随着工业4.0时代的到来，机器视觉在智能制造业领域的作用越来越重要，为了能让更多用户获取机器视觉的相关基础知识，包括机器视觉技术是如何工作的、它为什么是实现流程自动化和质量改进的正确选择等。小编为你准备了这篇机器视觉入门学习
资料。
> !Dp'6 1YN w= 机器视觉是一门学科技术，广泛应用于生产制造检测等工业领域，用来保证产品质量，控制生产流程，感知环境等。机器视觉系统是将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。
x;{Hd;<YF mgMa)yc!dp 6bN8 }\5 机器视觉优势：机器视觉系统具有高效率、高度自动化的特点，可以实现很高的分辨率精度与速度。机器视觉系统与被检测对象无接触，安全可靠。人工检测与机器视觉自动检测的主要区别有：
9,[A fI |]5`T9K@b# i>O8q%BnJ 为了更好地理解机器视觉，下面，我们来介绍在具体应用中的几种案例。
54].p7 P^AI*tH"m 啤酒厂采用的填充液位检测系统为例来进行说明：
CaC \\5wl #> 6Jsnv1 Zc'^iDAY 当每个啤酒瓶移动经过检测
传感器时，检测传感器将会触发视觉系统发出频闪光，拍下啤酒瓶的照片。采集到啤酒瓶的图像并将图像保存到内存后，视觉
软件将会处理或分析该图像，并根据啤酒瓶的实际填充液位发出通过-未通过响应。如果视觉系统检测到一个啤酒瓶未填充到位，即未通过检测，视觉系统将会向转向器发出信号，将该啤酒瓶从生产线上剔除。操作员可以在显示屏上查看被剔除的啤酒瓶和持续的流程统计数据。
!e:_$$j c:aW"U 机器人视觉引导玩偶定位应用：
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ne:
'aq 8u%,5GV>Xr 现场有两个振动盘，振动盘1作用是把玩偶振动到振动盘2中，振动盘2作用是把玩偶从反面振动为正面。该应用采用了深圳视觉龙公司VD200视觉定位系统，该系统通过判断玩偶正反面，把玩偶处于正面的坐标值通过串口发送给机器人，机器人收到坐标后运动抓取产品，当振动盘中有很多玩偶处于反面时，VD200视觉定位系统需判断反面玩偶数量，当反面玩偶数量过多时，VD200视觉系统发送指令给振动盘2把反面玩偶振成正面。
Y#QXvo% e07u@_'^ 该定位系统通过玩偶表面的小孔来判断玩偶是否处于正面，计算出玩偶中心点坐标，发送给机器人。通过VD200视觉定位系统实现自动上料，大大减少人工成本，大幅提高生产效率。
05:?5M4}; ;Yt+ {pI 视觉检测在电子元件的应用：
fN/;BT !yd ]~t
5Q /_qHF- 此产品为电子产品的按钮部件，产品来料为料带模式，料带上面为双排产品。通过对每个元器件定位后，使用斑点工具检测产品固定区域的灰度值，来判断此区域有无缺胶情况。
&(lQgi+^! /> N# PF 该应用采用了深圳视觉龙公司的DragonVision视觉系统方案，使用两个相机及
光源配合机械设备，达到每次检测双面8个产品，每分钟检测大约1500个。当出现产品不良时，立刻报警停机，保证了产品的合格率和设备的正常运行，提高生产效率。
% o 5'M^U }2 Tq[rl~s 机器视觉的应用领域:
8L+A&^qx b p<,Xfl •识别
&u~Pp=k v bB>.dC 标准一维码、二维码的解码
+#\7
#Y 光学字符识别（OCR）和确认（OCV）
)|_L?q#w!' #m17cD L YmpaLZJ •检测
!9.F I{W 色彩和瑕疵检测
Ot)S\s> 零件或部件的有无检测
% m"Qg< 目标位置和方向检测
"7'P Lo3O #uF`|M$u •测量
i CLH &Q#*Nnb3 尺寸和容量检测
1$+8wDVwad 预设标记的测量，如孔位到孔位的距离
plp-[eKcD qZ4)) X d14 n > •机械手引导
ALV(fv$cD 3H0B+F2XQ 输出空间坐标引导机械手精确定位
no W]E}nN T:@7E L ]-9w'K d 机器视觉系统的分类
,<Z,- 0S -Lu&bVt<> •智能相机
) P>/g* •基于嵌入式
\A,zwdt
P •基于PC
$wi4cHh ];lZ:g T SZyORN 机器视觉系统的组成
!n` | k Q4h Y\\Hi •图像获取：光源、
镜头、相机、采集卡、机械平台
-jy0Kl/p •图像处理与分析：工控主机、图像处理分析软件、图形交互界面。
ma+AFCi •判决执行：电传单元、机械单元
cdh0b7tj n KPI96P /Q3\6DCl 光源---光路原理
k_ !e5c J{.UUw9Agd 照相机并不能看见物体，而是看见从物体表面反射过来的光。
/s~S\dG GGhk~H4OP 镜面反射：平滑表面以对顶角反射
光线 NPS*0 y/ 漫射反射：粗糙表面会从各个方向漫射光线
hxK;f 发散反射：多数表面既有纹理，又有平滑表面，会对光线进行发散反射
fBctG~CJH od a, 8*@{}O## •光源---作用和要求
D4,>g )B yk)]aqic 在机器视觉中的作用
QF\ nf_X 照亮目标，提高亮度
q[C?1Kc .z 形成有利于图像处理的效果
&e@)yVLL 克服环境光照影响，保证图像稳定性
9$Z 0mz k 用作测量的工具或参照
9aY8`B 良好的光场设计要求
(/N&_r4 x 对比度明显，目标与背景的边界清晰
aY#?QjL 背景尽量淡化而且均匀，不干扰图像处理
IlB8~{p_ 与颜色有关的还需要颜色真实，亮度适中，不过曝或欠曝；
%^HE^ & ~^V&n`*7D [#q]B=JB •光源---光场构造
I](a 5i 4$[o; t> 明场： 光线反射进入照相机
3_Xu3hNH! 暗场：光线反射离开照相机
O"+0 b| $q)YC.5$ , d,2Q •光源---构造光源
3>-h-
cpMX D,ZLo ~ j}eb
_K+I 使用不同
照明技术对被测目标会产生不同的影响，以滚珠轴承为例：
1QG q;6\ 5C9b*]-# xNf}f 9 l •相机
&<]f- 7!pKlmQ 种类：线&面、隔/逐、黑/彩、数/模、低/高、CCD/CMOS
\ agZ D+ 指标：象元尺寸、分辨率、靶面大小、感应曲线、动态范围、灵敏度、速度噪声、填充因子、体积、质量、工作环境等
X<}}DZSu a 工作模式：Free run、Trigger（多种）、长时间曝光等
$vf gYl4q 传输方式：GIGE，Cameralinker,模拟
8ROKfPj;z Ze eV- fk5'v •相机--按照图像传感器区分
Td|u@l4B P,{Q k~iu CCD相机：使用CCD感光芯片为图像传感器的相机,集光电转换及电荷存贮、电荷转移、信号读取于一体，是典型的固体成像器件。
)6C+0b* $M 8& &M CMOS相机：使用CMOS感光芯片为图像传感器的相机 ,将光敏元阵列、图像信号放大器、信号读取电路、模数转换电路、图像信号处理器及控制器集成在一块芯片上，还具有局部像素的编程随机访问的优点。
'R79,)|;[ eKvr1m- - •相机--按照输出图像颜色区分：
gCb+hQq\ |(z{)yWbC[ 单色相机：输出图像为单色图像的相机。
uLS]=:BT 彩色相机：输出图像为彩色图像的相机。
05 q760I+ p8~lG uH •相机--按输出信号区分
.Q,"gsY _|#abLh% 模拟信号相机：从传感器中传出的信号，被转换成模拟电压信号，即普通视频信号后再传到图像采集卡中。
MO8}i?u=z /{i~-DVME 数字信号相机：信号自传感器中的像素输出后，在相机内部直接数字化并输出。数字相机又包含1394相机、USB相机、Gige相机、CameraLink相机等
q`'f
/CS /'rj L<M •相机--按照传感器类型区分
Z^&G9I# G+8)a$?v 面扫描相机：传感器上像素呈面状分布的相机，其所成图像为二维“面”图像。
]- 1(r, '"
"v7 线扫描相机：传感器上呈线状（一行或三行）分布的相机，其所成图像为一维“线”图像。
{fR\yWkt? CUI3^;&S •相机--CMOS VS CCD
G<$:[ +w p|-MwCeH CCD
SH{@yS[c! CMOS
#c^] p/ 串行处理
x|0C0a\"A 并行处理
G&g;R OgY 光线灵敏度高，图像对比度高
kg7F8($ 光线灵敏度低，图像对比度低，高动态范围
2 d[q5p 低噪声
,= u; 1 存在固定模式噪音
/grTO f& 集成度较低
Trv}YT. 高集成度，芯片上集成了很多功能
! Ld5Y$ 取图速度慢，帧率低
^Spu /55_ 取图速度块，帧率高
?'MkaG0g 功耗一般
-qIi.]/f"9 功耗较低
*/;7Uv7 成本较高
ttsR`R1.k 成本低
`q*[fd1u. k<< x}= •相机--传感器的尺寸
%} `` : 9Y:I)^ek 图像传感器感光区域的面积大小。这个尺寸直接决定了整个系统的物理放大率。如：1/3“、1/2”等。绝大多数模拟相机的传感器的长宽比例是4：3 (H：V)，数字相机的长宽比例则包括多种：1：1，4：3，3：2 等。
el9P@r0 w.?4 }'DK 6nW)2LV •相机--像素
/4an@5.\C %GhI0F # 是成像于相机芯片的图像的最小组成单位。以200万像素的相机为例，满屏有1600*1200个像素,成像于1/1.8英寸大小的CCD芯片。
PAYw:/(P Ss>pNH@ c > <YU'>% •相机--分辨率
+ `|A/w ^^N|:8 0 由相机所采用的芯片分辨率决定，是芯片靶面排列的像元数量。通常面阵相机的分辨率用水平和垂直分辨率两个数字表示，如：1920（H）x 1080(V)，前面的数字表示每行的像元数量，即共有1920个像元，后面的数字表示像元的行数，即1080行。
VHD+NY / QRQZ{m •相机--帧率和行频
7}X1A !1 {rKC4 : 由相机的帧率/行频表示相机采集图像的频率，通常面阵相机用帧率表示，单位fps（Frame Per second），如30fps,表示相机在1秒钟内最多能采集30帧图像；线性相机通常用行频表示，单位KHz,如12KHz表示相机在1秒钟内最多能采集12000行图像数据。
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\y +8Lbz^# •相机--快门速度（Shutter Speed）
NU=ru/ A(Fn U: CCD/CMOS相机多数采用电子快门，通过电信号脉冲的宽度来控制传感器的光积分（曝光）时间。对于一般性能的的相机快门速度可以达到1/10000-1/100000秒。
T8o](:B~ .4+R ac 卷帘快门（Rolling Shutter）：多数CMOS图像传感器上使用的快门，其特征是逐行曝光，每一行的曝光时间不一致。
U]cXE1c>F :0J`4 全局快门（Global Shutter）：CCD传感器和极少数CMOS传感器采用的快门，传感器上所有像素同时刻曝光。
'=_(fa, ojd0um6I{ •相机--智能相机
Z 2g'&,uc# e|]e\Or> 智能工业相机是一种高度集成化的微小型机器视觉系统。它将图像的采集、处理与通信功能集成于单一相机内，从而提供了具有多功能、模块化、高可靠性、易于实现的机器视觉解决方案。智能工业相机一般由图像采集单元、图像处理单元、图像处理软件、网络通信装置等构成。由于应用了最新的 DSP、FPGA及大容量存储技术，其智能化程度不断提高，可满足多种机器视觉的应用需求。
k>($[;k|b eY<<Hld U~x]2{} •镜头---主要
参数 l_h:S`z. 7}kJp%- 工业的镜头大都是多组镜片组合在一起的。计算时会忽略厚度对
透镜的影响将其等效成没有厚度的播透镜模型，即理想凸透镜。
/hl'T'R G P.]h`4 参数：焦距/视场/物距/像距/光圈/景深/分辨力/放大倍数/畸变/接口
s)1-xA{'. E8PDIjp %(YQ)=w 分辨率：对色彩和纹理的分辨能力。
b84l`J T8^9*]:@c! 畸变：镜头中心区域和四周区域的放大倍数不相同。
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!VGG2N8 畸变的校正一般用黑白分明的方格图像来进行，过程并不复杂。一般如果畸变小于2%，人眼观察不到；若畸变小于CCD的一个像素，摄像机也看不见。
,H]%4@]|o )~U1sW&t Uy ?jVPL •镜头---分类
nR_Z rm z< % P" CCTV镜头
i~';1
.g 专业摄影镜头
OC= &!< 远心镜头
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[!"x&H]h _C !i(z!d •镜头---远心镜头
<,} h8;Fr c1f"z1Z 在测量系统中，物距常发生变化，从而使像高发生变化，所以测得的物体尺寸也发生变化，即产生了测量误差；即使物距是固定的，也会因为CCD敏感表面不易精确调整在像平面上，同样也会产生测量误差。采用远心物镜中的像方远心物镜可以消除物距变化带来的测量误差，而物方远心物镜则可以消除CCD位置不准带来的测量误差。
