在中国科大首届机器人舞蹈比赛中（中央10台节目转播），我们用一个单片机控制多个步进电机指挥跳舞机器人的双肩、双肘和双脚伴着音乐做出各种协调舒缓充满感情的动作，荣获一等奖。电路采用74373锁存，74LS244和ULN2003作电压和电流驱动，单片机（Atc52）作脉冲序列信号发生器。程序设计基于中断服务和总线分时利用方式，实时更新各个电机的速度、方向。整个舞蹈由运动数据所决定的一截截动作无缝连接而成。
-WR}m6yMr Ek .3 1 步进电机简介
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KJl 步进电机根据内部线圈个数不同分为二相制、三相制、四相制等。本文以四相制为例介绍其内部结构。图1为四相五线制步进电机内部结构示意图。
n.$(}A (O5)wej 2 四相五线制步进电机的驱动电路 =I4.Gf"~f 电路主要由单片机工作外围电路、信号锁存和放大电路组成。我们利用了单片机的I/O端口，通过74373锁存，由74LS244驱动，ULN2003对信号进行放大。8个电机共用4bit I/O端口作为数据总线，向电机传送步进脉冲。每个电机分配1bit的I/O端口用作74373锁存信号，锁存步进电机四相脉冲，经ULN2003放大到12V驱动电机运转。
?b$3ob" }=GM ?,7b 电路原理图（部分）如图2所示。
'F_}xMU （1）Intel 8051系列单片机是一种8位的嵌入式控制器，可寻址64K字节，共有32个可编程双向I/O口，分别称为P0～P3。该系列单片机上集成8K的ROM，128字节RAM可供使用。
-CBD|fo[h （2）74LS244为三态控制芯片，目的是使单片机足以驱动ULN2003。ULN2003是常用的达林顿管阵列，工作电压是12V，可以提供足够的电流以驱动步进电机。关于这些芯片的详细介绍可参见它们各自的数据手册。
[8]m8=n （3）74373是电平控制锁存器，它可使多个步进电机共用一组数据总线。我们用P1.0～P1.7作为8个电机的锁存信号输出端，见表1。
P#tvm, b~Z=:'m8 bEpMaBN 这是一种基于总线分时复用的方式，以动态扫描的方式来发送控制信号，这和高级操作系统里的多任务进程调度的思想一致。这种方法明显的好处是节省I/O口，使系统可以控制更多的步进电机。本电路设计为控制8个。
%?t q;~|]Q aWvd`qA9r 3 程序设计 k L7^$ 传统的步进电机驱动程序利用简单的条件循环来发送脉冲序列，但当电机数目发生变化时，编程繁杂，冗余代码较多，难以做到信号占空比一致，进而产生“抖动”现象。下面提出一种基于中断服务方式，面向舞蹈动作，可实时改变各个电机速度和方向（每200ms可改变一次）的程序设计方法。
!wh=dQgMe 3．1 速度归一化和线性关系
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#A 我们将速度量化成一个-128～127内可变的数，正号代表正转，负号代表返转，称之归一化速度（-128～127为一个字节）。给每个电机分配一个速度累加计数器speed_tickers(I=0,1,2…,7分别代表8个电机)，初始值为0，每个中断触发周期内给该累加计数器加上从舞步信息数组dancedata中读取的速度值speeds，当计数器值大于或等于预设的阈值MAX_SPEED_TICKER=600时，则发送脉冲序列中的下一个（正转）或上一个（反转）给步进电机，这取决于速度的符号（参考3.2节）。同时，将该电机的累加计数器speed_tickers恢复为0。给出的速度值speed越大，则累加达到或超过阈值MAX_SPEED_TICKER的时间就越短，那么向步进电机发送脉冲的频率就越高，速度也就越快。
EF; ,Gjh5p 归一化速度值设为num（-128～127），电机实际旋转速度设为V，那么V和num之间满足关系式：
B=zMY i （1）当num是阈值600的约数时，
P z473d 
- <oZ)OfU
其中，[x]代表不超过x的最大整数。
- V=arm\#z （3）V0是一个速度常数，即当归一化速度值num=120的时候对应的电机实际速度。
k&GHu0z （4）num和速度V近似线性关系，V∝num。正是因为有了这种函数关系，我们在舞蹈动作控制中，可以轻松实现速度在
大范围内变化。
-9G]x{> 3．2 速度正负实现方式
9*_uCPR （1）在程序中，数组steps[8]用于存放步进电机的脉冲序列。
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` "Dy%&U
（2）设置指针cur_step[8]指向8个电机当前处在脉冲序列step[8]中的位置。
|=3 *;} 易知：0 <=step<=7，其中，i分别代表8个电机。
?)cJZ>$!w （3）设置指针移动变量delta=0。delta=1，指针向后移动一步，电机正转；delta=-1，指针向前移动一步，电机反转；delta=0，指针不移动，电机不发生转动。
#v8Cy|I 3．3 程序具体步骤
(!n-Age 3．3．1初始化计时器InitTimer，然后空循环，进入等中断阶段。
N$Hqa^!'T 3．3．2 中断触发后，程序进入服务程序。
`^%GN8d}nm （1）执行函数SetAllSpeeds，函数根据提供的速度值speed依次判断是否给各个电机发送脉冲，实现电机以特定的速度和方向旋转。SetAllSpeeds具体算法流程见图3。
1g i}H) （2）从定义的数组dancedata中读取新的速度信息，每200ms一次。
raQYn?[ （3）将系统在调用中断处理函数时关闭的计时器重新打开InitTimer。
> eo8 （4）中断处理函数结束返回。
L?f qcW{ 注意：第一，（1）和（2）不可交换，这是为了保证步进电机每步延时的均匀性；第二，内部中断间隔时间1ms内，8051是否能够将中断服务程序中所有的代码执行完全？答案是肯定的。参考图4，我们对整个中断服务程序进行了统计，它所要执行的指令数在200～300之间变化，时钟间隔设置为1ms，选用12MHz晶振，执行这些指令需要耗时约500～600μs<1ms，因此，中断处理完全可以在一个计时器周期内执行完毕。
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3．4 舞蹈编排
(46U|P(v 在舞蹈编排中，我们面向的是动作，因此，必须关心三要素：快慢、方向和幅度。在程序中，舞步信息数组格式如下：
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=eYO;l
y3 每组数据含有8个字节，分别代表8个电机的归一化速度num，这点在3.1节中已经做了详细分析。程序每200ms读一次数据，换句话说，每组数据的有效期只有200ms。我们分析表2一组数据代表的含义。
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（1）组数为25，这隐含了动作的时间信息。因为每组数据的有效期为200ms，所以，25组数据的执行时间为：200ms×25=5000ms
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g|G}i. （2）左脚和右脚（轮式）的归一化速度相等，方向相反。根据公式（1）可以知道
;U7t V=0.5×V0
zjWyGt(Q 所以，机器人以0.5V0的速度原地转圈5000ms。
}}s)
+d （3）其它关节的归一化速度num=0，说明其它关节均无动作。
V'yxqI? 3．5 可视化辅助程序简介
KgU[ 我们发现一个简单的动作竞需要5组数据，5分钟的舞蹈需要
组数据（需占用1.5K存储空间，AT89C52足够）。如果人工填写这些数据，将十分困难。因此在实际的运用中，我们用C+Builder编写了机器人模拟程序，采用图形界面，预一化速度和时间信息，写入data.h，只要将其作为头文件，电机驱动程序将自动读取。
`q1}6U/k 4 电路和程序特点总结 L& HzN{K （1）一块单片机控制多个步进电机，总线分时复用。
WFdem/\kX （2）程序基于中断服务，电机工作稳定可靠。
f[M"EMy （3）提出归一化速度，实现了速度V大范围可变。
ST4(|K （4）数据更新每200ms一次，可以轻松控制各个电机实时加速、减速、爆发，从而使舞蹈更人性化、感情化。这也正是我们允许数据量大的原因。
=0Y'f](2eW （5）辅助程序实现编程可视化。
|ZuDX 8 7 文末是中国科大首届机器人舞蹈比赛中用到的程序实例。
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