随着通用汽车重心逐渐转移至 Cruise Automation,Waymo 自动驾驶开始商业化和 BAT 在智能驾驶领域进行深度布局,不难看出自动驾驶技术成了大厂争相踏入的一块热土,而说到自动驾驶则离不开感知、决策和控制三大核心逻辑。这三大核心逻辑也很好理解,把车看做一个人,那感知就像人的眼睛,搜集感受周围的情况发送给大脑,大脑接收到眼睛感知的信息后,做出规划决策,再控制手脚来执行大脑的指令。这三环环环相扣,缺一不可。
Tlsa%pn ;Icixu'O 我们今天先来看看第一环——感知。自动驾驶汽车的感知元件主要有摄像头、超声波雷达、毫米波雷达、
激光雷达四种,我们这次重点来看综合性能最好的激光雷达。
lU.Kc >k(MUmhX 激光雷达按照
机械结构可以分为两种,一种是机械激光雷达,一种是固态激光雷达。
,YLF+^w- 8q^o.+9 机械激光雷达外表上最大的特点就是有机械旋转机构,也就是自己会转,因此个头较大。
r`M6!}oa l-)Bivoi ALT^8c&K 固态激光雷达其实还可以细分为 OPA、MEMS、Flash 三种线路,
原理相对抽象就不展开了,我们来笼统地看一下,固态激光雷达结构上最大的特点就是没有了旋转部件,个头相对较小。
4IsG=7 }nrXxfu U@-2Q= 奥迪 A6 车标左侧为法雷奥激光雷达
'Pd(\$ZY 激光雷达几个重要的
参数分别为测量距离、角
视场、测量
精度、测量速率。
!@L=;1, .#w6%c@ 测量距离很好理解,最大测量距离决定了“眼睛”能看多远,当我们在高速行驶时这个参数尤为重要,能看多远决定了我们们能开太快,需要留足够的反应时间,自动驾驶也是一样。
q{' ~+Nq Z~u9VYi! 角视场一般有垂直角视场和水平角视场,角视场决定了“眼睛”的视野有多大。
M]rO;^ ;6? /yPXMJ6W~R m5c&&v6%"b 测量精度意味着“眼睛”能看得多清楚,这个精度“够用”就行,就像我们在开车时只需要看清周围会对我们造成影响的物体就够了,并不需要将地上的沙子、石子也看清。
${r[!0| ~)X[(T{ 这里有一个关键值就是角
分辨率,角分辨率越小相对精度越高,举个例子,一个角分辨率为 0.4 度的 64 线激光雷达,扫描 50 米外 1.7 米的物体可以产生 5 条线的数据,一个角分辨率为 0.33 度的 40 线激光雷达,同样的物体可以获得 6 条线的数据。
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