光电滑移
传感器的工作
原理类似光电鼠标。与机器人手指接触的物体表面被发光
二极管或
激光二极管发出的
光线照射着，由被照射物体表面反射回来的光线经
透镜折射后进入传感器
芯片中的微型摄像机中（图1）。摄取的图像作为灰度等级图片进入传感器芯片中的DSP数字信号处理器，并在这个微处理器中首次被转换成速度信号。最后，再根据这些速度信号计算出滑移数据（△x和△y值）。
ZI= %JU( 
)+ :EJ H~ 'nXl > 速度计算过程中使用的计算语言是光流语言，计算量较小。作为光流（Optical Flow）实际上是一个矢量场，它能够表示每一个图片、像素，图像顺2D运动方向和速度的矢量场。
0T Q$C-% O 3I8k\` 光电传感器的检测功能是以图像处理为基础。传感器必须能够接收10000帧/s，最大空间清晰度为3200采样
精度（fps）的图片。不仅是拍摄速度，其清晰度也远远高于大多数接触力式传感器。
