| gangzi0801 |
2018-10-09 22:46 |
快速三维扫描激光雷达的设计及其系统标定
为了增强传统二维激光雷达的环境几何信息采集能力，设计了一个快速三维扫描激光雷达系统。采用了一个单片机控制的步进电机旋转二维激光雷达的扫描平面，得到第三维扫描。研制了高速数据通讯卡，实现激光雷达与数据采集计算机之间的实时传输。在整个扫描过程中，各个时刻的二维距离测量数据和相应的俯仰扫描角被同时记录下来。形成一帧完整的三维距离图像。在分析系统误差源基础上，对初始姿态误差和系统偏心误差建立了数学模型。并采用最小二乘法作了系统标定。实验结果表明，该雷达系统精度高，在量程范围内距离误差小于±30mm，扫描速度可达1.2s/帧数据。
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