为了增强传统二维激光雷达的环境几何信息采集能力,设计了一个快速三维扫描激光雷达系统。采用了一个单片机控制的步进电机旋转二维激光雷达的扫描平面,得到第三维扫描。研制了高速数据通讯卡,实现激光雷达与数据采集计算机之间的实时传输。在整个扫描过程中,各个时刻的二维距离测量数据和相应的俯仰扫描角被同时记录下来。形成一帧完整的三维距离图像。在分析系统误差源基础上,对初始姿态误差和系统偏心误差建立了数学模型。并采用最小二乘法作了系统标定。实验结果表明,该雷达系统精度高,在量程范围内距离误差小于±30mm,扫描速度可达1.2s/帧数据。