什么是结构光？

在世界坐标系中，结构光平面的方程为：Xw = ZWtga

联立以上两式，可得到：

又由于在像素坐标系ouv中，每一像素的坐标（u,v）分别是该像素在图像矩阵中的行数与列数，（u,v）是像点在像素坐标系中以像素为单位的坐标。根据像点在像平面上的物理位置，建立以物理单位表示的图像平面二维坐标系oxy，该坐标系x轴和y轴分别与u轴和v轴平行，原点为相机光轴与像平面的交点，一般位于图像中心，但在实际情况下会有小的偏移，在ouv中的坐标记为（u0 ,v0），也称为主点坐标。图像中任意一个像素在两个坐标系下的坐标采用齐次坐标和矩阵式表示，有如下关系：

上式的逆关系为：

可以得到像素点-世界坐标点之间的对应关系为：

参考文献：孙玉娟，基于光学图像的三维重建理论与技术，清华大学出版社。