| yeer |
2010-06-03 11:37 |
光电滑移传感器的工作原理
光电滑移传感器的工作原理类似光电鼠标。与机器人手指接触的物体表面被发光二极管或激光二极管发出的光线照射着，由被照射物体表面反射回来的光线经透镜折射后进入传感器芯片中的微型摄像机中（图1）。摄取的图像作为灰度等级图片进入传感器芯片中的DSP数字信号处理器，并在这个微处理器中首次被转换成速度信号。最后，再根据这些速度信号计算出滑移数据（△x和△y值）。 NrPs :`
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速度计算过程中使用的计算语言是光流语言，计算量较小。作为光流（Optical Flow）实际上是一个矢量场，它能够表示每一个图片、像素，图像顺2D运动方向和速度的矢量场。 ^R riu $\
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光电传感器的检测功能是以图像处理为基础。传感器必须能够接收10000帧/s，最大空间清晰度为3200采样精度（fps）的图片。不仅是拍摄速度，其清晰度也远远高于大多数接触力式传感器。
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