文摘：为了提高自主移动机器人运行的安全性和可靠性 , 提出了一种基于激光雷达的距离信息进行环境建模和避障 的方法。 首先简要描述了激光雷达的工作原理，比较了几类常用的激光雷达，并介绍了激光测量系统 (laser measurement system, LM S)。然后给出了一种用于移动机器人环境 建模和避障的算法-时变势场法，在此基础上提出了改进算法 -多分辨率势场法，实验表明其性能优于原算法。最后讨论 激光雷达在实际应用中的一些问题。 目前，该方法已成功地 应用于清华室外移动机器人THM R-V。 *$*V#,V-
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关键词：移动机器人；激光测距雷达；时变势场法；环境建模；避障
