再使用一个很高
精度的计时器去测量光波发射到目标物引起反馈再回来的时间差,然而我们都知道光速具有不变性,再将时间差乘以光速就可以得到目标物体的距离。
"v4;m\g&: 0iqa]Am 2.还有另一种全新的测量方法——三角测距法。像我们能听到的connect的体感摄像头,还有Intel研发的RealSense都会使用到三角测距法。这种方式本质上来说是一种基于图像处理的方法。