激光陀螺及其特点

激光陀螺是由腔体（一般采用超低膨胀系数的微晶玻璃材料）和高质量反射镜构成的环形激光器，腔内运行的顺、逆时针激光能够以不同的频率独立振荡。由于激光谐振条件的要求，Sagnac效应产生的光程差转换成了顺、逆时针运行激光的频率差，因此极大地提高了陀螺的响应灵敏度。当激光陀螺固连在运动载体上，并相对于惯性空间以角速度Ω旋转时，该频率差为：
，式中为标度因数，它由环形谐振腔的面积A、环路长度L以及激光波长λ决定。

图1.激光陀螺原理光路

激光陀螺的原理光路如图1所示，采用合光棱镜使其输出的顺、逆时针激光以微小夹角合并，经光电转换后可得到频率为
的拍频信号，从而实现载体转动角速度的测量。

在实际的激光陀螺中，顺、逆时针激光通过反射镜的后向散射或环路中的非均匀损耗发生耦合，导致陀螺输入角速度小于某阈值时，频率差
为零，这种现象称为闭锁效应。为了克服闭锁效应的影响，激光陀螺需要采取偏频措施，即在两束光波之间人为引入较大的频率差，使激光陀螺的工作区远离闭锁区域或者减少处于闭锁区域的时间。具体的偏频方案有机械抖动偏频、四频差动偏频、恒转偏频、磁镜交变偏频、纵向塞曼效应偏频等，其中以采用机械抖动偏频和四频差动偏频方案的激光陀螺应用最为广泛。

图2.激光陀螺惯性测量单元